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器件型号：LAUNCHXL-F28379D 您好！
我正在尝试使用 DriverLib 配置 CAN 邮箱、以便通过以下方式接收所有11位消息 ID：
const uint32_t g_CAN_BASE = CANB_BASE；
const uint32_t g_CAN_Rx_obj_id = 2；
CAN_setupMessageObject()
G_CAN_BASE、 // CAN 总线选择
G_CAN_Rx_obj_id、 // RX 邮箱
0、 //消息 ID (无关)-但程序按此...进行过滤
CAN_MSG_FRAME_STD、 //不支持扩展 ID
CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX、 //接收
0、 //无消息过滤
CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS、 //无标志
8)； //消息长度(无关)
稍后、我使用以下命令轮询邮箱以查找循环中的消息：
uint16_t l_msg_data[8]；
if (CAN_readMessage (g_CAN_BASE、g_CAN_Rx_obj_id、l_msg_data))
｛
//处理消息
｝
当我发送 ID 为0的消息时、CAN_readMessage 返回 true 并且消息数据被正确复制。 当我发送一个非零 ID 时、它返回 false。 为了验证 ID 过滤是否是问题、我将 CAN_setupMessageObject 中的消息 ID 更改为5、此时它仅在 ID 为5的消息上返回 true。 我在《技术手册》中读到、必须使用消息 ID 掩码和 flags 参数手动设置滤波、这两个参数都已设置为0 (CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS)。 那么、为什么要过滤消息、如何禁用所有消息过滤呢？ 我也希望接收 EXT 和 RTR 消息、这些消息也会被过滤掉。
以下是我的 DriverLib 版本的相关源代码供参考：
//
//
// CAN_setupMessageObject
//
//
无效
CAN_setupMessageObject (uint32_t base、uint32_t Objid、uint32_t msgid、
CAN_MsgFrameType 帧、CAN_MsgObjType msgType、
uint32_t msgIDMask、uint32_t flags、uint16_t msgLen)
｛
uint32_t cmdMaskReg = 0U；
uint32_t maskReg = 0U；
uint32_t arbReg = 0U；
uint32_t msgCtrl = 0U；
//
//检查参数。
//
assert (CAN_isBaseValid (base))；
assert ((Objid <= 32U)&&(Objid >0U))；
assert (msgLen <= 8U)；
//
//等待忙位清零
//
while ((HWREGH (base + CAN_O_IF1CMD)& CAN_IF1CMD_BUSY)== CAN_IF1CMD_BUSY)
｛
｝
switch (msgType)
｛
//
//发送消息对象。
//
案例 CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX：
｛
//
//设置要发送的消息方向。
//
arbReg = CAN_IF1ARB_DIR；
中断；
｝
//
//远程帧接收远程，带有自动发送消息对象。
//
案例 CAN_MSG_OBJ_TYPE_RxTx_REMOTE：
｛
//
//为远程接收器将消息方向设置为 Tx。
//
arbReg = CAN_IF1ARB_DIR；
//
//如果看到匹配的标识符，则将此对象设置为自动应答。
//
msgCtrl =(uint32_t)((uint32_t) CAN_IF1MCTL_RMTEN |
(uint32_t) CAN_IF1MCTL_UMASK)；
中断；
｝
//
//发送远程请求消息对象(CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX_REMOTE)
//或接收消息对象(CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX)。
//
默认值：
｛
//
//将消息方向设置为读取。
//
arbReg = 0U；
中断；
｝
｝
//
//根据扩展帧或标准帧设置值
//
if (帧== CAN_MSG_FRAME_EXT)
｛
//
//为29位标识符屏蔽配置屏蔽寄存器。
//
if (((flags & CAN_MSG_obj_use_ID_filter)== CAN_MSG_obj_use_ID_filter)
｛
maskReg = msgIDMask & CAN_IF1MSK_MSK_M；
｝
//
//为此消息设置29位版本的标识符
//对象。 将消息标记为有效并设置扩展 ID 位。
//
arbReg ||(msgid & CAN_IF1ARB_ID_M)| CAN_IF1ARB_MSGVAL |
CAN_IF1ARB_XTD；
｝
其他
｛
//
//为11位标识符屏蔽配置屏蔽寄存器。
//
if (((flags & CAN_MSG_obj_use_ID_filter)== CAN_MSG_obj_use_ID_filter)
｛
MaskReg =((msgIDMask << CAN_IF1ARB_STD_ID_S)和
