[参考译文] DRV2624：自动校准分辨率问题

您好、

我想你不小心写了两篇文章,所以我删除了另一篇文章。

以下是一些答案：

1. drive_time 是对谐振频率的初始猜测。 但是、这不是校准的目的。 自动校准和自动谐振是两种在闭环模式下同时运行的算法。 自动校准用于测量反电动势并为将来的波形播放设置基准目标。 自动共振独立运行。
   1. 执行器可以使用更长的自动校准时间、这可能需要更长的时间才能稳定、但通常默认时间适用于所有电机。
2. 我假设您讨论的是整个问题部分的反电动势电压。 信号最终在数字域中进行处理。 有一个模拟增益 (BEMF_GAIN) 和数字增益 (A_CAL_BEMF) 、这是根据用于编程的额定电压设置的校准结果（测量 BEMF）计算的。  
   1.  DRV2624 并未明确定义 BEMF 幅度的计算、但您可以大致使用 DRV2604 数据表中的公式 — 请参阅 “7.6.14 自动校准反电动势结果（地址：0x19）“部分。  

让我尝试以不同的方式进行解释。

自动校准：此算法测量 BEMF 电平并根据编程的额定电压设置目标 BEMF 电平。 在闭环模式下、器件将调整输出驱动电压、以使 BEMF 电平与此校准电平匹配。 如果 LRA 受到阻尼（通过按下 LRA）、则驱动器将尝试通过增加输出电压来增加 BEMF 电平。  在闭环中、驱动器会调整输出电压以实现目标 BEMF 电压电平（可在自动校准中找到）。  

自动谐振：在输出信号的每半个周期、谐振跟踪算法仍在闭环中执行。 它不依赖于自动校准。 此算法 会调整半个周期输出的持续时间、以便与谐振频率保持一致。

运行期间、您可以使用寄存器 0x05-0x06 检查 LRA 谐振频率 — 请阅读寄存器说明。