[参考译文] TMS320F280049C：从28069F 移植到280049C

1.即使 F28069也有 FPU、因此您的代码也能以浮点模式运行。 如果你使用 IQMath、你可以将 MATH_TYPE 设置为 FLOAT_MATH、应该没问题-无论是在 F28069上还是在 F28004x 上都是如此。

其他问题将需要其他人解决。  我已请求支持。

谢谢。

Sira

Unknown 说：

IQmath–我注意到49C 上的所有实现都是浮点的(非常好！)。 我必须切换到 float 模式吗？是否可以像69中那样使用 IQmath？ 是否有建议？

您可以仅使用电机控制 SDK 中 InstaSPIN 示例实验所示的浮点。

Unknown 说：

什么是 fluxhf.lib？ 我们是否需要它？

仅适用于低电感电机。  如果需要、您可以参考电机控制 SDK 中的 InstaSPIN 示例实验来使用。

Unknown 说：

 3.如果在69和49C 之间有任何移植文档–那将是很好的。

您可能只需要将自己的代码移植到 F280049C 的 InstaSPIN-FOC 示例实验、而不需要使用 InstaSPIN-FOC 更改电机控制代码。

谢谢 Yanming。

您能否详细说明一下库之间的区别? 我是否需要将 49C 中使用的任何新库包含在原始69代码中？ 问题#2在我的原始帖子。

谢谢！

好的、谢谢。 这有很大的不同。

"你怎么知道的?

-删除2806xRevB_FastSpinROM 库。

-查看损坏的内容

-使用实际值(不是 pu )修复对 FAST 库的调用。

-添加 F28004x_FAST_ROM 库。

-重新编译。

下一步-是否有任何关于如何验证更改是否正常的建议？ 也许可以注入(在代码内部创建)相电压和相电流、然后观察角度估算是否可行、速度是否可行？ 还有其他建议吗？

谢谢！

我给您发送了一条私密消息。 谢谢。

您好、Yanming：

我认为您的建议是使用49C 实验室之一并移植我们的系统代码。

我将使用 is13_fwc 作为起点。

请回答几个问题：

1.是否有像69一样的实验文档？

我只能找到很短的"MotorControl SDK"文档。

2.是否有项目的源代码支持某些函数,如:

USER_setParams_priv

INTERRUPT_INITModule

INTERRUPT_initVectorTable

3.什么是"EST 轨迹"(即 EST_enableTraj )? 我们在69中没有该数字。

我特别担心会禁用该控件的东西、例如 EST_isTrajError。

4.对于速度和当前轨迹、我们使用自己的实现方式(类似于 TRAJ_run)。 是否仍有必要使用 EST 轨迹？

例如：

EST_enableTraj

EST_configureTraj

EST_updateTrajState

在69年中、EST 没有这些轨迹。

5.在69中,我们有一个函数来检查用户错误- USER_CHECKForErrors

它在49C 上是否仍然可用？

谢谢！

关于  USER_setParams_priv -每次在 userParams 中更改参数时是否需要调用参数？ 调用使用 userParams 的函数是否遵循特定顺序？

关于 EST_isTrajError -您能否解释一下此函数在什么情况下返回错误？

关于轨迹-在执行 RsRecalc 时是否也有必要运行 EST 轨迹？ 我猜是肯定的、但我想确定。

另一个想法、如果您可以澄清一下：

-为了只运行电机,我应该使用 ISR 和 IS13中 main 的相关部分。

-对于电机 ID 和 Rsrecalc,我应该使用 ISR 和 is5中的 main 中的相关部分。

是这样吗？ 建议？

除了运行电机外、我只需要电机 ID 和 Rsrecalc。

谢谢 Yanming。

关于 setParam_priv -如果还要设置 userParams.flag_bypassMotorId 我是否需要再次调用 setParam_priv？

- userParams.flag_bypassMotorId 是否是要设置为输入 MotorID 的唯一标志? EST 如何知道执行电机识别？ 是通过 EST_setParams (estHandle、&userParams)实现的吗？

-进入电机 ID 或 Rsrecalc 模式,我可以使用 EST_setFlag_motorIdentified 和 EST_setFlag_enableRsRecalc 吗?  正确的方式是什么？

