[参考译文] TMS320F280025：上电后 CAN 接收存在问题

您好、Kyle、

这可能是一个启动问题、完全与基于您刚才描述的行为的 CAN 无关。  当不关闭调试器时、您能否通过 xRSN 引脚来查看是否有周期性切换？  另请参阅以下 TRM 中的引导流程图片段：

从调试器 A 和 POR/xRSN 复位等启动时有一个不同的流程。  首先要检查的一点是、如果您不使用看门狗、看它是否被禁用、或者如果您使用看门狗、看它是否被处理、否则您可以在 XRSN 引脚上观察到周期性复位。

此致、

Joseph

我已经将 XRSn 引脚与3.3V 进行了比较、它后跟大约1ms 的延迟、然后是坚如磐石的(无干扰)。   

我正在使用看门狗(延迟很长)、但我可以确认它不会触发、因为所有其他系统都已启动并正在运行、并且我有一个运行时计数器仍在计数而不进行复位。  我们将尝试将其关闭、以查看是否会产生影响。  请尽快了解。

我们找到了另一种使其正常工作的方法... 在上电时保持 XRSn 引脚为低电平、然后释放(使用按钮)。  尝试使上拉电阻器变大以降低此引脚的启动速度、但它仍然会导致 CAN 接收问题。   

您好、Kyle、

是否有关闭 WD 的进一步发现？  顺便说一下、在您的启动流程中、您是否确保 CAN 初始化是要执行的第一个例程之一？  代码可能会提前分支并绕过 CAN 初始化例程。

此致、

Joseph

尝试 WD 关闭... 无帮助。  相同的行为..

CAN 正在初始化... 再说一次、我看到的是来自电路板的传输、只是没有接收到任何内容。  此外、如果它在4秒内未收到任何内容、它会强制重新初始化。

我想、由于 CAN 时序相当精确、可能是晶体校准不够准确、无法使 CAN 正常工作。  也不是这样。

我使用200kHz PWM 来查看时序是否有任何不同。  不是。

我尝试使用内部振荡器来查看、200kHz 的时序显示为202.5kHz、这不是完美的。  但是、可以具有相同的行为。  如果不手动按下电路板上的复位按钮、将无法正常工作... 即使计时也关闭、它也能正常工作。

这是 init 函数。  它与示例基本相同...

void Comms_SetupCAN0(void)
{
    uint16_t i;
    //Setup the Pins:
    GPIO_SetupPinMux(CAN_0_RX_GPIO, GPIO_MUX_CPU1, CAN_0_RX_MUX);
    GPIO_SetupPinOptions(CAN_0_RX_GPIO, GPIO_INPUT, GPIO_ASYNC);

    GPIO_SetupPinMux(CAN_0_TX_GPIO, GPIO_MUX_CPU1, CAN_0_TX_MUX);
    GPIO_SetupPinOptions(CAN_0_TX_GPIO, GPIO_OUTPUT, GPIO_PUSHPULL);

    //
    // Initialize the CAN controllers
    //
    CAN_initModule(CAN_0_BASE);

    //
    // Set up the CAN bus bit rate to 250kHz for each module
    // Refer to the Driver Library User Guide for information on how to set
    // tighter timing control. Additionally, consult the device data sheet
    // for more information about the CAN module clocking.
    //
    //CHECK Bit timining value for this CAN speed
    CAN_setBitRate(CAN_0_BASE, DEVICE_CLOCK_SPEED, CAN_0_SPEED, 20);

    //
    // Enable interrupts on the CAN A peripheral.
    //
    //TCHECK and use proper interrupts
    //CAN_enableInterrupt(CAN_int_BASE, CAN_INT_IE0 | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS);
    HWREG_BP(CAN_0_BASE + CAN_O_CTL) |= CAN_INT_IE0;// | CAN_INT_ERROR; //| CAN_INT_STATUS;
    //
    // Enable CAN test mode with external loopback
    //
    //CAN_enableTestMode(CAN_int_BASE, CAN_TEST_EXL);

     //
    // Interrupts that are used in this example are re-mapped to
    // ISR functions found within this file.
    // This registers the interrupt handler in PIE vector table.
    //
    //
    // Enable the CANinterrupt on the processor (PIE).
    //
    EALLOW;
    CAN_0_INTERRUPT_LOCATION = Coms_Can0ExternalInterrupt;
    CAN_0_INTERRUPT_ENABLE;

    EDIS;
    //
    // Enable the CAN-A interrupt signal
    //
    CAN_enableGlobalInterrupt(CAN_0_BASE, CAN_GLOBAL_INT_CANINT0);

