[参考译文] AM2634-Q1：AM263x EtherCAT 从站在几分钟后进入超时 (TwinCAT 3.1)

您好、

[引述 userid=“684543" url="“ url="~“~/support/interface-group/interface/f/interface-forum/1616701/am2634-q1-am263x-ethercat-slave-going-to-timeout-after-few-minutes-twincat-3-1

问题 1：从器件进入超时

从器件可以正确转换并运行几分钟、但之后会进入 超时模式 。

我使用以下工具对此进行了测试：

• IND_COMMS_SDK_am263x_10_00_00_12

• 最新 其中概述了 SysConfig 修补程序版本

但是、问题仍然存在。

请您提出以下建议：

• 从器件在一段时间后进入超时的可能原因是什么？

• 是否需要检查与监视程序或同步管理器相关的任何配置？

• 这是否是此 SDK 版本中的已知问题？

[/报价]

发生此问题时、您是否还可以共享 UART 日志？

您还使用哪种引导模式？

[引述 userid=“684543" url="“ url="~“~/support/interface-group/interface/f/interface-forum/1616701/am2634-q1-am263x-ethercat-slave-going-to-timeout-after-few-minutes-twincat-3-1

我想了解：

• 为什么 XML 是由tiescapp.xlsx TwinCAT 未检测到而生成的？

• 生成 XML 之前是否需要更新任何缺失的配置或宏？

• 为什么底座tiescapp.xlsx与工作底座之间存在不匹配/间隙TI_ESC.xml？

• 提供的 XLSX 是否与示例项目配置完全一致？

请告诉我是否需要其他日志、生成的 XML 或配置详细信息。

[/报价]

示例中提供的 xml 文件配置了示例项目的对象字典设置、能否确保您也使用与示例中提到的配置相同的配置。

我将在调试模式下使用它、并附带板载调试器。 获取以下日志：

Cortex_R5_0：EtherCAT 设备

EtherCAT 示例应用程序

修订版/类型：x0590 内部版本：x052F

固件版本：5.5.47

SYNC0 任务已启动

SYNC1 任务已启动  

尊敬的 Jyoti：

此 SDK 版本中是否存在已知问题？

问题 1 对于 EtherCAT Beckhoff 演示来说不是已知问题。

您是否还能提供以下信息：

1. 超时持续时间是否一致？
2. 是否使用 SDK 中的 OOB 示例？
3. AL 状态代码中的值是多少：
   • 
4. 您在 TwinCAT 中运行哪种模式？ 我是直流还是自由运行以及相应的周期时间？

此致、
Aaron

您好、  

我在运行 EtherCAT 通信时在 TwinCAT 中观察到以下警告：

我正在使用使用 ind_comms_sdk_am263x_10_00_00_12（即 ethercat_slave_beckhoff ssc_demo_am263x-cc_r5fss0-0_freertos_ti-arm-clang） 的 EtherCAT 示例、并在自由运行状态下运行它。 我使用 AM2634 控制卡的中间端口。 否、超时时序不一致。 有时是 113ms、有时是 616ms。 我不会更改 TwinCAT 中的任何默认值、保持在扫描从设备后不变、但仅在自由运行状态下操作它。

警告：器件 1 (EtherCAT)：帧丢失 10 次（帧编号 0)

我的设置详细信息如下：

• 主机操作系统: Windows 11.

• TwinCAT 版本：TwinCAT 3 (x64)

• EtherCAT 主站：PC 上的 TwinCAT

• EtherCAT 从站：AM263x 控制卡

• 周期时间：1 ms

• 连接：直接以太网连接（无交换机）   

尊敬的 Jyoti：

否、超时时间不一致。 有时是 113 毫秒、有时是 616 毫秒。

很抱歉、我对此感到困惑。 您提到“从站正确转换并针对 A 运行 几分钟 ,但之后它进入 超时模式。“ 那么在进入 OP 模式后它会回退吗？

您是否还可以共享此场景的 Wireshark 日志？  

警告：设备 1 (EtherCAT)：帧丢失 10 次（帧编号 0)

这也可能是由于链路故障造成的。

AL 状态代码中的值是多少

您可以从 Box n (TIESC-*)> EtherCAT > Advanced Settings ...> ESC Access > Memory 观察此寄存器。  

我正在使用 AM2634 控制卡的中间端口。

是、中间端口= EtherCAT IN 端口。

此致、
Aaron

是的、在到达 OP 几分钟后、它会回到初始化状态。 此外、在从器件进入初始化状态后、我无法看到 AL 状态寄存器、在 OP 模式期间 AL 状态代码显示为 0x0000。  

