[参考译文] TMS320F280025C：驱动 TMS320F280025C 和 DRV8323RH 板上的 LVSERVOMTR 时出现错误

如果我尝试针对电机参数运行电机识别、仍然会得到相同的电流不平衡错误、然后出现"无法初始化"

电流不平衡误差表示其中一个相电流高于或低于其他相电流。

1. 该工程的编译配置是什么？
   1. 
2. 在 user_mtr1.h 中、user_motor1的值是多少？
   1. 
   2. 

此致、
Jason Osborn

Jason、

1、我使用 DRV8323RH 的构建配置

2. Teknic_M2310PLN04K 的电机(与此实验开发套件中所需的相同)

谢谢！

Hengchen

这是我的预定义符号

1. 请仔细检查 UMCL 用户指南中的所有设置说明-断开连接、跳线等
2. 构建级别3中是否会出现此问题？

此致、
Jason Osborn

1、所有电路板连接都好,都和用户指南一样。

此问题仅在构建级别4 (基于 FAST 的无传感器 FOC 算法)中发生。 无论是运行电机参数识别、还是尝试直接运行电机。

3、电机在 eSMO、ENC、HALL 等其他算法下可以正常运行。

此致、

Hengchen

Hengchen

有意思。 电压 ADC 读数的精确度如何？ 如果其他所有器件都正常运行、这让我认为一个或多个电压 ADC 通道上出现了故障。

此致、
Jason Osborn

这是我开始电机或参数识别之前的表达式、我提供给 DRV8323板的电压为24V

此致、

Hengchen

但首先、此构建阶段4可以正常在板上运行以进行参数识别、并且也可以运行电机(但电机运行速度非常慢、即使基准速度设置为60Hz)。 我不知道为什么它现在不能运行。

我现在想知道是不是只与 FAST 相关的参数不正确、还是用于电压桥臂的 ADC 设置不正确。

• 在构建级别3中运行电机
• 查看 motorVars_M1.adcData 的内容
  • 
• 具体而言、我们想知道以下要素的内容：
  • motorVars_M1.adcData.V_V
  • motorVars_M1.adcData.offset_V_SF

在构建级别3中运行电机时、确定以下各项：

1. motorVars_M1.adcData.offset_V_SF 中的全部3个值是否约等于0.5？
2. motorVars_M1.adcData.V_V 中的3个值是否可信？
   1. 这些是 U/V/W 相电压、用于背景情况(如果不清楚)。

此致、
Jason Osborn

我在构建级别3中检查了这些元素、看起来一切都好吗？

motorVars_M1.adcData.V_V 中的全部3个值均约为"-9"、motorVars_M1.adcData.offset_V_SF 中的全部3个值约为"0.5"

这里是：

OFFSET_V_SF 正确为0.5、表明这似乎不是电压 ADC 设置中的问题。

在构建3中运行电机时、  motorVars_M1.estOutputData 中的转速是否与实际电机转速 motorVars_M1.speed_Hz 非常匹配？

如果您有示波器、在示波器上查看生成的角度和估算的角度也会很有用、如用户指南中所述。

此致、
Jason Osborn

我记得 motorVars_M1.estOutputData 中的速度值应该与我的速度设置值(60)相同、我可以再次运行它并向您提供反馈、但我将在下星期一(我在 本周度假)。 请不要关闭此问题。

谢谢！

此致、

Hengchen

motorVars_M1.estOutputData 的输出看起来与实际电机转速非常吻合、而 motorVars_M1.estOutputData 的 Fe_Hz 在50和70之间变化、而我的给定速度为60。

我有一个示波器、但我没有 EPWMDAC 或 DAC128S、因此我不知道如何直接使用它、我只使用目录来观察它。

顺便说一下、运行几分钟后、电机变热、甚至变热、这是否正常？ (但如果我使用 ENC 或霍尔传感器运行、则不会发生这种情况)

此致、

Hengchen

我已经根据自动偏移计算更新了 param USER_M1_Ix_OFFSET_AD 和 USER_M1_Vx_OFFSET_SF、还选择了正确的电机模型"Teknic_M2310PLN04K"、但是我应该如何知道如何将其他参数更改为 适当的值？

在构建级别4中、它可以在没有"电机识别"的情况下运行、但只 能非常缓慢地旋转(仅在快速模式下)、在 eSMO 下、它可以正常旋转。

抱歉、我忘记了您使用的是预定义的电机。

您是否已完成通用电机控制实验用户指南中列出的以下步骤？

此致、
Jason Osborn

当然、仅需执行前2步、因为我未使用 DAC128S085EVM 板来监控 变量、而是通过表达式中的变量直接更改参考速度

此外、我可以在1级、2级和3级上运行这个电机、而不会在任何可用算法下出现任何错误、包括 FAST。

此致、

Hengchen

Hengchen

感谢您的确认。 我要问的原因是、只有 FAST 算法才需要组装这些电容器、而不是其他的。 到目前为止、我提出的每一个问题都与之前的一个例子有关、在这个例子中、我看到了与此问题类似的东西。

