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我正在调整4级启动(快速库,无传感器控制,通用电机控制实验室),我发现实际 速度有非常大的过冲,几乎两倍的参考速度 . 大约10秒后、 motorVars_M1.speed_Hz 会跟随 motorVars_M1.52、Ref_Hz 如下图所示。
初始 启动 管理 10s 以后
对于以下参数、您是否具有 PID 调优指南
/电流和速度 PI 稳压器调节系数
//用于调整速度 PI 稳压器的 Kp 和 Ki 的低速阈值
#define USER_MOTOR1_GAIN_SPEED_LOW_Hz (60.0f)//额定速度的10%~50%
//用于调整速度 PI 稳压器的 Kp 和 Ki 的高速阈值
#define USER_MOTOR1_GAIN_SPEED_HIGH_Hz (150.0f)//额定速度的50%~100%
//用于调整启动时速度 PI 稳压器 KP 的增益系数
#define USER_MOTOR1_KP_SPD_START_SF (1.5f)// 0.1~100.0
//用于调整启动速度 PI 稳压器 Ki 的增益系数
#define USER_MOTOR1_Ki_SPD_START_SF (1.5f)// 0.1~10.0
//用于调整速度 PI 稳压器的 Kp 的低增益系数
#define USER_MOTOR1_KP_SPD_LOW_SF (2.0f)// 0.1~100.0
//用于调整速度 PI 稳压器 Ki 的低增益系数
#define USER_MOTOR1_KI_SPD_LOW_SF (2.0f)// 0.1~10.0
//用于调整速度 PI 稳压器的 Kp 的高增益系数
#define USER_MOTOR1_KP_SPD_HIGH_SF (1.0f)// 0.1~100.0
//用于调节速度 PI 稳压器 Ki 的高增益系数
#define USER_MOTOR1_Ki_SPD_HIGH_SF (1.0f)// 0.1~10.0
//用于调整 q 轴电流 PI 稳压器 Kp 和 Ki 的低电流阈值
#define USER_MOTOR1_GAIN_IQ_LOW_A (2.0f)//额定电流的10%~50%
//用于调整 q 轴电流 PI 稳压器 Kp 和 Ki 的高电流阈值
#define USER_MOTOR1_GAIN_IQ_HIGH_A (6.0f)//额定电流的50%~100%
//用于调整 q 轴电流 PI 稳压器在启动时的 Kp 的增益系数
#define USER_MOTOR1_KP_IQ_START_SF (1.5f)// 0.1~10.0
//用于调整 q 轴电流 PI 稳压器启动时的 Ki 的增益系数
#define USER_MOTOR1_KI_IQ_START_SF (1.5f)// 0.1~10.0
//用于调整 q 轴电流 PI 调节器的 Kp 的低增益系数
#define USER_MOTOR1_KP_IQ_LOW_SF (2.0f)// 0.1~10.0
//用于调整 q 轴电流 PI 调节器 Ki 的低增益系数
#define USER_MOTOR1_KI_IQ_LOW_SF (2.0f)// 0.1~10.0
//用于调节 d 轴电流 PI 调节器 KP 的高增益系数
#define USER_MOTOR1_KP_IQ_HIGH_SF (1.0f)// 0.1~10.0
//用于调节 d 轴电流 PI 调节器 Ki 的高增益系数
#define USER_MOTOR1_Ki_IQ_HIGH_SF (1.0f)// 0.1~10.0
//用于调整 q 轴电流 PI 调节器 Kp 的增益系数
#define USER_MOTOR1_KP_ID_SF (1.0f)// 0.1~10.0
//用于调整 q 轴电流 PI 调节器 Ki 的增益系数
#define USER_MOTOR1_Ki_ID_SF (1.0f)// 0.1~10.0
