[参考译文] TMS320F28069：F28069_PID 钳位 PID 影响其输出

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1237957/tms320f28069-f28069_pid-clamping-pid-effects-its-output

器件型号：TMS320F28069

您好！

我在我的软件中测试了 DCL_runPID_C4和 DCL_runClamp_C1抗饱和复位。

调试过程中, 我使用电位器,并向我的 YK 端口提供信号,以测试控制器输出英国。

我把 rk 设置得高于我的 YS,我没有改变它。这意味着控制器无法达到所需的值。

在监视调试屏幕期间、我看到 UK 会更改不同的值、如1。尽管英国(UK)各不相同、但 REF_CMPSS_PEAK 没有变化。会是怎样的？

float upperlim_PSFB_volt = 0.15f;
float lowerlim_PSFB_volt = 0.0f;

uk_PSFB_volt = DCL_runPID_C4(&pid_volt_hv2lv, rk_PSFB_volt, yk_PSFB_volt, lk_PSFB_volt); //Parallel form PID

clampactive_PSFB_volt = DCL_runClamp_C1(&uk_PSFB_volt, upperlim_PSFB_volt, lowerlim_PSFB_volt);
lk_PSFB_volt = (clampactive_PSFB_volt == 0U) ? 1.0f : 0.0f;

REF_CMPSS_PEAK = uk_PSFB_volt * PSFB_IRAMPMAX_SET_RATIO; //Inner PCMC Loop Peak Current Calculated

2 年多前

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2555630 points

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尊敬的 Gokhan：

如果您的 UK 发生了变化、并且 PSFB_IRAMPAX_SET_Ratio 可能是一个常数、我不明白 REF_CMPSS_PEAK 不变化的原因。您的 YS_PSFB_VOLT 是否会增加？由于你的 lowlim 为0、如果正 UK 反馈导致 YK 降低、那么控制器不能做任何处理、因为 lowlim 被钳位到0。这里只是对潜在问题的一些想法。

runPID 具有基于 DCL_PID 的最小值和最大值的内置钳位、因此、您不需要另一个 runClamp 函数、并且只要设置了正确的 umin Umax 值、就可以始终将 lk_PSFB_volt 保持为1、具体请参阅此处的原理图：

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2555630 points

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您好！

Unknown 说：
您的 YS_PSFB_VOLT 是否一直增加？

我可以使用电位器手动增大电压、具体取决于我。我有时增加、有时不增加。在我的测试设置中、我尝试获取电池充电盒。这意味着我的英国将始终很高、直至达到电池电压。我遇到了这种情况。关于这个问题、您能帮助我吗？

	// external clamp for anti-windup reset
	clampactive = DCL_runClamp_C1(&uk, upperlim, lowerlim);
	lk = (clampactive == 0U) ? 1.0f : 0.0f;

但我需要这个问题来解决反饱和问题。我在上面的 TI 示例工程中添加了代码片段。 (F28069_PID)

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2555630 points

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感谢您提供背景信息 Gokhan、

如果我理解正确、那么您说的 Rk 高于 YK、您的 REF_CMPSS_PEAK 就永远不会改变？您的 REF_CMPSS_PEAK 是否始终卡在0.15*PSFB_IRAMPMAX_SET_RATIO？是否有适当的反馈响应(即无论如何 REF_CMPSS_PEAK 的值改变了 YS？)

关于 DCL_runClamp_C1、是的、这是一个外部饱和钳位、PID 也有一个内部饱和钳位、也可以防止反饱和、具体取决于您的 pid_volt_hv2lv 的 Umax 和 Umin。这两者的默认值为+/-1、但您可以将其更改为0.15和0、因此无需在场景中使用额外的钳位。

此致！

王森

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2555630 points

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尊敬的 Sen：

Unknown 说：
如果我理解正确，您是说当您的 rk 高于 YK 时，您的 REF_CMPSS_PEAK 永远不会改变？

是的、但正如您所说、这是正常的。我始终在 PID 输出端获得 Umax。

Unknown 说：
您的 REF_CMPSS_PEAK 是否始终卡在0.15*PSFB_IRAMPMAX_SET_RATIA比？

是的、但正如您所说、这是正常的。因为我的 rk 高于 Yk。

Unknown 说：
我把 rk 设置得高于我的 YS,我没有改变它。这意味着控制器无法达到所需的值。

在监视调试屏幕期间、我看到 UK 会更改不同的值、如1。尽管英国(UK)各不相同、但 REF_CMPSS_PEAK 没有变化。会是怎样的？
[/报价]
1)这是真正的问题。我的英国采取了一些有趣的值,如1,虽然它必须是0.15直到 YD 达到 rk。尽管英国(UK)各不相同、但 REF_CMPSS_PEAK 没有变化。会是怎样的？

在 F28069_PID 的参考软件中。下面的钳位功能用于抗饱和复位。 PID_C4具有钳位功能、但为了正确使用它、我还需要编写 runClamp_C1。
	// run PID controller
	uk = DCL_runPID_C4(&pid1, rk, yk, lk);
	
	// external clamp for anti-windup reset
	clampactive = DCL_runClamp_C1(&uk, upperlim, lowerlim);
	lk = (clampactive == 0U) ? 1.0f : 0.0f
提前感谢。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2555630 points

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尊敬的 Gokhan：

感谢您的澄清、我不确定您的担忧是什么、现在我明白了。

在调试屏幕中进行跟踪时、DCL_runPID_C4生成的第一个 UK 结果的范围为+/-1 (假设您使用的是 Umax 和 Umin 的默认值)。尽管如此、外部钳位 DCL_runClamp_C1会进一步绑定 UK 至0.15~0 Ω(在这种情况下、如果 UK 超过0.15、则会被钳位至0.15)。这就是为什么在 REF_CMPSS_PEAK 计算行中、尽管英国之前的值可能高于0.15、但 PSFB_IRAMPMAX_SET_RATIO 的值始终为0.15 *。

调试会话的一个奇怪之处是、相关的变量只会更改值之后该线已被追踪。如果您希望稍微分解几行、则可以插入一行 asm (" NOP")或 asm (" ESTOP0")(软件断点)以进行调试、并在插入的行之前查看变量的状态。

此致！

王森

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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