[参考译文] MCF8329A：无法完成 MPET 测试、无法使用旋钮启动电机

会增加一些详细信息。  

我还尝试通过旋转已知的 CCW 来旋转电机、电机只是稍微摆动一点、但不运动。 电流会变高、

以下是寄存器：

idx,id,value,addr
0,ISD_CONFIG,0xE462D4A1,0x00000080
1,REV_DRIVE_CONFIG,0x48300000,0x00000082
2,MOTOR_STARTUP1,0x10A240C8,0x00000084
3,MOTOR_STARTUP2,0x8AA8E007,0x00000086
4,CLOSED_LOOP1,0x167A0438,0x00000088
5,CLOSED_LOOP2,0x8AAD2A07,0x0000008A
6,CLOSED_LOOP3,0x1BF41828,0x0000008C
7,CLOSED_LOOP4,0x29FA1C20,0x0000008E
8,REF_PROFILES1,0x00000000,0x00000094
9,REF_PROFILES2,0x00000000,0x00000096
10,REF_PROFILES3,0x80000004,0x00000098
11,REF_PROFILES4,0x00000000,0x0000009A
12,REF_PROFILES5,0x00000000,0x0000009C
13,REF_PROFILES6,0x00000000,0x0000009E
0,FAULT_CONFIG1,0x46483186,0x00000090
1,FAULT_CONFIG2,0x71402888,0x00000092
0,INT_ALGO_1,0x09460075,0x000000A0
1,INT_ALGO_2,0x02008163,0x000000A2
0,PIN_CONFIG,0x40032300,0x000000A4
1,DEVICE_CONFIG1,0x00100002,0x000000A6
2,DEVICE_CONFIG2,0x03E8C00C,0x000000A8
3,PERI_CONFIG1,0x069845C0,0x000000AA
4,GD_CONFIG1,0x8000807B,0x000000AC
5,GD_CONFIG2,0x8000019A,0x000000AE
0,GATE_DRIVER_FAULT_STATUS,0x00000000,0x000000E0
1,CONTROLLER_FAULT_STATUS,0x00000000,0x000000E2
0,ALGO_STATUS,0x00000004,0x000000E4
1,MTR_PARAMS,0x00370000,0x000000E6
2,ALGO_STATUS_MPET,0x2A000000,0x000000E8
0,ALGO_CTRL1,0x20000000,0x000000EA
0,ALGO_DEBUG1,0x80000000,0x000000EC
1,ALGO_DEBUG2,0x00000000,0x000000EE
2,CURRENT_PI,0x030503A0,0x000000F0
3,SPEED_PI,0x00000000,0x000000F2
4,DAC_1,0x00000000,0x000000F4
0,ALGORITHM_STATE,0x00000000,0x00000196
1,FG_SPEED_FDBK,0x7FFFFFFF,0x0000019C
2,BUS_CURRENT,0x00000000,0x0000040E
3,PHASE_CURRENT_A,0x00000000,0x0000043C
4,PHASE_CURRENT_B,0x00000000,0x0000043E
5,PHASE_CURRENT_C,0x00000000,0x00000440
6,CSA_GAIN_FEEDBACK,0x00000000,0x00000450
7,VOLTAGE_GAIN_FEEDBACK,0x00000000,0x00000458
8,VM_VOLTAGE,0x033F0000,0x0000045C
9,PHASE_VOLTAGE_VA,0x02B76B1B,0x00000460
10,PHASE_VOLTAGE_VB,0x02B5AFB3,0x00000462
11,PHASE_VOLTAGE_VC,0x02B5AFB3,0x00000464
12,SIN_COMMUTATION_ANGLE,0x00000000,0x000004AA
13,COS_COMMUTATION_ANGLE,0x00000000,0x000004AC
14,IALPHA,0x00000000,0x000004CC
15,IBETA,0x00000000,0x000004CE
16,VALPHA,0x00000000,0x000004D0
17,VBETA,0x00000000,0x000004D2
18,ID,0x00093CD3,0x000004DC
19,IQ,0x00060000,0x000004DE
20,VD,0x00000000,0x000004E0
21,VQ,0x00000000,0x000004E2
22,IQ_REF_ROTOR_ALIGN,0x00000000,0x0000051A
23,SPEED_REF_OPEN_LOOP,0x00000000,0x00000532
24,IQ_REF_OPEN_LOOP,0x00000000,0x00000542
25,SPEED_REF_CLOSED_LOOP,0x00000000,0x000005D0
26,ID_REF_CLOSED_LOOP,0x00000000,0x0000060A
27,IQ_REF_CLOSED_LOOP,0x00000000,0x0000060C
28,ISD_STATE,0x00000000,0x000006B0
29,ISD_SPEED,0x00000000,0x000006BA
30,IPD_STATE,0x00000000,0x000006E4
31,IPD_ANGLE,0x00000000,0x0000071A
32,ED,0x00000000,0x0000075C
33,EQ,0x00000000,0x0000075E
34,SPEED_FDBK,0x00000000,0x0000076E
35,THETA_EST,0x00000000,0x00000774

