[参考译文] CCS/DRV8312-69M-KIT：增量编码器冻结控制算法

您能更详细地描述这个问题吗？ 您使用的是什么编码器？ 编码器的电源和功耗是多少？ 您是否监控了电路板的电源(5V 和3.3V)？ 您使用的是什么 PWM 频率？

Yanming、

下面是一些详细信息：

我有 DRV3812-69M-KIT
-使用 CCS 版本：8.1.0.00011
-我在网站上运行最新版本的 Instaspin 'otorware'。
-我尝试运行一个相对较低的电感'DISC '电机、链接：
" www.portescap.com/.../32bf_nuvodisc_specifications.pdf "

我添加了180 μ H 电感器、使 R/L 比更适合调优等
我还将 P/S 降低至14 VDC (希望脉宽多一点)。

我已经能够"调优"并获得合理的 Rs (1/2数据表值、这是一个晶圆电机)、LSD、LSQ、惯性和摩擦值。

我可以成功运行实验02a/b/c 练习。 [我得到有意义的数字。]

最后、我需要使用编码器以低速运行：我要尝试运行实验12a/b

每当我尝试使用编码器时(CUI AMT313Q-V、链接：" www.cui.com/.../amt31.pdf ")

运行几秒钟后、地址0x3ff4fa 处出现"ESTOP0"。 代码看起来像我希望在 pie_illegalIsr()中找到的代码，但它的位置不正确。

系统关闭、似乎清除 PIE 等

(我不是运动控制和 DSP 的新手、我是 Allen - Bradley 和 Rockwell 的驱动设计师多年。)

编码器电缆采用屏蔽双绞线、我使用来自差分编码器输出的 A+和 B+输出、波形干净、摆动整个5伏。 但是、即使未连接编码器、也会出现此问题。

编码器通过铁氧体连接、在 DRV 板上缠绕3次。 除了 DRV 板上的电容器外、还安装了0.1uF 电容器。

-仅当插入编码器的电缆时才会出现问题，并进行任何实验练习，即使是那些不使用编码器的练习也是如此。
-无需连接编码器、只需连接 QEPA 或 QEPB 引脚。 (我从连接器上移除了引脚、以查看其产生的效果。)

当问题发生时、SP 进入0x000C

我已经了解了堆栈溢出、(用0xAAAA 填充堆栈)它仅使用0x400到0x508：因此可能不是堆栈溢出。

查找意外中断、导致我查找/at PIE_illegalIsr()。

它锁定的代码看起来像(反汇编) pie _illegalIsr ()、但它位于错误的地址(？)

我可以在这方面使用一些帮助、似乎其他人也看到了这一点、(我一直在控制互联网和您的支持网站)。

我很想打电话来解决这个问题、这是不是可能的？

是否有当地的 TI DSP 支持联系人？ 我经常与 Avnet 和 Arrow 合作。

谢谢、

John Miramonti

供参考：布线采用屏蔽双绞线、仅需18英寸、与电路板成外形。 如果电机断开连接、也会发生这种情况。

更多信息：编码器似乎以某种方式导致问题。 显然、编码器开始旋转会以某种方式使板载5VDC 电源发生碰撞。 (我是用手旋转的。) 我已转到编码器的单独电源(数据表声称它的典型功耗仅为16mA、我测量了它、看起来更像是20-30 mA)。 我想它在启动时引发某种电流瞬变、从而在某种程度上使 DSP 弹跳、从而导致我们紧急停止？ 接下来要进行更多调查。 但至少现在我可以在实验12b 中运行编码器。

对于控制器和编码器而言、LDO 的电流似乎不足、因此 MCU 进入欠压状态并跳转到非法中断。