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器件型号：TMS320F280025C 您好！
我正在使用通用电机控制实验 、并将1ms 轨迹发生器用于新的基准位置。 现在出现的问题是 HAL_getCPUTimerStatus ()的1ms 计时器与
motor1CtrlISR (),所以他们的转换时间和大约每50秒中断中断1ms 任务,并导致位置控制模式可闻噪声。
现在、我已经尝试从 ISR 本身触发1ms 任务、但这是 ISR 和1ms 任务之间的时间恒定和随机变化、在大约1%的情况下、它们相交并导致恒定的可闻噪声。 我的问题是、我如何创建一个始终与 ISR 例程具有相同恒定时间漂移的1ms 同步任务(ISR 绝不会中断1ms 任务、这需要大约10us、因此它们之间应该有恒定的相移)？
Phaseshift 是非零-->完美：
相移为零-->噪声：
