[参考译文] TMS320F280039C：与 FreeRTOS 结合使用的地址位多处理器模式

尊敬的 Delaney：

感谢您的答复。

目前、我将 F280039C 同时用于二者(接收器和发送器)、以避免特定于硬件的不兼容问题。 但我有接收/读取接收器中的数据的问题。

发送工作正常(我完全按照您所讲的方式进行)、接收中断也会在接收器处触发、但我无法正确读取后续数据。

 因为没有使用 FIFO、我是否可能必须注意一些特殊的事情？

此致、

约书亚

你好、Joshua、

 按照您描述的那样在 RX 中断中调用 SCI_readCharBlockingNonFIFO ()函数应该是解决这一问题的正确方法。 您能否详细说明接收到的数据是如何不正确的？ 调试期间 RX 缓冲区中是否显示了正确的数据、但是读取内容损坏了时？ 或者 RX 缓冲区中的数据是否错误？ 您还能展示接收线的示波器捕获吗？ 如果发生中断检测和组帧错误、以及当接收到一个地址字节时、应该触发 RX 中断。 您可以检查 在调用中断时设置了 SCIRXST 寄存器中的哪些错误标志吗？

此致、

德拉尼

尊敬的 Delaney：

据我在调试期间所能知、RXBuffer 中的数据已经不正确。 这是接收器侧消息的示波器捕获(工作正常)：

出于调试目的、我基于 FreeRTOS SDK 示例创建了一个新的"小"示例(代码如下)、现在我有一个问题、即开始时只调用一次中断。 它由一个每秒发送一个请求的主站和一个实际将该请求保存到 processData[8]阵列中的从站组成。 主器件的消息已正确发送(已使用示波器进行检查)。
如果我在没有 FreeRTOS 的情况下使用相同 的示例、它可以正常工作(几乎相同的代码、只是之前在任务中处理的指令直接在 ISR 中处理)。

我已经怀疑是因为 SCI 模块的 ISR 在硬件中比 Timer2的 ISR 具有更高的优先级、该端口用于节拍中断、因此会引发问题。 但这应该只会延迟调度程序的调用、而不会阻止它。 不是吗？

代码：
________________________________________________________________

主控软件 (每秒发送一个简单的"请求")：

/********************************************//**
* @file Master_Simulator_C2000.c (Master Software)
*
* @date 2024-03-21
*
* @version 1.2
*
***********************************************/

// Included Files
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "board.h"

#include "stdint.h"

// Defines

// Function prototypes
void sendaddress(uint16_t addr);
void sendData(uint16_t data[]);

// Globals
uint16_t address1 = 0x0000;
uint16_t address2 = 0x008C;
uint16_t processdata[7] = {0x0003, 0x0030, 0x0033, 0x0044, 0x0055, 0x0000, 0x003E};

// Main
void main(void) {
// Configure PLL, disable WD, enable peripheral clocks.
Device_init();

// Disable pin locks and enable internal pullups.
Device_initGPIO();

// Initialize interrupt controller and vector table.
Interrupt_initModule();
Interrupt_initVectorTable();

// Disable all CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags.
DINT;
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;

// Set up CPUTimer1, LEDs
Board_init();

SCI_setAddrMultiProcessorMode(SCIB_BASE);

SCI_disableSleepMode(SCIB_BASE);

for(;;) {

sendaddress(address1);
sendData(processdata);
DEVICE_DELAY_US(1000000);

}
}



void sendaddress(uint16_t addr) {
HWREGH(SCIB_BASE + SCI_O_CTL1) |= SCI_CTL1_TXWAKE; // Next sent byte is an address byte
SCI_writeCharBlockingNonFIFO(SCIB_BASE, addr);
HWREGH(SCIB_BASE + SCI_O_CTL1) &= ~SCI_CTL1_TXWAKE; // Clear TXWAKE bit (following bytes are data)
GPIO_togglePin(22U);
}



void sendData(uint16_t data[]) {
int i;
for (i = 0; i < 7; i++) {
SCI_writeCharBlockingNonFIFO(SCIB_BASE, data[i]); // Next sent bytes are process data
}
while (SCI_isTransmitterBusy(SCIB_BASE)) {
// Wait till the transmission is complete
}
}

// End of File

________________________________________________________________

从机软件 ：

Slave Software:

/********************************************//**
* @file main.c (Slave Software)
*
* @date 2024-03-21
*
* @version 1.2
*
***********************************************/

// Included Files
#include "driverlib.h"
#include "device.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "FreeRTOSConfig.h"
#include "board.h"
#include "c2000_freertos.h"
#include "stdint.h"

// Globals
uint16_t address1 = 0x0000;
uint16_t address_temp;
uint16_t processdata[8];

// Function Prototypes
void vApplicationStackOverflowHook(TaskHandle_t pxTask, char *pcTaskName);
void vApplicationMallocFailedHook( void );
__interrupt void AddressBitReceivedISR(void);

// Task Functions
void ReadMessageTask(void * pvParameters);

// Main
void main(void)
{
Device_init(); // Initialize device clock and peripherals

Device_initGPIO(); // Initialize GPIOs
Interrupt_disable(INT_SCIB_RX);

Interrupt_initModule(); // Initializes PIE and clears PIE registers. Disables CPU interrupts.
Interrupt_initVectorTable(); // Initializes the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt Service Routines (ISR).