您可以执行以下调试步骤吗？

• 第一：
  • 电机的运转方式  构建级别3
  • 使用启用 FAST 的情况运行电机
  • 在 DATALOG 工具中、打开两个图形、显示以下变量：
    
    • 开环生成的角度：  motorVars_M1.angleGen_rad
    • FAST 估算器估算角度：  motorVars_M1.angleEST_rad
  • 运行电机时、截取一个同时显示两个图形的屏幕截图。 我们希望这些波形基本相同(锯齿波形)。
    
    
• 第二：
  
  • 电机的运转方式  构建级别4
  • 使用它运行电机 FAST 和 eSMO 都启用
  • 在 DATALOG 工具中、打开两个图形、显示以下变量：
    • eSMO 估算器估算角度：  motorVars_M1.anglePLL_rad
    • FAST 估算器估算角度：  motorVars_M1.angleEST_rad
  • 有效的方法 、设置 motorVars_M1.estimatorMode 更改为"Estimator_MODE_eSMO "
  • 运行电机时、截取一个同时显示两个图形的屏幕截图。
  • 使用 Expressions 窗口停止电机。  置位  motorVars_M1.estimatorMode 转换为"Estimator_mode_fast "
  • 运行电机时、再截取一张屏幕截图、其中显示了两个图形的同时显示。

执行这些调试步骤后、您应该看到3个屏幕截图。

1. 使用2个图表运行开环、构建级别3。 其中一个图表显示 motorVars_M1.angleGen_rad、另一个图表显示 motorVars_M1.angleEST_rad
2. 构建级别4、运行包含2个图表的 eSMO 估算器。 其中一个图表显示 motorVars_M1.anglePLL_rad、另一个图表显示 motorVars_M1.angleEST_rad。
3. 构建级别4、运行带有2个图表的 FAST 估算器。  其中一个图表显示 motorVars_M1.anglePLL_rad、另一个图表显示 motorVars_M1.angleEST_rad。

请在此处发布所有3张屏幕截图以供我观察。 这应该会让我对问题有很多了解。

此致、
Jason Osborn

*这是步骤1：

*这是步骤2：

* eSMO：

**快速：

此致、

Hengchen

Hengchen、在最后的屏幕截图(启用 FAST 和 eSMO 的构建4、使用 FAST 作为主要估算器)中、电机的行为是否仍然异常？

此致、
Jason Osborn

 很抱歉、我忘记更改构建级别、下面是步骤2 (第二步)的新屏幕截图：

** eSMO

**快速

电机 旋转得非常缓慢

此致、

Hengchen

Hengchen

对反应延迟深表歉意。 我想我已经提到过、我在过去看到过非常相似的问题、到目前为止、这些问题似乎都不适用。 这是非常奇怪的。  请发布这些图片：

1. F280025C LaunchPad 顶部的图像
2. DRV8323RH Booster Pack 顶部和底部图像
3. LaunchPad、Booster Pack 和电机的完全连接设置图像。

为了清晰起见、总结我当前的思维过程：如果 eSMO 和构建级别3有效、但 FAST 不有效、这会向我表明以下任一项存在问题：

• 电压检测、导致 FAST 失败
• FAST 估算器设置、具体导致此电机 FAST 失败
• 轨迹/斜坡/压摆发生器、导致启动失败

其中：

• 您已确认电压感测似乎良好。
• FAST 估算器设置已知良好、我们可以看到、当 FAST 未实际控制电机时、估算似乎有效。
• 如果未被触摸、则 traj 发生器应该良好。 我没有在本地复制这种行为、因此我不知道为什么它在您的计算机上会很糟糕、但我不知道。

此致、
Jason Osborn

Osborn,

是的,这也让我困扰,因为它以前可以工作,但突然有一天,它只是不能,但我没有改变任何设置或电线连接。

以下是图片

我在280035C 和 DRV 板之间使用导线连接、因为我没有弯曲 J3-29和 J3-30、我只是从连接中跳过了它们

此致、

Hengchen

如果它以前工作过但现在不再工作、则可能其中一根电线出现故障。 LP 和 Booster Pack 之间的跳线可能会在许多信号中导致不稳定。 我建议直接连接两个板、为了避免直接弯曲引脚、我们有时会做的一件事是在 LP 顶部附加一组额外的连接器、然后弯曲或移除这些引脚。

器件型号为 Samtec SSQ-110-03-T-D、如 LP 的 BOM 中所示。

让我知道直接连接是否可以改善情况？

此致、
Jason Osborn

Osborn,

感谢您的建议、我现在直接连接 DRV 和 LaunchPad (bend J3-29和 J3-30)、但我处于同样的情况：

1.如果我直接尝试启动电机、它旋转得非常慢、即使 speedRef 设置为60也是如此

2.如果我尝试启动自动电机识别,启动失败了,出现"currentunbalance"和"tartupFailed"错误

此致、

Hengchen

Hengchen

对反应延迟深表歉意。 您是否有任何其他 LaunchPad 和/或 BoosterPack 可在 A/B 交换中验证此问题？ 在此隔离问题很重要。

此致、
Jason Osborn

Osborn,

我更改了另一个 LaunchPad 以尝试运行它、但  行为完全相同、如何在 A/B 交换中验证问题？

此致、

Hengchen

负、但非常感谢。

Hengchen