[参考译文] DRV8353RS-EVM：DRV8353RS SPI 寄存器在写入和放大器后读取了错误的字；运行期间滑行控制失败

CCS 调试探针 XDS110

滑行位 02 设置 dos 未将 drv8353rs PWM 输出设置为无效状态！

您好：

综上所述、为了达成我的理解、您说在执行写入命令后对 SDO 线路进行回读将导致发送缓冲区中的数据损坏、导致后续写入无效？

因此、当您发出写入命令并忽略回读时、您观察到的行为是正确的、因为器件根据更新的行为正确进行写入？

如果我的理解有误、请告诉我。 一旦我知道我理解了问题、我就可以进行一些挖掘来真正找到答案。

谢谢！

Joseph

您好、Joseph：

因此、当您发出写入命令并忽略回读时、您观察到的行为是正确的、因为设备根据更新的行为正确地进行了写入？

实际上、与上升 nSCS 引脚相比、对所有控制寄存器进行单次写入更频繁地捕获 SDI 数据、这是捕获预期数据的完全失败。 我们只知道在 FOC 控制算法期间电机驱动器崩溃时、所有寄存器的单个 SPI 写入都会失败 UMCSDK v5.03。  

为什么 8353 内部控制器即使写入两次、也不会从 SPI 发出单个命令来进入滑行状态？ 器件中似乎有某种勘误表！ 当 PWM 输入切换数据到半桥时、我们是否必须在两个字之间将 nSCS 输入提高到>400ns？ 我们请注意、当 SPI 在电机空闲期间以一秒 CPUTM1 间隔写入两条命令时、SPI Rx 缓冲器会接收 SDO 数据。 这表示 8353 SPI 已通过 XS110 调试探针轮询 500ms。   

同样、 在 SPI 写入 8353 SDI 引脚期间、当 nSCS 引脚被触发时、所有寄存器的单次写入被改编。 或者、返回到 SPI Rx 缓冲器然后 CCS 调试的 SDO 不是 CPUTM1 几秒钟迭代后写入的 SDO。 我们可能期望对 8353 的第一次写入可能会回读为一些默认寄存器数据、但并非所有其他 B2B R/W  

EN 引脚在 38µs 期间拉至低电平、然后在此后拉至高电平、以清除任何 POR 代码故障。 随后、我们在 POR 之后对所有控制寄存器进行双写之前、向 8353 添加了清除故障命令。 如果我们在写入数据流后将 B2B 读取置为有效、请注意清除故障位正在复位、但其他寄存器具有某种默认控制字、看似来自移动的控制表 (drv8353s.h)。

我恐怕要将直流电源电压提高到>24V、直到 8353 将栅极驱动滑行命令置为有效。  UMCSDK v5.03 代码在突然停止或故障期间不会使电机减速、它会返回到 PWM 50%占空比、或将 PWM 驱动为低电平或高阻抗、8353 不会遵从这两种状态。 电机定子发出的 BEMF 制动声音、磁场崩溃太可怕了！ 显然、在 MOSFET 中产生更高的电流、同时它们会产生低待机相电流！  

注意：在所有情况下、8353rs 不会将通过 (drv8353s.c) 写入的每个 REG 字上的寄存器数据移出 SDO 引脚。 似乎只有在 REG 0x02h - 0x07h 循环写入之后、SPI Rx 接收器（缓冲器）才会显示 8353 SDO 移出一些数据。 8353 数据表未提及 SDI 上的优先写入暂停 SDO 移位数据、除非 C 代码 对任何 11 位寄存器写入执行原始（写入后读取）。 无论如何、这与为什么对 REG 0x02h 滑行位执行独占单字写入不会在输入端存在 PWM 信号时将 3 相输出置于高阻抗状态几乎没有关系、占空比为 50%以进行测试。

已注意到失败：

器件修订版本 F280039CSPZ $#-YMLLLLS (PZ) EPWM 寄存器勘误表！！！！

这些位无法通过 x39c C2000 器件 driverlib 调用来设置：  

REG：20.17.2.45 TZSEL 寄存器（偏移= 80h）[复位= 0000h]  