您好、

电流环路 Kp 和 Ki 值在 CLOSED_LOOP3 和 CURRENT_PI 寄存器中不同。 您是否手动调优了电流环路增益？

请注意、该器件会根据电机相电阻和电感值自动计算电流环路增益、并显示在 CURRENT-PI 寄存器中。  您可以通过 CLOSED_LOOP3 寄存器输入自定义电流环路增益来覆盖这些值。

您是否在运行电机机械参数之前进行了 BEMF 常数测量？ 电机 BEMF 常数是器件在旋转电机时将查看的另一个重要参数。

您需要启用“Auto Read motor status“滑块按钮、以在屏幕上自动更新电机状态变量。

希望您为电路板的 R SHUNT 电阻配置了正确的基极电流和 CSA 增益设置。

谢谢、

Dhinesh

我完成了 BEMF 调优、即 10（通过调优测量）、没有使用它的准确性。 测试需要几秒钟时间。 对于 BEMF 来说、这看起来没有问题。

我确信极点设置正确、电阻和电感通过 LCR 测量、该 LCR 应足够接近。

对于 CSA 增益计算、我有点困惑。

它是 EVM 板、因此电阻器为 1M Ω。 CSA 增益选择为 40V/v 根据电阻值计算出的基极电流为 37.5A、但我将 BASE_CURRENT 设置为 15A（十六进制值为 019A）。 我是否必须将电阻器增加到 2.5m Ω 才能与数量相匹配？

谢谢

我的应用用于设置 6A 电流。 因此、我将 BASE_CURRENT 设置为 15A、在此计算中、CSA 应为 100V/v、但 40V/v 是最大值。 所以我有点困惑。 最佳方法是什么（调整电阻器或 BASE_CURRENT 值？） 我的应用。

谢谢

将 BASE_CURRENT 更新为 37.5A。 这是默认值。 CSA= 40v/v

并运行 Ke 测量。 KE 测量永远不会停止、NMOS 会发热很多。

在测试过程中、状态始终为 Ke 测量、而不是机械测量、这是否正常？

ID、IQ 发生很大变化、甚至出现负值。

这是否意味着它正在尝试调整参数、但无法获得收敛？

或者有人是否有可以在 EVM 板上尝试的工作 json 值？

更新了 CSA 设置。 我有另一块电路板、将电阻器替换为 3m Ω、并将 BASE_CURRENT 更新为 0x155。

电机 MPET 期间的电流从 3A 显著下降至 2A。 它能够自动测量 BEMF 编号、但无法测量机械参数 Kp ki。 它继续进行上一篇文章中所示的机械测试。 id 和 iq 波动很大

任何人都有类似的配置文件 10A 应用程序我可以尝试?

谢谢

您好、

请找到随附的 JSON 文件。

它被配置为电流控制模式（PERI_CONFIG1->CTRL_MODE =电流控制）。  

首先尝试在电流控制模式下运行电机、如果电流控制没有问题、您可以切换到速度控制模式。

我将最小速度环路增益设置为初始值。

e2e.ti.com/.../mcf8329_5F00_univ_5F00_register.json

谢谢、

Dhinesh

您好、

在电流控制模式下运行电机所需的所有参数都在共享 JSON 文件中配置。 您是否尝试在电流控制模式下运行电机？  

只需要 MPET 来估算 BEMF 和速度环路 增益 (KP、KI)。 由于我们有电机 BEMF 参数、因此请在电流控制模式下运行电机并观察电机的运行情况。

如果在电流控制模式下一切看起来都很好、我们可以开始使用以最小增益为起点的速度控制模式来测试电机。

谢谢、

Dhinesh

我最大的问题是无法在电流控制或速度控制模式下获得 KP/KI。

在机械测量期间、Id 和 Iq 变化很大、因此 NMOS 变为 非常热。

正常运行机械测量需要多长时间？ 1 分钟？

在测试过程中、 我是否应该期望 Id 和 Iq 缓慢变为稳定状态？

是否有显示良好电势的指示测量正常？

我正在购买一个新的 EVM 板 mcf8316A、并尝试用 mcf8316c 替换 IC 以运行自动调优。 也许我可以获得 KP/ki 并在 mcf8329A 中使用？