还有一些后勤问题：

1. f28004x_FAST_ROM_symbols_fpu32是否替代 rts2800_fpu32？ 我们可以使用快速 FPU 库吗？

2. f28004x_fast_rom_symbols_fpu32有3个版本-一个带有 COFF、一个带有 eabi、另一个没有。 我在实验中使用 COFF 型号(IS13和05)。 我是否需要使用 f28004x_fast_rom_symbols_fpu32_coff？ 在 is13中、此时会链接 f28004x_fast_rom_symbols_fpu32。

3.问题与(2)相同，但不适用于 fluxHF。

谢谢！

您好、Yanming：

很遗憾、由于时间限制、我无法集成电机 ID 功能。

我们将尝试在没有的情况下运行。

我们要驱动的电机是 Δ 连接 PM。

我从制造商那里获得：

LD = LQ -行对行值。 (这是一个表面贴装 PM、所以我想这是一些平均值)。

RS -线对线

以 V*s/rad 为单位的 BEMF 常数。

我是否应该进行转换以便在 user.h 文件中使用这些值？

如果是、您能否提供所需的变换？

谢谢！

最好运行参数识别实验(is05)来识别电机参数、然后使用已识别的电机参数。

此时不可能。

您能提供我请求的信息吗？

谢谢

谢谢你。

出现的另一个问题-在实验 is05中，我们可以找到以下代码行：

为什么要将 Id 参考设置回估算器、而我们是从之前的估算器2行中获取的？

谢谢！

好的、谢谢。

因此、如果我不使用 Rs-online、我可以删除此行：

 EST_updateId_ref_A (estHandle、
                              (float32_t *)&(idq_ref_A.值[0])；

？

本章内容如下：

一旦我将 Rs (delta)转换为 Rs (Y)-通过除以3 -我是否仍然需要按照 eq.17再次将其除以2？

或者以不同的方式询问-一旦我从 delta 转换为 Y,我是否得到等效的 L-L 或 L-N 电阻?

谢谢！

谢谢 Yanming。

我正在经历一种奇怪的行为、希望与您确认。

我正在运行实验 IS05。

在电机识别期间、当 EST 进入斜坡上升阶段时、似乎会变为速度控制。

但是、速度控制器的 outMax、min 为零(在 R 除以 L、Rs 不为零期间)。

我可以看到速度基准正在更新、但由于上述原因、Iq 控制器基准为零。

仅当我们达到 RATED_FLUX 状态时、速度控制器最大值/最小值才会更新。

有什么想法吗？

好的、谢谢。

那么、电机应该如何旋转？ 我看到 Id 控制器的基准为40A (这是我们的 Rs 计算电流)、但 Iq 控制器的基准为零。

还会发生其他情况-一旦我们进入斜升阶段、我们就会获得过流保护。

我们将用户参数中的所有最大电流设置为大约20-40A、电流限制为80A。

因此、我认为 RS 和斜升之间的输出电压有了很大的

但这很奇怪、因为 ID_ref 同样处于 RS 状态、而 IQ ref 为零……

有什么想法会导致出现这种情况？

您能否介绍一下计算 Id、Iq 控制器的 Kp、Ki 增益所涉及的参数？

我认为增益太高了。

或在 RS 和 Ramp-Up 之间移动时重置其中一个 UI？？ 当然、这会导致一些不稳定性。

任何关于查看哪个变量/调试什么的想法-都很好！

谢谢！

您是否首先使用实验02和实验03验证您自己的硬件板上的电流和电压检测？ 感测信号对于电机 ID 至关重要。

Unknown 说：

还有其他事情正在发生-一旦我们进入斜升阶段，我们就会得到过流保护。

电机识别是否在空载时工作？

您可以尝试根据电机调整用户头文件文件中的识别变量。  识别电机参数时、不要在电机上添加任何负载。

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT     (1.0)                              // A - 电机额定电流的10-30%

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT     (-1.0)                            // A - 电机额定电流的10-30%、 刚好能够进行旋转

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT           (5.0)                              //  电机额定电流的30~150%

