[参考译文] C2000WARE-MOTORCONTROL-SDK：如何控制 PWM 输出的最小占空比

您好！

我在中找到此片段  HAL_writePWMData

        float32_t V_pu = -pPWMData->Vabc_pu.value[pwmCnt];
        float32_t V_sat_pu = MATH_sat(V_pu, 0.5, -0.5);
        float32_t V_sat_dc_pu = V_sat_pu + 0.5;
        int16_t pwmValue  = (int16_t)(V_sat_dc_pu * period);
        ...
        EPWM_setCounterCompareValue(obj->pwmHandle[pwmCnt],
                                    EPWM_COUNTER_COMPARE_A,
                                    pwmValue);

我可以看到、占空比能够从0%到100%(V_SAT_dc_pu。) 我应该关闭这里的饱和窗口吗？ 虽然这会减小最大电压矢量并可能导致某些失真、但这会防止占空比变得非常低。 我缺少什么吗？ 还有其他选项吗？ PI 控制器似乎确实将达到饱和。

您好！

我已经找到 PI 控制的设定点定义。 当我使用感应电机时、如果我为 ID 基准？ 我应该如何计算该设定点、从而能够在  is04_signal_chain_test_eabi？

MATH_Vec2 IdqSet_A = {0.0, 0.75};

您可能需要 在 user.h 中设置正确的"USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A"值、并在 hal.h 中根据您运行 lab04的硬件板设置"HAL_readADCDataWithOffsets ()"中的"current_sf"符号。

静态内联空
HAL_readADCDataWithOffsets (HAL_Handle handle、HAL_ADCData_t * pADCData)
{
HAL_Obj * obj =(HAL_Obj *)句柄；

float32_t 值；

float32_t current_sf = HAL_getCurrentScaleFactor (handle)；
float32_t VOLTAGE_SF = HAL_getVoltageScaleFactor (句柄)；

尊敬的 Yamming：

感谢您的答复。

我改为 PM 电机。 现在、当我运行 is04_signal_chain_test_eabi ，电动机的激活时间为 达到最大扭矩时的零速 。 栅极驱动器不再检测 IGBT 的去饱和情况。

我已经回顾了您建议的内容。 尽管如此、我将使用浮动分流电阻器(x3)-这会是问题吗？ 这是我的设置

分流电阻与相位串联、放大器的正极侧连接到电机侧。 因此我假定"current_sf"的符号应为负、因此我更改了 hal.h 中的 HAL_readADCDataWithOffsets()、如下所示

static inline void
HAL_readADCDataWithOffsets(HAL_Handle handle,HAL_ADCData_t *pADCData)
{
HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)handle;

float32_t value;

float32_t current_sf = - HAL_getCurrentScaleFactor(handle);   // I Placed the negative sign here
float32_t voltage_sf = HAL_getVoltageScaleFactor(handle);

我还仔细检查了 USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A、并使用以下公式进行计算

IFS [A]= 3.3 [V]/(0.005 [V/A]*隔离器增益*差分增益)= 100.88 [A]

其中：

  隔离器增益= 8.2

  差分增益= 0.79787

Yanming 您好,感谢您的支持。

我终于找到了自己的错。 因为在我第一次尝试运行时、我的电机没有完全相同、   is04_signal_chain_test_eabi ，我没有为 R 和 L 提供值

#define USER_MOTOR_Rr_Ohm                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs_Ohm                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Ls_d_H                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Ls_q_H                 (NULL) 

这会导致所有 KP_ID、 Ki_ID、 KP_IQ 和  Ki_IQ 在 setupControllers () 在 labs.h (虽然它是奇怪的 beacuse 有一个零除法,我认为这是由于浮点滋扰。 因此、PI 控制器的输出一直为零。

    float32_t RdoverLd_rps = Rs_d_Ohm / Ls_d_H;    // RdoverLd_rps is resolving to zero
    float32_t RqoverLq_rps = Rs_q_Ohm / Ls_q_H;    // RqoverLq_rps is resolving to zero
    float32_t BWc_rps = userParams.BWc_rps;
    float32_t currentCtrlPeriod_sec =
                (float32_t)userParams.numCtrlTicksPerCurrentTick /
                userParams.ctrlFreq_Hz;
    float32_t outMax_V = userParams.Vd_sf * userParams.maxVsMag_V;

    float32_t Kp_Id = Ls_d_H * BWc_rps;
    float32_t Ki_Id = RdoverLd_rps * currentCtrlPeriod_sec;

    float32_t Kp_Iq = Ls_q_H * BWc_rps;
    float32_t Ki_Iq = RqoverLq_rps * currentCtrlPeriod_sec;

于是我继续执行  is05_motor_id_eabi 。 这个程序计算 R 和 L 并且现在电机运转平稳。

Yanming 您好,感谢您的支持。

我终于找到了自己的错。 因为在我第一次尝试运行时、我的电机没有完全相同、   is04_signal_chain_test_eabi ，我没有为 R 和 L 提供值

#define USER_MOTOR_Rr_Ohm                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Rs_Ohm                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Ls_d_H                 (NULL)
#define USER_MOTOR_Ls_q_H                 (NULL) 

这会导致所有 KP_ID、 Ki_ID、 KP_IQ 和  Ki_IQ 在 setupControllers () 在 labs.h (虽然它是奇怪的 beacuse 有一个零除法,我认为这是由于浮点滋扰。 因此、PI 控制器的输出一直为零。

    float32_t RdoverLd_rps = Rs_d_Ohm / Ls_d_H;    // RdoverLd_rps is resolving to zero
    float32_t RqoverLq_rps = Rs_q_Ohm / Ls_q_H;    // RqoverLq_rps is resolving to zero
    float32_t BWc_rps = userParams.BWc_rps;
    float32_t currentCtrlPeriod_sec =
                (float32_t)userParams.numCtrlTicksPerCurrentTick /
                userParams.ctrlFreq_Hz;
    float32_t outMax_V = userParams.Vd_sf * userParams.maxVsMag_V;

    float32_t Kp_Id = Ls_d_H * BWc_rps;
    float32_t Ki_Id = RdoverLd_rps * currentCtrlPeriod_sec;

    float32_t Kp_Iq = Ls_q_H * BWc_rps;
    float32_t Ki_Iq = RqoverLq_rps * currentCtrlPeriod_sec;

于是我继续执行  is05_motor_id_eabi 。 这个程序计算 R 和 L 并且现在电机运转平稳。