[参考译文] DRV8316REVM：有关使用示例通用控制实验来运行电机的帮助

Shlok,  

主题专家不在办公室。 请预计星期三回复。

谢谢。

嘿、Sahil、  

这很好,可以等待 Kevin Allen18 响应,因为它从项目引用,他之前分享

目前、我们引用 Kevin Allen18共享的文件对项目进行了一些修改 、现在表达式窗口中的变量发生了一些变化、我们运行 universal_lab_level4.txt 以获取变量。 我们可以观察到电机状态变为 MOTOR_FAULT_STOP、这可能是其原因。 您也可以在此处查看视频...

e2e.ti.com/.../motor_5F00_expressions.mp4

还附上了我们项目的 zip 文件、以便您在结束时进行调试
e2e.ti.com/.../attempt3_5F00_f28004x.zip

谢谢  

Shlok Desai  

Shlok,  

我们将研究您共享的视频和文件。 我们会尽快回复您。

谢谢。

嘿  、Sahil Deshpande 和 Kevin Allen18、

更新项目后、我们使电机现在正在运行、但我们现在面临的问题是、当 MOTOR1_HALL 和 FULL_FAST_LIB 处于活动状态时、电机会运行、但当它只是 MOTOR1_HALL 时、它不会运行、即使 FAST 也会单独运行。 即使发生 FAST 估算器必须始终开启的情况、我也不应猜到这种情况、因为有些模式只使用了霍尔效应。

我们可以在这方面获得一些帮助吗？

谢谢  

Shlok Desai  

尊敬的 Shlok：

您是在定制电机上运行项目、还是在可从 TI.com 购买的某一电机上运行项目？ (即 Technic 或 Anaheim 电机)

在运行霍尔和 FAST 算法时、可以启用霍尔校准(HALL_CAL)例程。 您能否看到 halAngleBuf[]中的值是否需要根据以下"motor1_drive.c"文件中的信息进行更新？

// Enable MOTOR1_HALL_CAL pre-defined sybmols, run the motor with FAST for angle
// calibration
// Copy hall_M1.thetaCalBuf[] to hallAngleBuf[]
// 1->1, 2->2, 3->3, 4->4, 5->5, 6->6, 6->0
// Disable MOTOR1_HALL_CAL pre-defined sybmols after calibration for normal operation
                                    // 6           1              2
                                    // 3           4              5
                                    // 6
#if (USER_MOTOR1 == Teknic_M2310PLN04K)
const float32_t hallAngleBuf[7] = { 2.60931063f,  -0.45987016f, -2.57219672f, \
                                    -1.50797582f, 1.59862518f , 0.580176473f,
                                    2.60931063f };

此致！

Kevin 老师

您好、 Kevin Allen18

是的、我们在自定义电机上运行该项目、昨天我们开启了 HALL_CAL、MOTOR1_HOLL 并且同样 FAST、然后 HALL_thetaCalBuf[]发生了更改、但仅更改了前4个位、对吗？ 电机在 Hall 和 FAST 下运行良好、但是在将  HALL_thetaCalBuf[]中的值替换为 halAngleBuf[]之后、电机也不会仅在 Hall 上运行。 所以、

• 是否真的可以仅在霍尔传感器上运行电机？？
• 我们在 thetaCalBuf[]中只得到4个具有某些值的位。其他位为0是否意味着我们出错了？
• 另外、当电机运行时、霍尔传感器估算的速度与我们设置的实际速度目标值不同、这也是一个问题吗？

附加了一个视频供您参考、  

e2e.ti.com/.../hall-speed-vs-real-speed.mp4

也感谢您的帮助、至少 让电机运行了。

谢谢  

Shlok Desai

尊敬的 Shlok：

您是对的、基于霍尔效应的速度感应似乎有问题。 您能否图解并比较快速估算角度和霍尔角、如下方用户指南中所示、以确认其看起来是正确的？ 以下内容是使用外部 DAC 板绘制的、但如果您没有 DAC 板、则可以在 CCS 中绘制。

让我与另一位专家核实一下、并可能自己进行测试。

此致！

Kevin 老师

嗨、Kevin：
更新项目、我们现在能够 从霍尔传感器获取输出似乎传感器连接到的引脚的上拉出现了问题。 即使 thetaCalcBuf 现在也填充合法的值,感谢您的帮助。
有一个问题、如果我们在没有 SPI 板的情况下仅使用 PWM 脉冲、如何使用 DRV8316？  

尊敬的 Shlok：

很高兴听到您让霍尔反馈正常工作。

Unknown 说：

有一个问题，尽管我们如何在没有 SPI 板的情况下使用 DRV8316而仅使用 PWM 脉冲？  [/报价]

您是想使用 DRV8316吗 T ：基于硬件引脚的配置，而不是基于 SPI 的 DRV8316 R ？ 或别的什么东西？

此致！

Kevin 老师

嘿 Kevin Allen18、

Unknown 说：

您是想使用 DRV8316吗 T ：基于硬件引脚的配置，而不是基于 SPI 的 DRV8316 R ?[/报价]

是的、我们要使用 DRV8316T、根据提供的指南、我们知道我们必须填充和取消填充哪些寄存器、但我的问题是应该进行代码中的所有更改。 无论如何、如果我们在更改硬件方面有任何进一步的疑问、我们将告知您。  

谢谢  

尊敬的 Shlok：

您将需要删除 SPI_DRV 相关代码、还可能需要添加一些 GPIO 写入/设置代码。

您可以查看通用实验室中的 BSXL8323RH_RevB 代码来了解相关情况。 DRV8323RH 使用与 DRV8316T 类似的硬件配置。

此致！

Kevin 老师