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器件型号：MCF8316A 工具/软件：
我不确定 速度参考的单位。 是百分比(0 ~ 100)还是以 Hz 为单位(0 ~ MAX_SPEED)。
之所以提出这个问题、是因为我 使用单位 A/Hz 计算了速度 Kp。 我不确定这是应该输入到SPD_LOOP_KP寄存器中的值、还是需要根据 MAX_SPEED 进行标准化。
那么电流增益呢？ 单位是 V/A 吗？
关于 Ki 增益(速度和电流)、我将其建模为连续增益(·速度 Ki 的 A/(Hz s))。 由于这是离散控制环路、我是否需要按控制环路频率调整此增益、或者我是否应该直接使用连续增益值？