Interrupt_register(INT_SCIB_RX, AddressBitReceivedISR); // Register the SCIB Interrupt Service Routine
SCI_setAddrMultiProcessorMode(SCIB_BASE); // Enable Address Byte Multiprocessor Mode

Board_init(); // Set up CPUTimer1, LEDs

SCI_enableInterrupt(SCIB_BASE, SCI_INT_RXRDY_BRKDT); // Enable local SCI Interrupt sources
SCI_disableInterrupt(SCIB_BASE, (SCI_INT_RXERR | SCI_INT_TXRDY |
SCI_INT_TXFF | SCI_INT_RXFF | SCI_INT_FE | SCI_INT_OE | SCI_INT_PE));
SCI_performSoftwareReset(SCIB_BASE);
Interrupt_enable(INT_SCIB_RX); // Enable SCIB RX Interrupt
Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9); // Clear the Interrupt acknowledge bits

SCI_enableSleepMode(SCIB_BASE); // SCI in sleep mode, only reacts for Address byte interrupts

// Enable Global Interrupt (INTM) and real time interrupt (DBGM)
EINT;
ERTM;

FreeRTOS_init(); // Configure FreeRTOS, start Scheduler

while(1) // Loop forever. This statement should never be reached.
{
}
}



// ReadMessage FreeRTOS Task
void ReadMessageTask(void * pvParameters)
{
for(;;)
{
if (xSemaphoreTake( binarySem1Handle, portMAX_DELAY ) == pdTRUE) // no special waiting time is defined (waits forever if necessary, scheduler can proceed other tasks)
{
uint16_t length, i;
GPIO_togglePin(20U);
length = SCI_readCharBlockingNonFIFO(SCIB_BASE);
processdata[1] = length;
for (i = 2; i < (length + 5); i++) {
processdata[i] = SCI_readCharBlockingNonFIFO(SCIB_BASE);
}
SCI_enableSleepMode(SCIB_BASE);
}
}
}



// Address Bit Interrupt Service Routine
__interrupt void AddressBitReceivedISR(void)
{
address_temp = SCI_readCharBlockingNonFIFO(SCIB_BASE);

if (address_temp == address1) {
processdata[0] = address_temp;
SCI_disableSleepMode(SCIB_BASE);

SCI_clearOverflowStatus(SCIB_BASE); // Not necessary, just for debugging purpose
SCI_clearInterruptStatus(SCIB_BASE, SCI_INT_RXRDY_BRKDT);
Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);

static BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; // Local variable for the release of the semaphore
xSemaphoreGiveFromISR( binarySem1Handle, &xHigherPriorityTaskWoken ); // Give the synchronization semaphore
portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken ); // Start Scheduler
}
}

// End of File

通过 SysConfig 对两个模块中的硬件进行初始化编程。

此致

约书亚

你好、Joshua、

用于说明：删除 FreeRTOS 后、现在是否已在多处理器模式下通过 SCI 正确发送和接收数据？ 如果是这样、问题可能与 FreeRTOS 或中断相关、我可以致电另一位专家来提供帮助。 如果不是、请在 SCI RX ISR 中放置一个断点、并在命中断点时发送 SCIRXST 寄存器视图内容的屏幕截图(启用持续刷新)。

此致、

德拉尼  

尊敬的 Delaney：

是的、删除 FreeRTOS 后、在多处理器模式下通过 SCI 正确传输数据。 当我添加 FreeRTOS 时、SCI RX ISR 只需调用一次。

我已经再次仔细检查了这一点、发现在第二个 RX ISR 调用上设置了所有错误标志(请见屏幕截图)。

当调用 FreeRTOS 任务时、是否有可能出现时序错误、从而使缓冲区读取得太晚、进而导致成帧错误？

此致、

约书亚

尊敬的 Delaney：

感谢您的回复和信息。

我将在接下来的几天里试用 F28P65x TRM 的建议、然后提供反馈。

是否由于调度程序必须在读取缓冲区之前通过 portYIELD_from_isr( xHigherPriorityTaskWoken )执行，所以 ISR 的处理需要太长的时间？ 也许 FreeRTOS 专家可以回答这个问题。

此致、

约书亚

你好、Joshua、

我已将该主题发送给 FreeRTOS 专家、供其提供意见。 他们目前在4月2日星期二之前不在办公室、因此请预计他们的回复  会延迟。

此致、

德拉尼