[参考译文] TMS320F28027：Instaspin FOC -如何在使用速度控制模式的同时在一个方向上限制扭矩

谢谢、但我应在哪里设置此参数、以及它为什么会影响速度控制？ 我不会执行位置控制。

LT 看起来这些在 ctrl.c 中设置为零、并且我找不到再次设置的对这些设置的任何引用。

值得注意的是、这里(或我找到的任何位置)未设置 TRAIL_Handle_IQ。

你能给我更多的提示吗?

在 ctrl.c 中、我看到(第422-443行)

//设置默认的 Id 电流轨迹模块参数
TRAJ_setIntValue (obj->trajHandle_ID、_iq (0.0))；
TRAJ_setTargetValue (obj->trajHandle_ID、_iq (0.0))；
TRAJ_setMinValue (obj->trajHandle_ID、_iq (0.0))；
TRAJ_setMaxValue (obj->trajHandle_ID、_iq (0.0))；
TRAJ_setMaxDelta (obj->trajHandle_ID、_iq (0.0))；

//设置默认的速度轨迹模块参数
TRAJ_setIntValue (obj->trajHandle_spd、_iq (0.0))；
TRAJ_setTargetValue (obj->trajHandle_spd、_iq (0.0))；
TRAJ_setMinValue (obj->trajHandle_spd、_iq (0.0))；
TRAJ_setMaxValue (obj->trajHandle_spd、_iq (0.0))；
TRAJ_setMaxDelta (obj->trajHandle_spd、_iq (0.0))；

//设置默认的最大速度轨迹模块参数
TRAJ_setIntValue (obj->trajHandle_spdMax、_iq (0.0))；
TRAJ_setTargetValue (obj->trajHandle_spdMax、_iq (0.0))；
TRAJ_setMinValue (obj->trajHandle_spdMax、_IQ (0.0))；//未使用
TRAJ_setMaxValue (obj->trajHandle_spdMax、_IQ (0.0))；//未使用
TRAJ_setMaxDelta (obj->trajHandle_spdMax、_IQ (0.0))；//未使用

在 CTRL_runOnLine_User ()(ctrl.h 中的第2344行)中，我可以根据需要在一个方向上更改电流限制，但即使我认为我只限制 Iq，空载速度也是有限的。 请参阅下面、我在其中注释掉了 outMin =-outMax 并将其替换为  outMin =-outMax / 3；

例如、正向的最大空载速度为2400RPM、这需要电源提供350mA 电流。 如果我施加负载、我可以轻松超过2.5A。

负向的最大负载电流约为1A (好的)、但最大速度仅约为750RPM、在该速度下、空载电流低于200mA。

(ctrl.h 中第2470行附近)

//获取反馈值
fbackValue = CTRL_getIq_in_pu (句柄)；

//设置 ID 控制器输出的最小值和最大值
outMax =_IQsqrt (_IQmpy (maxVsMag、maxVsMag)-_IQmpy (CTRL_getVd_out_pu (handle)))；
// outMin =-outMax；
outMin =-outMax / 3；//波电 x (限制电流、但也限制速度)

//设置最小值和最大值
PID_setMinMax (obj->pidHandle_iq、outMin、outMax)；

//运行 IQ PID 控制器
PID_run (obj->pidHandle_iq、refValue、fbackValue、CTRL_getVq_out_addr (handle))；
}