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz    (40.0)                           // Hz -电机的10~30%额定频率

Unknown 说：

您能否分享计算 Id、Iq 控制器的 Kp、Ki 增益所涉及的参数？

如上所述。 系统将根据 EST_State_ROVERL 状态下的粗略识别 R 和 L 自动设置 KP 和 KI。

Unknown 说：

或者在 RS 和 Ramp-up 之间移动时重置其中一个 UI？？ 这肯定会导致一些不稳定。

如上所述调整变量、并确保电流和电压检测信号对于电机控制而言足够好。

谢谢 Yanming。

我们目前正在调试所有模拟信号、并确保一切都正确无误。

同时,我有一个稍微不同的问题:

我们运行的电机是 Δ 连接的。

我知道并阅读了很多线程、都是关于 FAST 不关心连接类型等的事实。

我不知道估算的角度-如果估算的角度是为一个连接的等效结构,这是否应该被转换为增量角度?

例如-我们知道 Y 形和 Δ 形的零角度不同、它们之间有30度。

如何处理这种情况？

谢谢 Yanming。

我的问题是关于角度、而不是电机参数。

您能分享一下自己对此有何想法吗？

Yanming、您好！

我们的电机正在旋转、角度估算看起来很平滑。

然而,我们有一些奇怪的现象:

1.电气速度估算偏离了(看起来像 x5-6 ,随着速度的变化而改变。 我们考虑到它以拉德/秒为单位、但仍然保持关闭)。 观察此角度时(使用 CCS 图)、与示波器上的相电流周期相比、锯齿周期正确。

2.我们得到很高的无功功率

3. VD 为正(我们正在进行 Id=0控制、Iq ref 为正)。 正 Vd 没有意义。

对我们来说、似乎在某个位置有90度的漂移。

能否看到 d-q 帧的空间矢量图以及角度在 FAST 系统中的位置？

我们通过看这张图片(来自"InstaSPIN 项目和实验室用户指南"、实验 is03)得出这一结论：

您可以看到、在零角度(零时为黄色)时、A 相的 SVM 为零。 通常在零角时、A 相的 SVM 应为最大值(因为 BEMF 为最大值)。

这就得出了一个偏离90度的结论-我们认为您使用的是 d-q 坐标系、其中 q 指向朝下？

但是、下一张图片更令人困惑、因为 A 相电流的峰值与 SVM 正确对齐：

更多详细信息-我们将使用结构 estOutputData 来获得角度和电速度(angle_rad 和 fe_rps、分别为)。 有趣的是、当系统运行时、时间戳持续为零。

这是正常的吗？ 我们可能应该对角度和速度使用 est_get 函数吗？

感谢您的任何见解！！

Unknown 说：

1. 电气速度估算功能偏离了很多(看起来像 x5-6、随着速度的变化而变化。 我们考虑到它以拉德/秒为单位、但仍然保持关闭)。 观察角度(使用 CCS 图形)时、与示波器上的相电流周期相比、锯齿周期正确。

您能否检查电机的极对、控制 ISR 周期是否设置正确？

Unknown 说：

是否可以看到 d-q 帧的空间矢量图以及角度在快速系统中的位置？

角度是与帧无关的转子角度。

Unknown 说：

是否正常？ 也许我们应该使用 est_get 函数用于角度和速度？

请参阅示例实验、以获取可能与  estOutputData 中的值相同的角度和速度。

您能否检查电机的极对、控制 ISR 周期是否设置正确？ 是的、回答正确。

还有什么可能导致此情况？

角度是与帧无关的转子角度。 -我非常不同意。 定义参考系的方法有多种、可用于确定角度。

您是否使用参考系、其中 d 轴指向右、q 轴指向上还是指向下？

我们为什么得到正 Vd？

为什么时间戳持续为零？

Unknown 说：

还有什么可以导致此问题？

您是否检查角度和电流的频率(Hz)是否接近您设置的目标速度频率(Hz)？ 您使用的是哪个示例实验？ 您是否设置了正确的电机参数？

Unknown 说：

为什么我们得到正 Vd？

理想情况下、Vd 应接近于零、但由于电流检测误差或估算角度、Vd 可能为正值或负值。