条件：DACA/B H/L TzCtrl REG 位被设置对设置动作限定符没有影响！

20.17.2.55 TZCLR 寄存器（偏移= 97h）[复位= 0000h]

UMCSDK v5.03：将 ePWM 跳闸区标志禁用到任何动作限定器（低阻抗或高阻抗）状态时、会导致之后出现不稳定的电流和代码行为！ 强制 DCA_EVENT_H-A/B 动作限定符设置 TZ-x 位、但当 TZx 组合操作被触发为由紧急停止命令限定时不会发生任何反应。 这是由于函数 setup_ePWMfaults () 中没有设置 TzCtrl 位！

 解决方法有：不会将 ePWM A/B 置于低阻抗或高阻抗、会将任何动作限定器置为有效、但电机驱动器将与 DRV8353RS_EVM 配合使用、风险由您自行承担！ 奇怪的是、相同的 x39c PZ 器件 CMPSSx 可以禁用外部直流逆变器上的 ePWM A/B 输出、但不能在连接 EVM 的+24VDC 电源下禁用。 奇怪的+80Vdc CMPSS3 跳闸 DACL 故障使 8353 三相输出高阻抗状态。 使 CMPSS3L 输出反相消除了+24VDC 电源下不存在的锁存 DAC 故障。 这证明 PWM 输入是直通的、但 UMCSDK v5.03 不希望禁用 50%占空比。 至少+24VDC 电源禁用功能 OST 导致在 MOTOR_STOP_IDLE 测试中进行相电流调节！   

        /* Select DCA inputs for CMPSS-High enabled sources DCA-H/L-A1 events */
        EPWM_selectDigitalCompareTripInput (obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DC_TRIP_COMBINATION, EPWM_DC_TYPE_DCAH);

        /* Select DCB inputs for CMPSS-Low enabled sources DCB-H/L-B1 events */
        EPWM_selectDigitalCompareTripInput (obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DC_TRIP_COMBINATION, EPWM_DC_TYPE_DCBH);
    
        /* Set DC-1A filter input event source */
        EPWM_setDigitalCompareFilterInput(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DC_WINDOW_SOURCE_DCAEVT1);

        /* Set DC-1B filter input event source */
        EPWM_setDigitalCompareFilterInput(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_DC_WINDOW_SOURCE_DCBEVT1);
  
        EPWM_setTripZoneAction(obj->pwmHandle[cnt],
                               EPWM_TZ_ACTION_EVENT_TZA,
                                        EPWM_TZ_ACTION_LOW);
        //
        EPWM_setTripZoneAction(obj->pwmHandle[cnt],
                               EPWM_TZ_ACTION_EVENT_DCAEVT1,
                                        EPWM_TZ_ACTION_LOW);

        EPWM_setTripZoneAction(obj->pwmHandle[cnt],
                               EPWM_TZ_ACTION_EVENT_TZB,
                                        EPWM_TZ_ACTION_LOW);
        //
        EPWM_setTripZoneAction(obj->pwmHandle[cnt],
                               EPWM_TZ_ACTION_EVENT_DCBEVT1,
                                        EPWM_TZ_ACTION_LOW);                                
        //
        // Oneshot TZ1 DRV83XXRS nFault Active LOW
        EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[cnt],
                                   EPWM_TZ_SIGNAL_OSHT1);
                                   
        EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[0],
                          (EPWM_TZ_SIGNAL_DCAEVT1 | EPWM_TZ_SIGNAL_DCBEVT1));
        EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[1],
                          (EPWM_TZ_SIGNAL_DCAEVT1 | EPWM_TZ_SIGNAL_DCBEVT1));
        EPWM_enableTripZoneSignals(obj->pwmHandle[2],
                          (EPWM_TZ_SIGNAL_DCAEVT1 | EPWM_TZ_SIGNAL_DCBEVT1));

