[参考译文] LAUNCHXL-F28379D：带 BOOSTXL-DRV8301.

如果您要对 双轴实现 FCL、您可以参考电机控制 SDK 中的示例、这是更新的、适合用作起始项目。

C：\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_ \solutions\boostxl_3phganinv\f2837x\ccs\sensored_foc

在单个 MCU 上使用快速电流环路(FCL)和 SFRA 的双轴电机驱动器参考设计

TIDM-02007：https://www.ti.com/tool/TIDM-02007

大家好

我已经将 您提到的示例用作基础工程、并设法使用 BOOSTXL-3PhGaNInv 运行示例。

但由于我的最终定制硬件使用 DRV8301芯片、因此我想调整此项目、使其能够与 BOOSTXL-DRV8301一起运行。 如前所述、跳闸区域存在一些问题。
您能帮我 解决 这个问题吗？  

实验示例是什么？ 内容呢？ 中提供了些什么？ 目前、如果客户要开始新设计、我们建议他们在电机控制 SDK 中使用示例。

您是否根据使用的硬件套件更改了器件配置代码？ 并使用构建级别1来验证 ADC 和 PWM 配置？ 然后在构建级别2中以开环方式运行电机。

我使用了"C2000Ware_MotorControl_SDK_4_02_00_00"中的"双轴伺服驱动器"示例。

如我在初始博文中所述、我认为我已经对运行 BOOSTXL-DRV8301进行了所有必要的更改。

自从我发布初始帖子以来、我已经更接近过流跳闸的原因。
在函数"void HAL_setupMotorFaultProtection (HAL_MTR_Handle handle、
const float32_t currentLimit)"(dual_axi_servo_drive_hal.c"文件的说明、故障保护已设置。 将跳闸4设置为当 ADC 的值低于或高于限值时跳闸。 除了电流之外、将行程4设置为触发原始工程中的 OT GPIO24。 我已经为 GPIO18 (BOOSTXL-DRV8301上的 OCTW)更改了此选项。 如果我删除以下行、则跳闸会停止跳闸。

//inputxbar1 trip
//XBAR_setEPWMMuxConfig(XBAR_TRIP4, XBAR_EPWM_MUX01_INPUTXBAR1);

我认为此引脚配置有误。 根据 BOOSTXL-3PhGaNInv 和 BOOSTXL-DRV8301的文档、两个引脚都应为低电平有效。 我还检查了 GPIO 的配置、两者都设置为输入引脚。 我在这里遗漏了什么？

感谢您的帮助！

此致
Pavel

您是否配置 SPI 以配置 DRV8301？ 并设置正确的 GPIO 以启用 DRV8301？  

如上所述、您可以尝试运行构建级别1中的代码以首先验证配置。 EPWMXBAR 用于 DRV8301的 nFAULT 引脚。 您不需要更改代码、只需要更改链接到  INPUTXBAR 的 GPIO。

zhengfeng zhang 说：

您是否配置 SPI 以配置 DRV8301？ 并设置正确的 GPIO 以启用 DRV8301？  [/报价]

否、我不使用 SPI 配置 DRV8301。 我在库存配置中使用它。

zhengfeng zhang 说：

如上所述，您可以尝试在构建级别1中运行代码以首先验证配置

我将使用上述示例并在构建级别1中运行它。

zhengfeng zhang 说：

EPWMXBAR 用于 DRV8301的 nFAULT 引脚。

谢谢、我已从 OCTW 更改为 nFAULT 引脚(GPIO18 -> GPIO19)。

zhengfeng zhang 说：

您无需更改代码，只需更改链接到  INPUTXBAR 的 GPIO 即可。

遗憾的是、在构建级别1中、跳闸仍然可以在未连接任何电机的情况下激活。

这是我的函数：

void HAL_setupMotorFaultProtection(HAL_MTR_Handle handle,
                                   const float32_t currentLimit)
{
    HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle;

    uint16_t  cnt;

    EPWM_DigitalCompareTripInput tripInSet = EPWM_DC_TRIP_TRIPIN4;

    // High and Low Compare event trips
    uint16_t curHi = 0;
    uint16_t curLo = 0;

    if(handle == &halMtr[MTR_1])
    {
        tripInSet = EPWM_DC_TRIP_TRIPIN4;

        curHi = 2048 + M1_CURRENT_SCALE(currentLimit);
        curLo = 2048 - M1_CURRENT_SCALE(currentLimit);

        //Select GPIO19 as INPUTXBAR1
        //XBAR_setInputPin(M1_XBAR_INPUT_NUM, M1_XBAR_INPUT_GPIO);
        XBAR_setInputPin(M1_XBAR_INPUT_NUM, M1_nFAULT_GPIO);

        // Configure TRIP 4 to OR the High and Low trips from both
        // comparator 1 & 3, clear everything first
        EALLOW;
        HWREG(XBAR_EPWM_CFG_REG_BASE + XBAR_O_TRIP4MUX0TO15CFG) = 0;
        HWREG(XBAR_EPWM_CFG_REG_BASE + XBAR_O_TRIP4MUX16TO31CFG) = 0;
        EDIS;