CAN_IF1ARB_STD_ID_M)；
｝
//
//为此消息设置11位版本的标识符
//对象。 低18位设置为零。 将消息标记为
//有效。
//
arbReg |=((msgid << CAN_IF1ARB_STD_ID_S)和 CAN_IF1ARB_STD_ID_M)|
CAN_IF1ARB_MSGVAL；
｝
//
//如果呼叫者希望在扩展 ID 位上进行筛选，则将其置位。
//
maskReg |=(flags & CAN_MSG_obj_use_EXT_filter)；
//
//呼叫者希望在消息方向字段上进行筛选。
//
maskReg |=(flags & CAN_MSG_obj_use_DIR_filter)；
//
//如果请求任何过滤，请将 UMASK 位置位，使用屏蔽寄存器
//
if (((flags & CAN_MSG_obj_use_ID_filter)|
(flags & CAN_MSG_OBJ_USE_DIR_FILTER)|
(flags & CAN_MSG_OBJ_USE_EXT_FILTER)！= 0U)
｛
msgCtrl |= CAN_IF1MCTL_UMASK；
｝
//
//设置传输的数据长度。
//这适用于 Tx 邮箱。
//
msgCtrl |=((uint32_t) msgLen 和 CAN_IF1MCTL_DLC_M)；
//
//如果这是单次传输或 FIFO 的最后一个邮箱，则设置 EOB 位。
//如果这不是 FIFO 中的最后一个入口，则将 EOB 位保留为0。
//
if ((flags & CAN_MSG_OBJ_FIFO)== 0U)
｛
msgCtrl |= CAN_IF1MCTL_EOB；
｝
//
//如果应启用发送中断，则启用它们。
//
msgCtrl |=(flags & CAN_MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE)；
//
//如果应该启用接收中断，则启用它们。
//
msgCtrl |=(flags & CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE)；
//
//设置 Control (控制)、ARB (ARB)和 Mask (掩码)位，以便将其传送到
//消息对象。
//
cmdMaskReg |= CAN_IF1CMD_ARB；
cmdMaskReg |= CAN_IF1CMD_CONTROL；
cmdMaskReg |= CAN_IF1CMD_MASK；
cmdMaskReg |= CAN_IF1CMD_DIR；
//
//写出寄存器以编程报文对象。
//
assert (maskReg =0)； //｛TODO｝删除
HWREG_BP (base + CAN_O_IF1MSK)= maskReg；
HWREG_BP (base + CAN_O_IF1ARB)= arbReg；
HWREG_BP (base + CAN_O_IF1MCTL)= msgCtrl；
//
//将数据传输到消息对象 RAM
//
HWREG_BP (base + CAN_O_IF1CMD)=
cmdMaskReg |(Objid & CAN_IF1CMD_MSG_NUM_M)；
｝
//
//
// CAN_readMessage
//
//
布尔
CAN_readMessage (uint32_t base、uint32_t Objid、
uint16_t * msgData)
｛
bool 状态；
uint16_t msgCtrl = 0U；
//
//检查参数。
//
assert (CAN_isBaseValid (base))；
assert ((Objid <= 32U)&&(Objid！= 0U))；
//
//设置要读取的消息数据 A、数据 B 和控制值
//从报文对象请求数据时。
//
//将报文对象传输到报文对象 IF 寄存器。
//
HWREG_BP (base + CAN_O_IF2CMD)=
(((uint32_t) CAN_IF2CMD_DATA_A |(uint32_t) CAN_IF2CMD_DATA_B |
(uint32_t) CAN_IF2CMD_CONTROL |(Objid & CAN_IF2CMD_MSG_NUM_M)|
(uint32_t) CAN_IF2CMD_ARB)；
//
//等待忙位清零
//
while ((HWREGH (base + CAN_O_IF2CMD)& CAN_IF2CMD_BUSY)== CAN_IF2CMD_BUSY)
｛
｝
//
//读取 IF 控制寄存器。
//
msgCtrl = HWREGH (base + CAN_O_IF2MCTL)；
//
//查看是否有可用的新数据。
//
if (((msgCtrl & CAN_IF2MCTL_NEWDAT)=CAN_IF2MCTL_NEWDAT)
｛
//
//从 CAN 寄存器中读出数据。
//
CAN_readDataReg (msgData、(base + CAN_O_IF2DATA)、
(msgCtrl & CAN_IF2MCTL_DLC_M)；
状态= true；
//
//现在清除新的数据标志
//
HWREG_BP (base + CAN_O_IF2CMD)=((uint32_t) CAN_IF2CMD_TXRQST |
(Objid & CAN_IF2CMD_MSG_NUM_M)；
//
//等待忙位清零
//
while ((HWREGH (base + CAN_O_IF2CMD)& CAN_IF2CMD_BUSY)==
CAN_IF2CMD_BUSY)
｛
｝
｝
其他
｛
状态= false；
｝
退货(状态)；
｝
提前感谢、
Dan
