[参考译文] TMS320F2800135：无传感器 FOC -锁定转子条件下估算器的行为

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https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1443138/tms320f2800135-sensorless-foc---behavior-of-estimator-under-locked-rotor-condition

器件型号：TMS320F2800135

工具与软件：

我已经围绕 F2800135开发了一款无传感器 FOC 控制器。当电机输出轴在成功启动后保持静止并收到扭矩命令时、转子就位抖动和脉动。仔细检查后、即使转子保持静止、估算器角度仍继续前进、从而产生脉动转矩。在电机开始旋转但转子保持静止后、我想要的行为是恒定而稳定的扭矩(即使在命令高扭矩时也是如此)。因此、估算器角度需要停止前进。这可能发生在初始启动之后、估算器有可能找到转子角度之后。我已阅读《InstaSPIN-FOC 用户指南》的第14章"管理启动、低速和换向时的满负载"。我已尝试将 flagEnableForceAngle 设置为 false、但它似乎没有任何效果。我遵循了该文档中的所有其他建议。我尝试了"USER_M1_FREQ_NEARZEROSPEEDLIMIT_Hz"、"USER_M1_FORCE_ANGLE_FREQ_Hz"和"USER_M1_FORCE_ANGLE_ACCEL_HZPS"的变化、能够改变脉动的频率、但未能实现所需的行为。

1) 1)是否有办法在不添加角度位置传感器的情况下实现所需的行为？

2) 2)如果(1)的答案是否、并且已将霍尔传感器添加到硬件中、正确的实现方法是仅当转速降至低于某个下限时、才根据霍尔传感器输出手动设置估算器角度吗？

我附上了一个在5ms 采样的"otorVars_M1.angleFOC_rad"图像、其中输出轴保持静止。

11 个月前

0 admin 11 个月前

TI__Guru**** 2482155 points

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尊敬的 Ken：

您的意思是、您是否希望电机在轴保持一段时间后仍可以输出所需的扭矩？

谢谢！

嘉兴市

0 admin 11 个月前

TI__Guru**** 2482155 points

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是的、我希望电机在静止(锁定转子)时输出高扭矩、而不提前进行角度估算。无论我尝试何种操作、估算器角度都在不断前进、导致转子以某个频率脉动、就像滑动一样。

0 admin 11 个月前

TI__Guru**** 2482155 points

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尊敬的 Ken：

是的、这无法通过无传感器方法实现。您将需要编码器。

谢谢！

嘉兴市

0 admin 11 个月前

TI__Guru**** 2482155 points

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尊敬的 Ken：

或者、将 RS Online 设置为 true 以在轴负载下产生最大启动扭矩。 C 代码可以在运行时间环路中以特定的速度频率禁用 RS 在线功能。似乎很谨慎地在实现恒定负载速度时释放电流需求。通常、转子质量正向惯性和驱动质量随后可以将负载保持在更高的能效。

此致、

    /* Set slow speed estimator Maximum cold starting torque */
    EST_setFlag_enableRsOnLine(estHandle, true);
    /* Rs ReCalibration flag state Offline still mode
     * runs motor open loop up to set trajectory Hz */
    EST_setFlag_enableRsRecalc(estHandle, false);

0 admin 11 个月前

TI__Guru**** 2482155 points

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Genatco、您好、您是否认为由于 Rs 有误差、角度在失速情况下一直在前进？

谢谢。

0 admin 11 个月前

TI__Guru**** 2482155 points

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尊敬的 Ken：

没有错误、只启用 RS、因此电机在负载下具有更大的启动扭矩、从而在其他设置中阻止失速。

转子是否在闭环中空载旋转至轨迹速度？

看似 RS 算法(校准标志功能)在启动电机之前置位、这会浪费时间、但在存在冷线圈或热线圈条件时是必需的。这与 RSOnline()函数不同。如果将启动对齐/强制增量(user_mtr1.h)设置为高电平可能会使转子移动几度、振动至轨迹速度(电机变热)、而不是像预期那样产生360°同步角、那么通用电机控制 SDK 会有点棘手。定制的 PCB 相电压、相电流传感器、ADC 输入、GPIO (如果是反向的)或负放大器与正放大器输出可能会导致类似的问题。

#define USER_MOTOR1_FORCE_DELTA_A          (0.032f)          //!A 15% ALC (0.05f)
#define USER_MOTOR1_ALIGN_DELTA_A          (0.015f)          //!A  5% ALC (0.01f)
#define USER_MOTOR1_FLUX_CURRENT_A         (0.225f)           //!A 0.225
#define USER_MOTOR1_ALIGN_CURRENT_A        (0.170f)           //!A 0.170
#define USER_MOTOR1_STARTUP_CURRENT_A      (0.310f)           //!A 0.3
#define USER_MOTOR1_TORQUE_CURRENT_A       (0.155f)           //!A 0.25
#define USER_MOTOR1_OVER_CURRENT_A         (1.5f)             //!A 1.5

C2000™︎ 微控制器（参考译文帖）

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