[参考译文] TMS320F28027F：TMS320F28027、使用 DRV8301运行 BLDC 电机

嗨、Yanming Luo

"我从 motorware_1_01_00_18中导入了工程实验11、但遇到了一些 CMD 错误。 如何解决此问题？"

Description	Resource	Path	Location	Type
#10010 errors encountered during linking; "proj_lab11.out" not built	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10099-D program will not fit into available	F28027.cmd	/proj_lab11	line 124	C/C++ Problem
#10099-D program will not fit into available	F28027.cmd	/proj_lab11	line 159	C/C++ Problem
gmake: *** [proj_lab11.out] Error 1	proj_lab11		 	C/C++ Problem
gmake: Target 'all' not remade because of errors.	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10210-D creating ".esysmem" section with default size of 0x400; use	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section ".cio" without a SECTIONS	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section "ramfuncs" without a SECTIONS	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section "rom_accessed_data" without a	proj_lab11		 	C/C++ Problem

请查看实验用户指南、并尝试其他实验。 如果您不知道电机参数、则应运行 lab02b 或 lab02c 首先识别这些参数。 在了解如何更改之前、请确保您使用的是原始示例实验而不做任何更改。

嗨、Yanming Luo

我使用了实验2b 示例并输入了电机参数。 电机正在运行、但当我使用 GUI 方法时、电机突然停止。 之后、我尝试在不使用 GUI 方法的情况下运行电机、但仍然无法启动。

#define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (3.0)
#define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-0.5)
#define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (20.0)
#define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (20.0)

嗨、Yanming Luo

我将使用 Lab11示例来通过命令控制电机。 我已按照的第6.7节中的说明添加了 SCI 函数motorware_1_01_00_18/docs/tutorials。 我写入了电机启动和停止的逻辑、但出现了一些错误。 如何解决这些问题？

Description	Resource	Path	Location	Type
#10010 errors encountered during linking; "proj_lab11.out" not built	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10099-D program will not fit into available	F28027.cmd	/proj_lab11	line 124	C/C++ Problem
#10099-D program will not fit into available	F28027.cmd	/proj_lab11	line 159	C/C++ Problem
gmake: *** [proj_lab11.out] Error 1	proj_lab11		 	C/C++ Problem
gmake: Target 'all' not remade because of errors.	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10210-D creating ".esysmem" section with default size of 0x400; use	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section ".cio" without a SECTIONS	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section "ramfuncs" without a SECTIONS	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section "rom_accessed_data" without a	proj_lab11		 	C/C++ Problem

如果您不在示例实验中进行任何更改、是否会出现任何错误？ 您是否尝试过运行 lab11a？

嗨、Yanming Luo

我仅运行了示例实验5b、因为 SCI 现在仅支持实验11。 因此、我编写了逻辑、但无法运行实验11a 示例。

嗨、Yanming Luo

//Added

// Function to handle motor commands
void handleMotorCommands(HAL_Handle handle)
{
   // HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)handle;

    // Start/Stop the motor based on isMotorOn flag
    if (isMotorOn)
    {
        gMotorVars.Flag_Run_Identify = true;
        printf("Motor is ON\n"); // Debug: Print motor state
    }
    else
    {
        gMotorVars.Flag_Run_Identify = false;
        printf("Motor is OFF\n"); // Debug: Print motor state
    }

    // Set the target running speed
    gMotorVars.SpeedRef_krpm = targetSpeed;
    printf("Target speed set to %ld krpm\n", gMotorVars.SpeedRef_krpm); // Debug: Print target speed
}


// UART Receive Interrupt Service Routine
// UART Receive Interrupt Service Routine
void sciARxISR(void)
{
   HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)halHandle;

    while (SCI_rxDataReady(obj->sciAHandle))
    {
        char c = SCI_read(obj->sciAHandle);

        if (counter < BUF_SIZE - 1) // -1 to leave space for null terminator
        {
            buf[counter++] = c;

            if (c == '>') // End of command
            {
                buf[counter] = '\0'; // Null-terminate the command string
                processCommand(buf);
                counter = 0; // Reset buffer index
            }
        }
        else
        {
            // Buffer overflow, reset counter
            counter = 0;
        }
    }

    // Clear SCI interrupt flag
    PIE_clearInt(obj->pieHandle, PIE_GroupNumber_9);
}

// Process received command
void processCommand(char *command)
{
    if (strcmp(command, CMD_RX_ON) == 0)
    {
        isMotorOn = true;
        sendResponse("Motor ON");
        handleMotorCommands(halHandle); // Handle the command
    }
    else if (strcmp(command, CMD_RX_OFF) == 0)
    {
        isMotorOn = false;
        sendResponse("Motor OFF");
        handleMotorCommands(halHandle); // Handle the command
    }
    else
    {
        sendResponse("Unknown Command");
    }
}

