[参考译文] IPD、HFI 和 AFSEL 的实现

目前、参考代码和库不能直接用于 F280041。 我们正在为包括 F28004x 在内的最新 C2000器件更新 IPD&HFI 库。 它是否准备就绪。 谢谢！

BTW、如果您尝试自己设计 IPD&HFI 算法、请告知具体问题。

代码和库何时准备就绪有时间线吗？  是否有可以共享或尝试的早期版本？

是否没有适用于 F280041的任何工具可以提高我的从零开始起步阶段？

我们已经实施了自己的 IPD、但在它运行之后仍然存在反向运动、因此它似乎没有很好地从 IPD 过渡到观测器。  您能提供从 IPD 过渡到 Instaspin 观测器的指导/帮助吗？  是否有步骤缺失或未正确关闭？ 我们已经尝试关闭力角、但正如我们所认为的那样、当转子反向旋转几度时、力角仍然不起作用。

是否可以将这些问题脱机并通过电子邮件进行讨论？

抱歉。 我们很难尽早与您分享代码、而且我们也没有可靠的计划来发布代码。

Unknown 说：

是否没有任何可用的 F280041可以从零开始提高我的起点？

是否要以满载启动电机？

Unknown 说：

我们已经实施了我们自己的 IPD，但在它运行后，仍然存在反向移动，因此它似乎没有很好地从 IPD 过渡到观测器。  您能提供从 IPD 过渡到 Instaspin 观测器的指导/帮助吗？

您可以尝试将角度形式 IP 设置为估算器、以便开始使用 InstaSPIN-FOC。

如何设置从 IPD 到估算器的角度以开始使用 InstaSPIN - FOC？

您可以尝试使用以下代码：

      est_setAngle_rad (obj->estHandle、obj->angleFOC_rad)；

您能详细说明一下代码位于何处吗？  

使用后是否需要注释掉任何内容？

我认为此时可能不需要强制角？

Unknown 说：

您能详细说明该代码应该位于何处吗？  [/报价]

启用 FAST 估算器并尝试启动电机后、您可以在 ISR 或控制环路中添加代码。

Unknown 说：

使用后是否需要注释掉任何内容？

否。

Unknown 说：

我认为此时可能不需要强制角吗？

否。 强制角适用于低速、而不适用于转子对齐。

[/quote]

是否应关闭强制角或强制角是否预计不会产生影响？

当电机当前启动时(无 IPD)、强制角会影响启动质量。

我在 UG 中看不到 HFI、我是否有访问权限了解如何实施它？

UG 14.5.2.2满载和电机对齐条件下以最快速度启动电机示例：

这对我来说似乎是最相关的部分。  Rs 重校准描述了重新对准过程中电机的物理运动。  如果我正在实现 IPD、那么我不应该进行 Rs 重校准？

我的电机有一个单向轴承、用作支撑、因此电机仅沿一个方向物理旋转。

可以。 用户指南中不包含 IPD 内容。 目前、IPD&HFI 仅支持具有显著凸极比的 IPM 电机、无法通过 F28004x 上的 InstaSPIN-FOC 实现。

Rs 不是必需的。 您可以使用自己的 IPD 算法来检测初始转子位置。

Yanming 您可以中止哪个代码正在启用 FAST 估算器吗？

zhengfeng zhang 说：

启用 FAST 估算器并尝试启动电机后、您可以在 ISR 或控制环路中添加代码。

[/报价]

InstaSpin 已开启和启用后、我们目前正在运行 IPD。  我不确定这与启用 FAST 估算器时所做的事情是一样的。

我住在休斯顿、靠近舒格兰。  是否有可能带来我的电路板/电机并通过集成帮助工作？  我认为这将有助于更高效地获得解决方案。   

您使用的是哪个示例实验？ 可在启用 FAST 估算器后添加代码、如下所示。  或者当您尝试启动电机以使用 FAST 估算器的角度时。

//启用估算器
est_enable (obj->estHandle)；

est_setAngle_rad (obj->estHandle、obj->angleFOC_rad)；

它应基于 Lab07并将确认。

以下是启用估算器时的代码。  

我是否应该从 Est_enable (estHandle)更新为 Est_enable (obj->estHandle)

