[参考译文] TMS320F280025：电机参数识别：C2000WareMotorControl

尊敬的 Yan：

您专门使用哪种解决方案？ (例如 TIDM 2010、TIDA 010265等)

此致、

Delaney

universal_motorcontrol_lab->F28002x

尊敬的 Delaney：

我们今天做了一些测试、发现了一个有趣的现象：如果电机参数直接通过宏定义、即使参数错误、只要电机电阻、电感和其他参数值不为0、也可以使用识别功能。 相反、如果电阻和电感参数设置为0、则识别功能的故障概率很高、即在电感识别阶段突然停止。

为了使电机 ID 过程正常工作、用户必须添加这些电机值(user_mtr1.h)、而不是特别添加此处所示的放大器。

#define USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A (0.35f)
#define USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A (-0.315f)

您好、Genatco
感谢您的回答。 我们已经调整了您在使用过程中提到的两个参数、但识别失败的原因是这两个参数的值不够大？ 例如、需要将 USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A 调整为2~5A、以确保电机持续旋转。

尊敬的 Yan：

Unknown 说：

但识别失败的原因是两个参数的值不够大？

所需的输入点与显示的值不完全相同。 如果对于 SPM 电机而言电流值过低、则可能会导致以奇数的电感度量。  

当 flag_BYPASS_motorID 为 false 时、尽管 user_mtr1.c 会设置两个电感字段的默认值。 确保#ifdef 语句未突出显示这些代码、并且编译时不会出现警告。

/* It's a compile time flag providing user a
choice to use or bypass motor identification; so OK"*/
if((pUserParams->flag_bypassMotorId == true) &&
(USER_MOTOR1_INERTIA_Kgm2 != NULL))
{
    pUserParams->BWc_rps = MATH_TWO_PI * (float32_t)400.0f;
    pUserParams->BWdelta = (float32_t)10.0f;
    
    pUserParams->Kctrl_Wb_p_kgm2 = (float32_t)3.0f *
    pUserParams->motor_numPolePairs *
    pUserParams->motor_ratedFlux_Wb /
    (float32_t) (2.0f * USER_MOTOR1_INERTIA_Kgm2);
}
else
{
    pUserParams->BWc_rps = MATH_TWO_PI * (float32_t)200.0f;
    pUserParams->BWdelta = (float32_t)20.0f;
    pUserParams->Kctrl_Wb_p_kgm2 = (float32_t)3.0f *
    pUserParams->motor_numPolePairs *
    (float32_t)(0.001f) /
    (float32_t)(2.0f * 0.000001f);
}

#if defined(_FULL_FAST_LIB)
// other setings

pUserParams->Ls_d_H = (float32_t)1.0e-6;
pUserParams->Ls_q_H = (float32_t)1.0e-6;
pUserParams->Ls_coarseDelta_H = (float32_t)0.0000001f;
pUserParams->Ls_fineDelta_H = (float32_t)0.00000001f;
pUserParams->Ls_min_H = (float32_t)0.000001f;
pUserParams->Ls_max_H = (float32_t)100.0f;

#define USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A (0.35f)
#define USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A (-0.315f)

在识别电阻时、电机发出一定的声音但不会旋转、CCS 可以正常观察到电阻识别。 在电感识别期间、电机开始旋转、但旋转持续很短的时间然后停止、这是否意味着第二个参数值(__LW_AT__USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A）太小(例如目前为-0.315)并调整为-0.4？

尊敬的 Yan：

 USER_MOTOR1_IND_EST_CURRENT_A 应设置为比 USER_MOTOR1_RES_EST_CURRENT_A 值低10%至20%。 请使用适合您的电机的值、而不是上面显示的值。 如果转子在 Ls 电感测量 lab_is05期间从不旋转、您可以轻松尝试更高的值/s。 在电感测试之前、您应该会在 CCS 调试中看到 Ls_d/q 的一些默认值、状态机(user.c)用户可在合理范围内调整等待时间。  

BTW：建议下载更新的通用电机控制(UMCSDK)工程。 将 UMCSDK 文件夹存储在解决方案文件夹 MCSDK 下。 使用 CCS 工具栏导航 REX 以下载 UMCSDK。 它支持 x25 LaunchPad、无需对 DRV8323RS 和少量其他 Booster Pack 电机驱动器进行许多更改。

Unknown 说：

这是否意味着这两个值仍然不够大？

我们已经看到、这种情况可能取决于转子磁体相对于定子叠片的无动力分离扭矩。 检查锁定转子标志在 SPM 或 BLDC 电机 ID 过程的任何时候都未启用。 可能会尝试通过快速估算器调用强制 bool 标志、应用程序推送标志状态。 文字提到、尽管转子应该在 ls_d/q 期间缓慢旋转、但转子甚至停止几秒钟、因此请查看 PDF。

e2e.ti.com/.../TI_2D00_InstaSpin_2D00_FOC_5F00_Motion-UserGuide-Rev.I.pdf

最好设置所需的标志状态、使该函数具有确切的值。 请注意、内联函数被假定能够切换状态、但我们无法访问 ROM 嵌入式库调用。 UMCSDK 可以将快速库调用放入闪存存储器或使用 ROM 符号、并且可以使用新的 eSMO 滑动观测器调用。

    //
    // if motor is an induction motor, configure default state of PowerWarp
    //
    if(userParams.motor_type == MOTOR_TYPE_INDUCTION)
    {
        motorVars.flagEnablePowerWarp = true;
        EST_setFlag_enablePowerWarp(estHandle, motorVars.flagEnablePowerWarp);
        motorVars.flagBypassLockRotor = false;
        EST_setFlag_bypassLockRotor(estHandle, motorVars.flagBypassLockRotor);
    }
    else
    {
        motorVars.flagEnablePowerWarp = false;
        EST_setFlag_enablePowerWarp(estHandle, motorVars.flagEnablePowerWarp);
        motorVars.flagBypassLockRotor = true;
        EST_setFlag_bypassLockRotor(estHandle, motorVars.flagBypassLockRotor);
    }