// Send response to UART
void sendResponse(const char *message)
{
    int length = strlen(message);
    returnBuf[0] = '<';
    strncpy(&returnBuf[1], message, length);
    returnBuf[length + 1] = '>';
    serialWrite(returnBuf, length + 2);
}

// Write data to UART
void serialWrite(const char *sendData, int length)
{
    int i = 0;
    HAL_Obj *obj = (HAL_Obj *)halHandle; // Ensure halHandle is accessible

    GPIO_setHigh(obj->gpioHandle, GPIO_Number_12);
    while (i < length)
    {
        if (SCI_txReady(obj->sciAHandle))
        {
            SCI_write(obj->sciAHandle, sendData[i]);
            i++;
        }
    }
    isWaitingTxFifoEmpty = true;
}

"我添加了 UART 命令来控制电机。 我已经编写了逻辑并将其放在上面、但我需要说明该逻辑是否会使用命令运行电机。 但是、我在 F28027.cmd 文件中遇到错误。 下面列出了这些错误。 你能帮我弄清楚如何解决这些问题吗？"

Description	Resource	Path	Location	Type
#10010 errors encountered during linking; "proj_lab11.out" not built	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10099-D program will not fit into available	F28027.cmd	/proj_lab11	line 124	C/C++ Problem
gmake: *** [proj_lab11.out] Error 1	proj_lab11		 	C/C++ Problem
gmake: Target 'all' not remade because of errors.	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section ".cio" without a SECTIONS	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section "ramfuncs" without a SECTIONS	proj_lab11		 	C/C++ Problem
#10247-D creating output section "rom_accessed_data" without a	proj_lab11		 	C/C++ Problem

如果您不对原始示例实验进行任何更改、会出现任何错误？

嗨、Yanming Luo

我从 CCS 中导入了实验示例、但它们仍然显示相同的错误。 即使增加堆大小、错误仍然未解析。

请尝试使用前面提到的其他实验、如 lab05b 或 lab10a。

Unknown 说：

是否有运行电机项目 zip 文件的 UART 命令？

我不完全理解您的问题。 您能解释一下吗？  

您可以通过 UART 发送数据以设置目标速度、启动/停止电机、应使用示例实验将从 UART 接收到的数据转换为数据格式。 如上所述、HAL 指南提供了这方面的示例。

"罗艳明您好

"我可以通过 UART 发送数据来设置目标速度并控制电机。 例如、如果您发送命令 RX_ON、电机将启动、如果您发送 RX_OFF、电机将停止。 我 需要将从 UART 接收的数据转换为正确的数据格式。"
哪个实验示例？

嗨、Yanming Luo

已经在那里。  

仍然出现错误。 我可以将我的项目文件以 ZIP 格式发送给您吗？  

尊敬的 Kishor：

为什么不考虑升级非常有限的内存 X27 Launch Pad、其 CPU 速度更快、且闪存和 SRAM 代码容量大幅增加？ 然后、您可以使用新的 SPV 驱动算法实现内置 TMU。 较新的通用 SDK 代码也支持具有霍尔传感器的 BLDC 电机。 或许启动 X39或 x25 MCU 类将支持 DRV8301、请查看 TI 兼容性图。 其他论坛用户可以更好地帮助您在较新的 LaunchPad 上运行 SCI 命令代码。

此致、  

您好、Genatco

"能否指导我如何解决这些错误并实施 SCI 命令代码？ 非常感谢您的帮助。"

尊敬的 Kishor：

似乎回想起有人曾发布过关于让 DRV8301在 LaunchXL-39c 上运行的帖子。 您是否会浪费时间尝试较旧的 LaunchXL-27C？ x39c MCU 类是一个很好的基础、120MHz CPU 适合使用 USB 隔离 XDS110调试探针。

LAUNCHXL-F280039C 开发套件|德州仪器 TI.com

您好、Genatco

是否有使用 SCI 命令操作电机的代码？

尊敬的 Kishor：

只需添加 Bool 控制标志设置 (true/false)、即可在 MCSDK 调试 JScript 监控器选项卡中使用相同的标志。 向项目添加虚拟链接(scistdio.c/h ),不要使用 clib printf()。 调用命令 SCIprintf()在 SCIA 上使用带有 Putty 的调试虚拟 COM 端口串行视图。 在 TX/RX 中断内部使用 SCIB FIFO 级别(非阻塞) R/W、每个 FIFO 级别中断有两个 INT 源。 根据 TX[char*]数据的多少、可能必须在两个 SCI 函数中授予 main.c 快速中断优先级、而 RX[char*]在单个 ISR 调用中仅缓冲15-16个字。 简单方式添加；EINT、DINT 两个中断。 不要忘记在每个 ISR 调用结束时首先清除 ISR (停止 ISR 重新进入)并分组 ACK。

示例：SCIprintf ("UserParmsLoaded %c\n")；