尊敬的社区成员：
我不熟悉 PID 控制器仿真。 我检查了数字控制库(DCL)。 我想对简单的 PID 块进行仿真。 构建文件时出现一些错误。 请提供建议。
我遵循的步骤如下所示：
首先、我选择 "示例_F28069_pid.c" 来自 DCL 库(C：\ti\c2000\C2000Ware_4_03_00_00\libraries\control\DCL\c28\examples\F28069_PID)。
2-然后我上传了 CCS 程序并将头文件从 F2806x 更改为 DSPf2833x (第9-11行)、因为我使用的是 F28335器件(带有评估板的控制卡)。 您还可以在"Project Explorer"部分中看到包含的文件。 请参见下图。
3-在编译工程时、控制台窗口中出现18个错误。 请参阅随附的 错误文件和问题窗口图片：
e2e.ti.com/.../console_5F00_err.txt
4-代码附在此处：
社区成员、请提供解决问题的建议。
此致
阿尔萨兰
我建议先删除我在下图中标记的 include 文件夹。 它们对您的新设备无效、我猜测是导致了许多编译和链接问题：
尊敬的 Kier：
感谢您的答复。 删除这些标记的 include 文件后仍然出现相同的错误。 请参见所附图片。
请提供建议。
谢谢
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Kier & Sen Wang：
在 ADC 中包含 PID 设置之前、我只是导入 Example_2833xAdcand、然后生成工程。 我发现一些错误。 在本例后面部分、我将会包含 PID 代码。 请帮助解决 example_2833xAdcensx 中的此错误。
代码如下：
请提出相应建议。
谢谢
阿尔萨兰
大家好
谢谢 Kier、是的、我在使用 EPWMupdownAq 示例之前模拟了我的 ePWM 程序、该示例只给出警告、但没有错误。 它在我之前测试的电路板上运行良好。
任何 TI 成员都可以在问题窗口中帮助或建议我解决此错误。
其他 TI 成员和专家
以下三行会在代码中生成错误：
IER = 0x0000；
IFR = 0x0000；
IER |= M_INT1； //启用 CPU 中断1
代码如下：
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Arsalan：
奇怪的是,当我试图复制你的问题,我无法获得错误。 IER 和 IFR 都是 DSP2833x_Device.h 中的定义、应在您的 Includes -> C2000WareRepo/device_support/F2833x/headers/include 下、请仔细检查以查看该文件是否存在并重新构建它。 您的控制台输出似乎构建得不错。
说到"警告:无法解析归档",虽然它不是必需的,但解决它的一种方法是 将 COFF 版本的库名称从"rts2800_fpu32_fast_补充.lib"更改为"rts2800_fpu32_fast_补充_coff.lib"。 以下窗口可在 Project Properties>Build>C2000 Linker>File Search Path 下找到
尊敬的 Seng & Kier：
感谢您的答复。 问题现已解决。 CCS 中可能存在错误。 我删除了工作区、然后再次导入文件、然后此 示例_2833xAdcensx 正常工作、没有错误。
现在、我要首先检查硬件、相同的程序、然后添加 PID 代码、正如 Kier 在上一篇文章中所说的那样。
谢谢
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Seng & Kier：
我刚才签入了硬件。 示例_2833xAdcGx 正在电路板上运行。 在 AN02和 AN03处将模拟值从0-3V 改变为数字值，使得 Voltage1[10位]和 Voltage2[10位]发生变化。 请参见下图
现在我要将 F28069_PID 示例中的 PID 代码添加到该代码(F28335 ADC_SOC)中、正如 Kier 在上一帖子中所说的那样。 我很快就会回来进行 PID 仿真。
谢谢
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Seng & Kier：
我刚才签入了硬件。 示例_2833xAdcGx 正在电路板上运行。 在 AN02和 AN03处将模拟值从0-3V 改变为数字值，使得 Voltage1[10位]和 Voltage2[10位]发生变化。 请参见下图
现在我要将 F28069_PID 示例中的 PID 代码添加到该代码(F28335 ADC_SOC)中、正如 Kier 在上一帖子中所说的那样。 我很快就会回来进行 PID 仿真。
谢谢
此致
尊敬的 Kier & Sen 和 TI 社区：
正如我之前解释的那样、我正在使用 F28335卡、并且我只有用于 PID 仿真的 F28069代码示例。 根据您的建议、我 在硬件上运行了 example_2833xAdcseal、运行正常。 现在、我在这个示例中复制了代码的 PID 部分(来自 F28069)。 但我有多个错误需要解决。 请建议这样做以相应地解决错误。
组合代码附在此处：
具有错误的控制台窗口文件：>
e2e.ti.com/.../console_5F00_err1.txt
问题窗口屏幕截图：>
谢谢
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Kier：
感谢您的答复。
我只是移动了变量(pid.kp,.pid.ki,.....) 然后将变量定义为浮点型。 仍然有声明错误。
请提供建议
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Kier：
感谢您分享此链接： https://www.cprogramming.com/tutorial/c/lesson7.html。 它在理解方面非常有用。
DCL32.h 文件中看到的误差。 该函数已使用类似如下格式的 float32_t 声明来解释结构成员(float32_t Kp、float32_t Ki ...) 指定 图1. : DCL32.h 也包含在代码中。 我是否需要在 DCL.h 文件中添加此 float32_t pid1？ 我也尝试过这款器件。
通过 DCL_PID 调用该结构体名称。 然后这个结构 DCL_PID 有一个变量名：pid1 -->(DCL_PID pid1)。 为了访问结构的成员，我们在代码中编写此代码，如-->(pid1.kp= 9.0f;，pid1)。 Ki = 0.015f；.....) 但该部分中仍然有相同的误差。 请参阅 图2.
图1：
图2.
DCL 用户指南中的声明格式：
代码附在此处：
请建议以结构格式解决此错误。
谢谢、此致
阿尔萨兰
尊敬的 Sen & Kier：
感谢您的答复。 我将再次附加更新的代码。 正如 Sen 所说的、我将在全局变量之后定义一个变量。 现在误差已从26降低到3。
唯一的问题是 PID1 (变量)(未定义) 。 在分享结构方法时,我尝试进行定义 引脚1 结构例程中、如下所示：
(typedef 结构 dcl_pid pid1；)在主函数中或主函数外部、但不起作用。
您是否可以建议以结构格式定义 pid1？
该代码作为共享
谢谢
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Sen：
感谢您的答复
该时间： 在全局变量下执行 float pid11；或 float32_t pid1、但仍然存在错误。
请提供建议
谢谢
此致
阿尔萨兰
尊敬的 Sen：
感谢您的答复。 你所有的建议都很有帮助
现在、除1条警告外、所有错误均已消除。 如果我们忽略这些警告、它是否会产生任何问题？
我将在硬件上进行测试。 我还在代码中添加了 GPIO 函数来启用 ePWM、并且还在不同的函数中分离了 ePWM 配置行。
请检查下图中的警告并再次查看代码：
图像
代码
谢谢
此致
阿尔萨兰