这种方法是否可行？

谢谢

您好、

MCF8329A 根据电机相电阻和电感估算电流控制环路增益、您可以在  CURRENT_PI 寄存器中找到器件估算的电流环路 Kp 和 Ki 值。 在从 CURRENT_PI 寄存器读取这些值之前、请确保 CLOSED_LOOP3 寄存器中的电流环路 Kp 和 Ki 值设为零。 此处不需要 MPET。

仅对于速度环路、您需要运行到 MPET 以便器件估算速度环路 Kp、Ki。 因此、在电流控制模式下运行电机没有 MPET 依赖项。

正常运行机械测量需要多长时间？ 1 分钟？

>>具体取决于 MPET 配置。 “开环到闭环切换“速度和“开环加速率“是关键参数。 首先、器件会以指定的加速率将电机速度加快至“开环到闭环切换“速度、然后电机电流将缓慢降低至使电机旋转所需的电流电平。  

在测试过程中、 我是否应该期望 Id 和 Iq 缓慢变为稳定状态？

>>是的、电机电流将缓慢降低到所需的最低电流水平

是否有显示良好电势的指示测量正常？

>>设备在没有任何故障的情况下完成 MPET 是通过标准。

谢谢、

Dhinesh

您好、

请介绍您正在测试的电机类型。

谢谢、

Dhinesh

该电机来自 neumotor 公司,1902/5Y

https://neumotors.com/brushless-motor-manufacturing/neumotors-1900-series-bldc-motors-300-6000-watts/?srsltid=AfmBOoq3pY-EKUqh3dCv_j4z_cDJlXremDTC-Ic8QH_a_xFeOQZAS9I1

数据表显示输出为 8 极/24 个插槽。 我计算插槽数。 则是 24。 所以它匹配。

我再次测试。 MPET 在机械测试期间不会停止。 在测试过程中、我会使用强空气吹制 NMOS。 但测试仍在继续。

如前所述、电流控制模式与 MPET 测试无关。  

问题是：

1) MPET 从不停止旋转（直接继续）以进行机械测试（I 设置为电流控制模式或速度控制模式）

永远无法获得速度 kp 和 ki。

2) 转动速度旋钮（不是在 MPET 期间）、没有任何反应。 在闭环 3 中重置 Kp /ki 后、当前 KP/Ki 会在 CURRENT_PI 寄存器中自动生成。

下一步该怎么做？

如果我跳过速度 KP/KI、如何使其在当前控制模式下旋转？

谢谢

如果您尝试使用 EVM 电位器（速度旋钮）来调整速度、则需要将 PIN_CONFIG->SPEED_MODE 设置配置为“模拟模式“。

我将 JSON 与 PIN_CONFIG->SPEED_MODE 参数共享为“占空比控制模式“。 请将其更改为 “模拟模式“

请确认在调整速度旋钮时、“Speed/wake"跳“跳线上的电压变化 (0-3V)。

谢谢、

Dhinesh

我最大的问题仍然是 KP KI 测量。 没有正确的数字,我可以使它正常工作。

我使用的电机是传统的。

在测量期间、Id、Iq 根本不稳定。 这是否表示调整不起作用？

是否有任何其他微调建议？  

我已经按照调优指南分步.

我还想尝试 TI Intraspin 系列产品。 这些芯片用于自动调优/检测参数。

在得到这些参数后、也许可以切换回。

谢谢

如何根据数字评估绩效？

我如何知道这是一个很好的参数？

另一个问题是我转动旋钮开始工作的某个时候 、显示错误。 这是否与起始设置相关联？

何时可以找到相关的更多文档？

您好、

您的电机是否支持 位置传感器？ 我们需要实际的 θ 来比较 MCF8329A 的无传感器观测器性能。 我们还可以比较电机额定功耗与实际测量值。

对于启动失败、请尝试较低的开环加速率  MOTOR_STARTUP2->OL_ACC_A1 = 25Hz/s^2。

谢谢、

Dhinesh