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器件型号：TMS320F28335 您好：
1.我们的产品是22kW 驱动器、使用的是 TI 提供的模块、比如"smopos_const" H"、"smopos. H"和"speed_est"。 H"用于在我们控制范围内没有传感器的位置观测。
2. TI 提供的位置和速度观测器是否支持对嵌入式交流永磁同步电机进行无传感器位置观测(估算)？
3.如何使用以下模块设置"float32 ib"和"float32 Vb"的值？ 是否设置为固定值？ 您是否仍需要根据测量值或计算值进行实时更新？
4.如图1和图2所示、观察位置时、黄色曲线表示使用编码器测得的位置值、蓝色曲线表示使用 TI 同步观测器估算出的角度。
图1显示了正向操作期间位置的测量值和估算值、位置估算是正常的。
图2显示了反向运行期间位置的测量值和估算值、位置估算值存在显著偏差。
为什么同一估算算法在正向和反向估算结果中具有如此显著的差异？ 需要调整哪些参数以减少反向运行期间的估算偏差？
图1：正向运行期间估算的角度(黄色表示测量值、蓝色表示估算值)、估算偏差很小
图2：反向运行期间的估算角度(黄色表示测量值、蓝色表示估算值)、具有显著的估算偏差