感谢您提供详细信息。

您是否还可以共享 Wireshark 日志、直到出现故障？ 另外、当您暂停 R5 内核时、它是挂起在任何特定位置、还是按预期运行？

此外、一旦退出 OP 状态、请提供完整的 ICSS 存储器转储 (0x48000000 到 0x48040000)。

此致、
Aaron

Aaron 和 TI 团队、

从客户离线电子邮件中直接分享一些有趣的内容：

【客户】

 “在花了大量时间寻找解决方案之后、【我们】最终将相同的代码分享给我们的【美国】开发团队。 相同代码在两组相同硬件（AM263x 控制卡）上运行、没有任何问题。

 昨天、我们得到了一组新的相同硬件、在新订购的硬件（AM263x 控制卡）上完全相同的代码可以正常工作、而不会出现任何问题。

 我们最终在新的控制卡上运行该测试、因为 EtherCAT 从站连接到（供应商）作为主站的基于 AM64 的 EtherCAT。 超过 16 小时、未观察到超时。 另一方面,早期的控制卡在短短几分钟内就会超时（在基于 AM64 的主控制器或作为主控制器的 TwinCAT 上）。

 我试图调试问题,但直到现在没有成功;我会很高兴得到任何线索在这? 是否曾经针对 AM263x 控制卡 (TMDSCNCD263) 报告过任何此类问题？ “

[TI 回复]

确实很有趣  我开始想知道这是否可能是由于控制卡硬件/电路板的不同版本造成的。

 您提到“‘Layer “控制卡在几分钟内仍超时； 但是新的控制卡（假设美国特拉华州团队也有新硬件）显然没有出现超时故障。

 是否有办法可以确定“较早“的硬件是否确实是较旧的、可能是较早版本的 PCB？  电路板标签和/或封装标签的图片可能会有所帮助。  我正在通过 Bcc 循环 Aaron、因此他知道并使用此信息更新了 E2E。

 CY、

CY

感谢您发送编修。

尊敬的 Jyoti/团队：

几个后续查询：

1. 请分享一下  PCB 编号 ？  
2. 您能否确认电路板是否具有支持 EtherCAT 的 SoC 器件型号？：
   •  
   • 有关更多详细信息、请参阅 第 9.1.1 节“ 标准封装编号法“  一半  AM263x 具有实时控制功能的 Sitara 微控制器数据表（修订版 E）
3. 是使用的美国开发团队 AM2634-Q1  ？

对于不工作（早期）的电路板和工作板、使用上述值进行确认会有所帮助。

此致、
Aaron

您好 Aaron、

以表格形式显示信息。

 

Sr. No	控制卡	提供	在中接收	链路状态
1.	卡 1	美国特拉华州	-	无超时
2.	卡 2.	美国特拉华州	-	无超时
3.	卡 3.	Pune、IND	2025 年 5 月	超时
4.	卡 4.	Pune、IND	2026 年 2 月	无超时

注意：固件+ SDK +库是相同的  

 

共享图像、

 

1. 卡 3：

 

1. 卡 4：

 

 

希望这有所帮助。

CY、
Chris（通过离线电子邮件为客户提供）

您好 Aaron、

这里显示了工作卡的控制器映像、

而卡给麻烦如下图所示。

看起来有区别、正在运行的加速器具有“EtherCAT 硬件加速器“、而不运行的加速器没有。 我认为这解释了为什么以“K"作为“作为特性列表的那个会带来麻烦。  

这一点对我们来说是个问题、因为我们的硬件使用的是 AM2631CNDGHAZCZR、后者看起来确实具有“EtherCAT 硬件加速器“。

注意：这两张图片都是我们在印度的图片；我可以在美国办公室获得相同电路板的图片、但没有显示此问题。

我不确定  在下订单 TDMSNCD263 时如何解决这个问题。

谢谢&谨致问候。

Uday

感谢您提供这些信息。  美国办公室董事会的相应信息也会有所帮助。   

Aaron & Nilabh — 出现这种情况可能是由于缺少 EtherCAT 硬件加速器（正如 Uday 中的“K"版本“版本板版本板所指出的那样）、或者非工作板装配了预发布的“XAM2634C..."</s>“ 器件。  可能是预发布的芯片还是“K"版本“版本是此处的罪魁祸首。

最好知道是否确实如此 — 此后 Uday 可以相应地进行准备。

此致、

Chris  

Chris、让我深入研究一下、看看我们是否无意中得到了 EVM 中的错误器件。 我会让你保持发布。  

您认为客户是否会考虑 AM261 或 AM263P？ 我们没有计划对 AM263 进行任何 SDK 更新、对于包括 EtherCAT 在内的工业通信的支持将倾向于 AM261/AM263P。  

看起来有点奇怪、只是从特拉华州获得了控制卡控制器映像、它有“K"部分“部分、但没有问题。

附上下图、  

 在美国、TDMSNCD263 的其中一个的“K"部件“部件是如何工作的、与我一起的情况并非如此？