注意：电机正在运行并设置了这些标志、不应正在运行！

您好：

这与您遇到的有关使用 SDK 时行为的软件问题有关？  

这与器件硬件本身无关？

谢谢、

Joseph

这与设备硬件本身无关？

显然、报告了勘误表 ePWM 模块 x39c PZ 器件、只有 CMPSSn 报告了 ePWM 问题。 然而、 当 TZOST 标志被强制或清除时、DCA1、DCB1 事件标志会保持置位状态。 TZOST 标志显示在 CCS 调试中被清除、但 DCA1 DCB1 事件标志在禁用的 PWM 输出中保持设置是典型的行为、直到我们运行电机。

即使在 SDK 在启用 PWM 的情况下运行电机（不设置 TZOST 标志）、也是如此。 运行偏移计算后、代码会禁用 PWM 输出、我们的代码会强制调用 DCA1 DCB1 事件 (hal.h) 禁用 PWM。 因此、当我们强制禁用 DCA1 或 DCB1 事件或 TZOST 标志不会被调用 driverlib 清除时、器件勘误表会保持隐藏状态。

只有当 PWMA1/B1 驱动通过设置 TZOST 标志禁用输出后、在清除后应处于活动状态时、才会清除当 DRV8353RS-EVM 连接到 LauncXL-39c 时、DCA1、DCB1、TZOST1 事件从未被清除的此勘误表问题。

通过在设置了任何 TZOST 标志以主动禁用 PWM 输出后进行测试、可以解决此问题。 循环测试 TZOST TZCLR 位实际上被清除,这是一种 AI 代理监视行为。 x39c MCU 120MHz 和 x49c 100MHz、原始 TZOST 代码 (hal.h) 未能在 x39c 上置为有效

因此、当未设置 TZOST 标志时、在偏移计算运行后、在看到 50%占空比方面仍然存在混淆。 这是在使用 x49c 进行测试和后来测试 x39c 之间的某个时间。 因此、在偏移计算后看到 50%的占空比保持不变、没有响铃、在电机停止运行后返回了 50%的占空比。 50%占空比不会仅导致微小的电流、但 PWM 不会保持启用状态。 它的唯一工作方式是禁用 TZOST 设置、并保留强制 DCA1 DCB1 TZOST1 事件 1 标志被设置或清除、直到将 WA 补丁添加到 hal.h 中

// hal.h enable PWM TZOST flags:
    uint16_t cnt;

    for(cnt = 0; cnt < 3; cnt++)
    {

        /* Ensure the One Shot trip flag status register BITS are clear  */
        while(HWREG(obj->pwmHandle[cnt] + EPWM_O_TZOSTFLG) &= EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1)
        {
            /* Clear DCA1 DCB1 Event 1 Flags  */
            EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_TZ_OST_FLAG_DCAEVT1);
            break;
        }
        //
        DEVICE_DELAY_US(10);
        //
        while(HWREG(obj->pwmHandle[cnt] + EPWM_O_TZOSTFLG) &= EPWM_TZ_FLAG_DCBEVT1)
        {
            /* Clear DCA1 DCB1 Event 1 Flags  */
            EPWM_clearOneShotTripZoneFlag(obj->pwmHandle[cnt], EPWM_TZ_OST_FLAG_DCBEVT1);
            break;
        }

        /* Clear DCA1, DCB1 events, TZ-7,8,9 CBC6 OST flags */
        EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[cnt],(EPWM_TZ_FLAG_OST | EPWM_TZ_FLAG_CBC |
               EPWM_TZ_FLAG_DCAEVT1 | EPWM_TZ_FLAG_DCBEVT1));
        //
        DEVICE_DELAY_US(10);

        // Clear any Trip Zone flag
        EPWM_clearTripZoneFlag(obj->pwmHandle[cnt], HAL_TZFLAG_INTERRUPT_ALL); 
        
        return;
}

尊敬的 Amair：

该主题主要涉及 DRV8353RS 控制寄存器并不总是将 SDI 位置为有效。  至少在我们收到的 EVM 中、更多的是一些示例 SPI 驱动程序代码假设按说明设置寄存器的方式。 另请注意、x39c PZ 器件 EPWM 中有一个用于清除 TZOST 位锁存器的勘误表、尽管这些位在 CCS 调试中似乎通过 XDS110 调试探针清除、但操作限定符不会响应强制清除标志位。