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器件型号：C2000WARE 工具与软件：
嗨团队、
Q1: 如上图所示,rk -yk 是偏差信号。 我们为什么需要将其乘以0.5？
上图显示 controlSUIT 中的串行 PI。 偏差信号不会乘以0.5
问题2： NLPID 的输出范围也应标准化为-1.0~+1.0、对吧？
根据此、±1.0的输出单位应在÷2到±0.5之间调整、然后应添加0.5的偏置以将控制器输出调整到0到1.0的范围内、最后分配给占空比变量、即 right？