        // Enable Muxes for ored input of CMPSS1H and 1L, mux for Mux0x
        //cmpss1 - tripH or tripL
        XBAR_setEPWMMuxConfig(XBAR_TRIP4, XBAR_EPWM_MUX00_CMPSS1_CTRIPH_OR_L);

        //cmpss3 - tripH or tripL
        XBAR_setEPWMMuxConfig(XBAR_TRIP4, XBAR_EPWM_MUX04_CMPSS3_CTRIPH_OR_L);

        //cmpss6 - tripH or tripL
        XBAR_setEPWMMuxConfig(XBAR_TRIP4, XBAR_EPWM_MUX10_CMPSS6_CTRIPH_OR_L);

        //inputxbar1 trip
        XBAR_setEPWMMuxConfig(XBAR_TRIP4, XBAR_EPWM_MUX01_INPUTXBAR1);

        // Disable all the muxes first
        XBAR_disableEPWMMux(XBAR_TRIP4, 0xFFFF);

        // Enable Mux 0  OR Mux 4 to generate TRIP4
        XBAR_enableEPWMMux(XBAR_TRIP4, XBAR_MUX00 | XBAR_MUX04 | XBAR_MUX10 |
                                       XBAR_MUX01);
    }
    else if(handle == &halMtr[MTR_2])
    {
        // some code for motor 2
    }


    //
    // Configure TRIP for motor inverter phases
    //
    for(cnt = 0; cnt < 3; cnt++)
    {
        // comparator references
        // Set DAC-H to allowed MAX +ve current
        CMPSS_setDACValueHigh(obj->cmpssHandle[cnt], curHi);

        // Set DAC-L to allowed MAX -ve current
        CMPSS_setDACValueLow(obj->cmpssHandle[cnt], curLo);

        //Trip 4 is the input to the DCAHCOMPSEL
        EPWM_selectDigitalCompareTripInput(obj->pwmHandle[cnt],
                                           tripInSet,
                                           EPWM_DC_TYPE_DCAH);

        EPWM_setTripZoneDigitalCompareEventCondition(obj->pwmHandle[cnt],
                                                     EPWM_TZ_DC_OUTPUT_A1,
                                                     EPWM_TZ_EVENT_DCXH_HIGH);

        EPWM_setDigitalCompareEventSource(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DC_MODULE_A,
                                          EPWM_DC_EVENT_1,
                                          EPWM_DC_EVENT_SOURCE_ORIG_SIGNAL);

        EPWM_setDigitalCompareEventSyncMode(obj->pwmHandle[cnt],
                                            EPWM_DC_MODULE_A,
                                            EPWM_DC_EVENT_1,
                                            EPWM_DC_EVENT_INPUT_NOT_SYNCED);

        EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_TZ_SIGNAL_DCAEVT1);

        // Emulator Stop
        EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_TZ_SIGNAL_CBC6);

        // What do we want the OST/CBC events to do?
        // TZA events can force EPWMxA
        // TZB events can force EPWMxB

        // EPWMxA will go low
        // EPWMxB will go low
        EPWM_setTripZoneAction(obj->pwmHandle[cnt],
                               EPWM_TZ_ACTION_EVENT_TZA,
                               EPWM_TZ_ACTION_LOW);

        EPWM_setTripZoneAction(obj->pwmHandle[cnt],
                               EPWM_TZ_ACTION_EVENT_TZB,
                               EPWM_TZ_ACTION_LOW);
    }

    // clear EPWM trip flags
    DEVICE_DELAY_US(1L);

    for(cnt = 0; cnt < 3; cnt++)
    {
        // clear any spurious  OST & DCAEVT1 flags
        EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[cnt], (EPWM_TZ_FLAG_OST |
                                                     EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1 |
                                                     EPWM_TZ_FLAG_CBC ));

        // clear any spurious  HLATCH - (not in TRIP gen path)
        CMPSS_clearFilterLatchHigh(obj->cmpssHandle[cnt]);

        // clear any spurious  LLATCH - (not in TRIP gen path)
        CMPSS_clearFilterLatchLow(obj->cmpssHandle[cnt]);
    }

    DEVICE_DELAY_US(1L);

    return;
}

我还缺少什么吗？

[/quote]

是否还有我遗漏的东西？

您必须查看 DRV8301的数据表、并在此示例项目中添加 DRV8031的驱动器、以使用 SPI 配置 DRV8301的控制寄存器。

为什么需要配置 DRV8301？ 我无法使用默认配置中的所有控制寄存器？

最好通过配置控制寄存器来设置 PWM 模式和电流限制。

是否有配置 DRV8301的演示项目，或者是否有包含 DRV8301驱动程序的文件？

没有适用于此 双轴项目的 DRV8301示例代码、但您可以在电机控制 SDK 中找到 DRV8320RS 的驱动程序文件。 您可以参考 InstaSPIN 项目以将驱动程序文件添加到双轴项目中。

C：\ti\c2000\C2000Ware_MotorControl_SDK_ \solutions\boostxl_drv8320rs\f28004x\ccs

建议您在示例项目中使用支持套件 boostxl_3phganinv、这有助于开始设计。