然后在第664行中插入 est_setAngle_rad (obj->estHandle、obj->angleFOC_rad)？

好的。 你可以试试。

好的、我们将尝试。   

是否有可以根据即将完成的 IPD 工作分享的示例？   

您能否简单介绍 一下我们应该如何实现 IPD 和与 Instaspin 进行集成？  

Unknown 说：

是否有一个可以根据即将到来的 IPD 工作进行共享的示例？   [/报价]

抱歉。 F28004x 没有 IPD&HFI 示例。

Unknown 说：

您是否能够提供有关我们应该如何实施 IPD 并与 Instaspin 集成的详细信息？  [/报价]

如上所述，我们正计划在这方面开展工作。 如果您只想使用 IPD 检测启动的初始位置而不产生反向旋转、则只需先执行 IPD、然后将检测初始角度设置为启动/运行 FAST。

[/quote]

这似乎比我预期的在 IPD 和 FAST 开始之间实现转换所需的简单一些。   

您是否知道这将根据您自己的 IPD 的实际实施工作？

您是否具有在 IPD 之后以负载启动电机以及转换到 FAST 以了解其是否能够实现的相关经验？

Unknown 说：

您是否知道这将基于您自己的 IPD 的实际实施而起作用？

Unknown 说：

您是否具备在 IPD 后以负载启动电机并转换到 FAST 以了解它是否能够使用的经验？

IPD 仅用于可用于低速的初始位置检测。 HFI 方法用于 IPD 和低速。 您可以选择在低速和重负载下运行电机。 IPD 不够、最好避免反向旋转。

如上所述、电流 IPD&HFI 仅适用于具有显著凸极比的 IPM 电机。 因此、我不确定这是否能够适用于您的电机。

是的、IPD 仅用于位置检测。  您认为低速是什么？   
HFI 与 IPD 结合使用以实现低速运行？

这应该是一个完整的句子吗？  这里什么被视为低速和重负载？  低速是否为额定转速的10%、高负载是否为额定扭矩的90%？  我可以想象它会因系统而异、但是否有粗略的估算？

我有一个 IPM 电机。  我如何确定凸极比是否显著？

Unknown 说：

是的，IPD 仅用于位置检测。  您认为低速是什么？   
HFI 与 IPD 一起用于低速运行？

可以。 对于低速应用、必须使用 HFI 或基于传感器的 FOC。

可以。 估算角度将不准确且稳定、这可能难以在更高负载下运行电机。 并非取决于电机和电流与电压采样电路的特定数据。

Unknown 说：

我有一个 IPM 电机。  我如何确定是否有显著的凸极比率？

您可以从制造商处获取电机参数(Ld 和 Lq)。  

电感(线对线)只有一个值、因此它一定不会明显、正确吗？

使用 IPD 时、估算角度 不会达到100%的精度、我明白了这一点。  
它应该提供单向启动、对吗？
根据精度、在 FAST 接管之前会发生扭矩损失。  如果 IPD 估算的精度为50%、那么在 FAST 开始之前、我是否可以预期最大扭矩的50%？

看起来是正确的。 您需要向电机的制造商确认这一点。  

Unknown 说：

它应该提供单向开始，正确吗？

就像我对你的答复一样。 IPD&HDI 仅适用于 IPM 电机。 如果电机是 SPM、并且 LD 等于或接近 LQ、则 IPD&HFI 不工作、并且无法检测到初始转子位置、以避免反向。 如上所述、您必须使用自己的 IPD 算法来检测初始转子角度并将角度设置为 FAST、以便启动和运行电机。

Unknown 说：

根据精度，在 FAST 接管之前会出现扭矩损失。  如果 IPD 估算的精度为50%、那么在 FAST 接管之前、我需要最大扭矩的50%吗？

我不能完全理解你的意思。 如果您不需要以极低的速度运行电机、而只是启动较高的电机、FAST 应该可以正常工作、如上所述。

Yanming -现在我们正在运行 IPD、会生成角度、但 instaspin 不具有该角度。 电机以与 IPD 未运行相同的响应启动。  我们还能够在不集成到 instaspin 的情况下测试 IPD、因此存在 instapsin 不正确获取值的问题。