    //Setup Mailbox:
    //Setup the mail boxes:
    //Setup the standard boxes for standard messages, accept all:
    for(i = FIRST_MAILBOX_FOR_STANDARD_MESSAGES; i < FIRST_MAILBOX_FOR_EXTENDED_MESSAGES; i++ )
    {
        //Accept all standard messages:
        // Message Object Parameters:
            //      CAN Module: A
            //      Message Object ID Number: 1
            //      Message Identifier: 0x1FFFFFFF
            //      Message Frame: Std
            //      Message Type: Receive
            //      Message ID Mask: 0x00000000 //No bits are used to reject messages
            //      Message Object Flags: UMask, MXtd, MDir
            //      Message Object flag CAN_MSG_OBJ_USE_ID_FILTER enables usage
            //       of msgIDMask parameter for Message Identifier based filtering
            //      Message Data Length: 0  //Don't care
        CAN_setupMessageObject(CAN_0_BASE, i,
                               0x1FFFFFFF,
                               CAN_MSG_FRAME_STD,
                               CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX,
                               0x0,
                               (CAN_MSG_OBJ_USE_ID_FILTER | CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS | CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE),
                               0);
    }

    for(i = FIRST_MAILBOX_FOR_EXTENDED_MESSAGES; i <= LAST_MAILBOX_FOR_EXTENDED_MESSAGES; i++ )
    {
        //Accept all Extended messages:
        // Message Object Parameters:
        //      CAN Module: A
        //      Message Object ID Number: 1
        //      Message Identifier: 0x1FFFFFFF
        //      Message Frame: Extended
        //      Message Type: Receive
        //      Message ID Mask: 0x00000000 //No bits are used to reject messages
        //      Message Object Flags: UMask, MXtd, MDir
        //      Message Object flag CAN_MSG_OBJ_USE_ID_FILTER enables usage
        //       of msgIDMask parameter for Message Identifier based filtering
        //      Message Data Length: "Don't care" for a Receive mailbox
        CAN_setupMessageObject(CAN_0_BASE, i,
                                   0x1FFFFFFF,
                                   CAN_MSG_FRAME_EXT,
                                   CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX,
                                   0,
                                   (CAN_MSG_OBJ_USE_ID_FILTER | CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS | CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE),
                                   0);
    }

    //
    // Start CAN module A operations
    //
    CAN_startModule(CAN_0_BASE);

    //Flush the Outgoing CAN Buffer:
    CAN_fifo_init(&Outgoing_CAN0);

    for(i = 0; i < (NUMBER_OF_TRANSMIT_MAILBOXES); i++ )
    {

        Can0MailBoxTransmittingStatus[i] = false;
    }
}

只是想对以下陈述进行一些澄清："我看到的是来自电路板的传输、只是没有收到任何东西"。  在 CAN 初始化设置中、所有消息对象都定义为 CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX、因此我假设 CAN 仅配置为接收 CAN 帧、而不设置为发送帧。  当您说您看到电路板的传输时、是否在 TX 线上观察到这种情况？  这可能是 CAN 向 CAN 总线发回一些错误帧。

最好查阅 CAN_ES 寄存器的值以查看错误是什么、但这会比较棘手、因为问题仅在没有调试器的情况下发生、您需要调试器查看寄存器值、但这可能起作用：  请勿连接调试器并为电路板加电、在您为代码运行留出足够的时间后、将调试器和目标连接到 Code Composer、然后使用"Registers"视图、 查看错误寄存器 CAN_ES 和中断挂起寄存器 CAN_IPEN_21的内容、以查看是否存在错误或任何等待处理的挂起中断、以及是否可能导致溢出。

Kyle、

好的、明白了。  是的、最好发送 CAN_ES 内容以及 CAN_IPEN_21寄存器、以便查看是否有挂起的中断。  在调试器重新连接时、首先从目标配置中删除 GEL 文件。  GEL 文件通常具有在检测到连接时重新启动处理器的命令。  这是通过"Tools"(顶部菜单上的第5个功能区)和选择 GEL Files 来完成的。  将弹出一个窗口并显示 GEL 文件。  右键单击 GEL 文件并选择"Remove"。  只要您不退出 CCS 或重新加载目标、这将临时删除加载的目标配置中的 GEL 文件。  如果重新加载目标配置、GEL 文件仍将存在。  然后、在电路板上执行 POR 后、您可以在没有 GEL 文件的情况下重新连接目标。

此致、

Joseph