尊敬的 TI 社区成员：
之前、我在上一个线程中从事 ECAP 和 ePWM 模块的工作、然后成功实现了这两个 模块。 此任务从函数发生器获取输入、作为从 ECAP 函数获取具有频率和占空比的数字脉冲信号、然后通过 ePWM 函数复制或生成具有相同频率和占空比的相同脉冲。 代码运行得很好、我可以看到变量值 PWM_PERIOD 和 PWM_DUTY 以 TBPRD 为单位( 分别对于10kHz PWM_PERIOD =15000和 PWM_DUTY = 7500)...(先前的工作)。
当您遇到这种情况时、 我添加 PID 代码 例程 (常用代码) 第297-323行的代码和 pid 代码使用 while 循环 。 我初始化 while 循环 首先从线路294或线路300但然后我 放弃这个想法和使用在线路268因为一旦我 从函数发生器获得信号的频率/周期和占空比,它必须 工作在相同的信号,我 从函数发生器我可以调谐 此函数发生器 信号 、因此 while 环路必须相应地运行。
(也许你可以建议更好的位置这 while 循环或我的 PID 常用代码后看到我的结果图片)。
注意：此处我不使用任何 DCL 库进行 PID 仿真。 对于一些背景信息、例如在极食、Matlab 或其他微控制器中、pid 例程代码通常用于 pid 仿真。 添加 pid 例程代码的原因是要根据如下条件更新 pid while 循环后的周期和占空比 新周期/新占空比。
常用 PID 代码：
while (1)
{
E =(ref-a1)；
SE = se + e；
DE = e-le；
PID_OUT =(KP*e)+(KI*SE)+(KD*DE);// PID 方程
LE = e；
｝
现在、我在这里添加结果、以澄清情况。
图片1：当从 Func 发生器应用10kHz、然后使用断点时、我按一次绿色按钮(调试)：表达式窗口中的变量 PWM_PERIOD、PWM_DUTY 将提供大约正确的值14997和7495。 (TBPRD =15000 & TBPRD/2=7500)。
图1：
仍在使用绿色(调试)、 第328行的最后断点。 仍然没有问题、这些值正在自行更新。 然后、我开始使用 Assembly step into 函数、在断点之后从 CCS 工具栏中检查 EPwmRegs 的 TBPRD 和 CMPA/CMPB 值、该寄存器 EPwmRegs 的值也在自行更新。 到目前为止还没有问题。
见图2，图3。 您可以看到表达式窗口、它提供的值与可以完美地工作的值相同。
图2：
图3：
现在、它再次跳至 while 循环：请参阅 图4
图4：
此处问题从图5开始。 我的原始 PWM_Duty 会发生变化、这是我无法预期的。 因为我 没有 更改函数发生器信号的任何内容、所以该信号的值必须与 从图 1开始处看到的值 大致相同：PWM_PERIOD、PWM_DUTY 14997和7495。 然后、它开始在循环运行时更改表达式窗口中的每个变量。 所以我在这里怀疑 位置 共 while 循环 。 或使用我 常用的 PID 代码 位置。
图5
请根据相关建议
谢谢
敬礼
阿尔萨兰
您好、Ryan、
感谢您的回复和建议、非常有帮助。
首先、我可能会请您的帮助来解释该计划的流程、此外、我还将介绍我今天在实验室工作中获得的最新更新。
实际上、我只是想 在 CCS 程序代码中通过 MATLAB 实现此 pid 仿真。 有关 MATLAB 仿真、请参阅下图。 该图形有两个图：一个是输入：errVec ( 我随机采用的值 )和其他为 pid_out ( 输出如下： )在 pid 后，循环结束。
在 Matlab 代码中、errVec 是我认为 代码中的 a1、列于第316行 。 如您在 Matlab 程序中所见、我自己植入了 errVec 值、这是一个假设值、然后得到 pid_out 值 但在现实中、它将是我的 PWM_PERIOD 和 PWM_DUTY 直到(ECAP)从 Func Gen 获取的 。 如果您在 Matlab 程序中看到 pid_out、则循环结束时出现一次 pid_out。 但在我的 CCS 代码中、我使用 while 循环、因为我会始终连续捕获信号并生成 PWM 信号 。
我知道我之前的工作还在 使用 ISR 实时捕获和生成 PWM 信号、但该代码中没有参考设置情况。 这就是我使用 pid 例程代码的原因。pid 例程代码使用引用、然后在循环结束后为 pidout 生成新值(如果是 CCS 代码：new Duty)、使用 pid 等式中的 Kp (propotional)、Ki (integration)和 Kd (derivative)值：
PID_OUT =(KP*e);+(KI*se)+(KD*DE);// PID 方程
因此、使用 while 循环是因为我可以设置参考并获取错误值、或者使用 pid 例程、而这在之前的工作中是没有这样做的。
实验工作：
今天、我再次检查了程序、然后移动了主函数中的 while 循环：
在主函数的第120行已经有一个 while for CPU timer0、我在 Setup_ePWM1() func 之前的第85行注释掉了这个 while； 它以某种方式模拟了整个程序、包括具有 pid 例程代码的 Setup ePWM、Setup eCAP、CPU timer0和 ISR。
因此、在这种变化之后、每当我按周期和占空比生成 Func 发生器信号、然后按 Debug (绿色)时、我的表达式窗口中的所有变量都会显示 "目标正在运行" 。 我在表达式窗口中看不到任何值。 这意味着(实时仿真无法计算这些值)。 因此、我按 SUSPEND (黄色)、然后它为我提供了相同的 TBRD (PWM_PERIOD)和 PWM_DUTY 值、这些值是我通过 Func 发生器生成的。 通过这种方式、我可以获取在 Suspend (黄色)操作期间在表达式窗口中更新的所有变量值。
当我看到这件事时、我感到很高兴。 但是、当我开始改变 信号频率、比如20kHz、30kHz 时、会出现问题... 和占空比30%、40...60%…… 执行代码调用、然后 检查 示波器上的频率和占空比。 在几个设置后、信号停止捕捉。 它在示波器上显示平坦的信号(不再发生捕获)。
这是 CPU 计时器的问题吗？ 或者在第120行注释 while 循环、然后 在第85行创建 while 循环是个问题吗？？？ 如果您也可以解释程序和 func 的流程、以便我能够了解应该从何处启动 while 循环。
工作的目的就像实时捕获信号的频率和 占空比、然后通过 pid 代码处理 dutyCycle、然后在 pid 公式后生成新占空比、最后必须生成具有新占空比的 PWM 信号。 同时完成所有任务。
(请记住、我只在过程之后生成新的占空比、而不是新的周期/频率。 旧周期/频率我在代码中保持不变)
(我只关注 ePWM1、另一个 ePWM2、稍后我会看到)。
请提出相应建议。
谢谢
此致
阿尔萨兰