您可以尝试 在 mainISR()中按如下方式插入 IPD 代码。

if (IPD_RUN_FLAG == true)
{
EST_setAngle_rad (estHandle、ANGLE_IPD_rad)；

if (IPD_DONE_FLAG == true)
{
IPD_run()；

IPD_RUN_FLAG = false；
IPD_DONE_FLAG = false；
｝
｝

//
//运行估算器
//
EST_run (estHandle、&estInputData、&estOutputData)；

如果仍有任何其他问题、请发送代码给我。

我们将更新代码以进行匹配。  我们的代码与您展示的代码并不远。

分享我们的守则以供您查看的最佳方式是什么？

您能否共享您的电子邮件以便我可以向您发送我拥有的代码？

如上所述、您可以先尝试一下。 如果您对此仍有任何问题、可以发送电子邮件给我。 我可以发送一个链接到您、供您将代码上传到 TI 驱动器。

这不起作用。

当我们将 IPD 执行移到该点时、Instaspin 将在 IPD 完成之前进行接管。 我们能够在 ISR 开始时成功运行 IPD 并将角度设置在建议位置。

您能提供一封电子邮件吗？我可以发送一个包含代码的.txt 文件吗？

Yanming、您好、我的代码信息是否通过了？

请向我发送您的电子邮件、然后我可以向您发送一个链接、以便与我共享您的项目代码。 谢谢！

我已通过电子邮件向您发送了个人消息、请确认收到了电子邮件。   

将会检查它。 控制流程看起来是正确的、但我不确定 IPD 的角度是否正确、因此您可以尝试使用对齐方法来验证这一点。

是什么导致您认为角度不正确？
如何使用对齐方法进行验证？

我运行的初始测试- 我们用手移动了转子360度并运行 IPD 来验证这些值是否至少有意义。  然后我们从位置 A 重复移动到位置 B、并在每个位置测试 IPD。  这些值似乎是可重复的。

现在、看起来估算器没有使用 IPD 值、而是稍微忽略了它并进行了正常的启动、因此在失位时来回摆动。

您是否能够进一步审核该代码？

是的、已经完成。 您可以将整个项目上传到我分享的链接中吗？ 我可以直接在板上测试项目。

您好、Yanming：

您是否能够上传文件？   

此致

是的、我可以获取文件。 但还没有机会测试代码。 可能会在 几天后这样做。

你认为在周三或周四之前可以做到吗？   

了解一下您的项目。 如果"motor.ipd.flag"设置为"0"并将 IPD 模块的角度设置为 FAST 估算器、然后将 SPEED、ID 和 Iq 控制器的 UI 的值重置为零、以便使用 FAST 估算器运行/启动电机、控制流程看起来是正确的。

如果控制流正确、您看到它不工作是有原因的吗？

您是否能够直接在电路板上测试代码？

只是检查代码以了解您使用的控制流。 很难在短时间内直接在套件上测试您的代码。 当您尝试启动电机时会发生什么情况？ 是否有负载正在启动期间增加到电机上？

IPD 将运行、但电机启动的行为与没有 IPD 的情况相同。  转子大部分时间向后摆动。  与 IPD 类似的中断将被忽略并恢复到默认启动。

测试期间是否有负载？ 是否可以使用片上 DAC 检查转子角度？

此测试上无负载。

已使用对齐模式来测试似乎正常工作的流程。 1.在 d 轴上注入电流,将角度设为"0.0"。 2.启动电机以启用力角。 你可以尝试一下、看看会发生什么情况。

1 -注入电流是否为 IPD、正确？  
  -您设置为0.0的角度?
     我想这不是 IPD
     如果它不是 IPD 角度、则它是 Instaspin 启动时的默认起始角度？

2 -正常

您是否使用我的 IPD 代码在实际电机上测试过它？

IPD 角度是否与0.0相加、然后应该是正确的起始角度？