[参考译文] TMS320F2800157：使用具有 F2800157 Launchpad 的 DRV8353R 使48V 霍尔电机平稳运行

您好、 Kirana：

您使用的是哪个构建级别？

[报价 userid="578806" url="~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1335111/tms320f2800157-smooth-running-of-the-48v-hall-motor-using-the-drv8353rs-with-f2800157-launchpad ]   为了降低这些振荡、我将校准电机和启动电流的 Kp 和 Ki 值。
   您能否说明我需要针对上述问题校准哪些参数。

有关 KP/KI 增益和相关启动参数、请参阅下文。

[quote userid="578806" url="~/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1335111/tms320f2800157-smooth-running-of-the-48v-hall-motor-using-the-drv8353rs-with-f2800157-launchpad

2.每当我在构建级别4中运行电机时、与构建级别2相比、电机运行不平稳。 它会产生一些噪声。

   我能知道为实现带反馈的电机平稳运行而需要调整的所有参数是什么吗？

[/报价]

您是否已验证传感和霍尔 算法在 BL#2和#3中正常工作？ 假定您的电机参数已经被适当设定、调整 Kp_spd/Ki_spd 应该就足够了。

此致！

凯文

Kevin 老师好！

1.我已经校准了上面提到的 Kp 和 Ki 值、现在电机上没有任何振荡。 现在电机以所述速度      第一次 尝试并使用构建级别4。

但是、当我设置正电机的 speed_ref 值时、电机不会突然朝那个方向运行、它首先会尝试以相反的方向运行、然后又以上述方向运行。  

  对于此问题、您能建议我需要校准哪些参数吗？

3.对于构建级别2和级别3，感应工作正常。

4.我还面临的一个问题是、当我设置负 speed_ref 值电机正在运行并从电源吸收更多电流时、以及当我将 speed_ref 值设置为0时、在本例中、我也遇到了同样的问题。

  请推荐解决此问题的方法。

此致、

K·H·P

您好、 Kirana：

Unknown 说：

1. 我已经校准了上面提到的 Kp 和 Ki 值、现在电机中没有出现任何振荡。 现在电机以所述速度      第一次 尝试并使用构建级别4。

好的、很好。 计算得出的速度在"Expressions"窗口中是否准确？

Unknown 说：

2. 但是、当我设置正电机的 speed_ref 值时、电机不会突然朝该方向运行、它首先会尝试以相反的方向运行、然后以上述方向运行。  [/报价]

您能为我进一步解释一下这种行为吗？ 电机是在反方向多次完整旋转、只旋转一次还是不完整旋转？ 可能某些校准功能在启动期间无法正常工作。 将需要进一步审查代码。

此致！

凯文

尊敬的 Kevin：

1.是的,速度在表达式窗口中是准确的。

2.是的, 电机在反方向旋转一整圈。

3、我还面临一个问题、当我设置负 speed_ref 值时、电机不运行、它从电源中吸收更多电流、并且我设置    

    在这种情况下、SPEED_REF 值= 0也面临同样的问题。

   您能建议我们需要校准哪些参数吗？

4、我已经在 UMC 中启用了 POT、通过使用 POT、我就可以控制电机转速、但在这个例子中、我们也同样面临着  

    电机在反方向旋转一圈的启动时间。  

   您能建议我们需要校准哪些参数吗？

  我会通过私人聊天发送修改过的 UMC 代码。 请查看此文件、并告诉我我们在哪里犯了错误。

此致、

K·H·P

您好、 Kirana：

启动期间的电机行为可能是 motor1CtrlISR ()中状态机的一部分。 可能属于 MOTOR_SEEK_POS 或 MOTOR_ALIGNMENT 状态的一部分、用于检测霍尔传感器脉冲、 此时并不确定。

您可能希望在运行 FAST 估算器的同时尝试运行霍尔校准例程(HALL_CAL)。 请参阅以下内容：

// Enable HALL_CAL pre-defined symbols, run the motor with FAST for angle
// calibration
// Copy hall_M1.thetaCalBuf[] to hallAngleBuf[]
// 1->1, 2->2, 3->3, 4->4, 5->5, 6->6, 6->0
// Disable HALL_CAL pre-defined symbols after calibration for normal operation
                                    // 6           1              2
                                    // 3           4              5
                                    // 6
#if (USER_MOTOR1 == Teknic_M2310PLN04K)
const float32_t hallAngleBuf[7] = { 2.60931063f,  -0.45987016f, -2.57219672f, \
                                    -1.50797582f, 1.59862518f , 0.580176473f,
                                    2.60931063f };

此致！

凯文