我应该更详细一点。 这不是我们尝试运行的低速情况。 电机从启动速度变为6000rpm、然后保持正常运转。 我将其称为失速、但它并不完全是一个失速。 当这种情况偶尔发生时、它不会运行、但电机实际上在大多数"失速"情况下以大约1/4到1/2的速度在正确方向上运行。 似乎控制器间歇性地向驱动器发出瞬发性故障。 它听起来像是在撕裂自己。 但先断电、然后重启、完全相同的电机等运行正常。  

问题是否仅在启动或重新启动期间出现？ 您是否初始化了相关变量以重新启动？ 请参考以下评论。

Rs 值不正确(尤其是高于实际 Rs 值的值)会导致启动状态不佳。 您可以参阅 InstaSPIN-FOC 和 InstaSPIN-MOTION 用户指南中的第14章"管理启动时的满负载、低速和速度反转"

https://www.ti.com/lit/spruhj1

1. 启动前启用定子 Rs 重校准
2. 启用强制角
3. 请确保已校准当前的 ADC 偏移。

您是否有任何测量过的电流波形来展示该问题？

感谢您的答复。 我不认为这是情况,但我要评估你的建议。 我们的应用使用的情形是电机在短时间内启动、然后关闭。 它会在数秒内再次通电并运行。 会将其视为间歇性的应用。 出现此问题时、电机会在此开关排列下持续了相当长的秒、而下次打开时、电机会出现转速不正确的现象、发出咀嚼齿轮的声音。 关闭电源、然后所有复位并工作正常。  

我正在尝试捕获与该故障有关的波形、但它是高度间歇性的、到目前为止无法捕获。 我会继续尝试。 我真正想要确定的是至少一个正在发生的事情的理论和建议什么监测要试图抓住。

表示 理解为一个相关的问题。 对于如何创建显示磁通和角度的图、是否有相关指南？ 我还想知道在曲线中电流测量的位置。 我假设它位于其中一个相位的支腿中。

几秒钟内，它再次通电并运行。

重新启动电机时要添加什么负载？ 是否有任何电流波形显示该问题？ 如果您尝试重置器件并重新启动电机、是否存在任何问题？

作为 相关问题。 是否有关于显示磁通和角度的图解的创建指南？

您可以尝试将图形工具与数据日志或 PWMDAC 一起使用、如实验用户指南中的实验01b 和实验01c 所示。

我尚未尝试对器件进行复位。 我会尝试-我必须在我们的卡上建立一个接入点。

我按您的建议查看 Lab01、我没有看到"b"和"c"部分。这是您打算参考的另一个数字吗？

我已下载该版本并已将其签出。  

如果 默认安装了 MotorWare、则可以在文件夹中找到这两个工程、如下所示。

C：\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\drv8301kit_revD\f28x\f2806xF\projects\ccs\proj_lab01b

C：\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\sw\solutions\instaspin_foc\boards\drv8301kit_revD\f28x\f2806xF\projects\ccs\proj_lab01c

谢谢、这有助于我了解电机中的一些参数、但目前最令人困惑的问题是在我们的问题期间电机发出尖锐的噪声。 它听起来就像齿轮被撕裂了,但会运行和听起来很好。 我无法确定这是如何实现的。

好吧这至少是让我们在某个地方。 我仍然无法再现尖叫声音,但我越来越相信这是一种失速发生的类型。 您能否为我指明在 HAL 固件或任何文档中检测失速情况的某些技术的正确方向？

似乎很清楚,出现了一种停滞的情况。 您能否向我指出有助于如何检测固件中的失速情况并作出反应的任何信息？

如上所述。  按照以下步骤、您需要确保自己的电路板上的电流检测信号是正确的。

由于您使用的是自己的实验板、请按照步骤更改示例实验并在运行 lab02a/b/c 之前验证硬件电路板的电流和电压信号。 确保电流和电压采样运行良好。

1.请参考下面的指南 motorware_hal_tutorial.pdf、根据您的硬件板更改 hal.c 和 hal.h 中的 PWM 和 ADC 等外设配置。

C：\ti\motorware\motorware_1_01_00_18\docs\tutorials

2.根据 user.h 中的硬件板设置正确的参数。 您可以参阅第5章管理   InstaSPIN-FOC 的电机信号和 InstaSPIN-MOTION 用户指南来计算和定义这些变量的值。

#define USER_IQ_FULL_SCALE_VOLTAGE_V          (xx)

#define USER_VOLTAGE_FILTER_POLE_Hz              (xx)

#define USER_ADC_FULL_SCALE_VOLTAGE_V      (xx)

#define USER_IQ_FULL_SCALE_CURRENT_A          (xx)

#define USER_ADC_FULL_SCALE_CURRENT_A      (xx)

3.确保 hal.h 中 HAL_readAdcData ()中电流系数的符号与电流检测电路匹配。 请参阅 InstaSPIN 用户指南(SPRUHJ1、 https://www.ti.com/lit/spruhj1)中的第5.2.2章"电流反馈极性"、以设置电流换算系数的符号。

静态内联空 HAL_readAdcData (HAL_Handle handle、HAL_AdcData_t * pAdcData)

{

  _IQ Current_sf =(+/-) HAL_getCurrentScaleFactor (句柄)；

｝

4.按照 instaSPIN 实验指南操作、使用 lab01b 和 lab01c、验证您自己的硬件 、因为您未使用 TI EVM 套件、然后运行后续实验。

5、使用 lab02b 或 lab02c 调优下面的识别变量参数来识别电机参数、如果电流和电压感测信号被验证并且运转正常、使用已经识别的参数来运行电机。

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT     (1.0)                              // A - 电机额定电流的10-30%

#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT     (-1.0)                            // A - 电机额定电流的10-30%、 刚好能够进行旋转

#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT           (5.0)                              //  电机额定电流的30~150%

#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz    (40.0)                           // Hz -电机的10~30%额定频率