[参考译文] MCF8316D：无法旋转

轻柔的碰撞。 有人知道这会是什么原因吗？

您好、Stefan：

我建议使用 MOTORSTUDIO 提供的 SmartTune 功能来自动调节和旋转电机。

请验证演示视频

介绍 SmartTune：自动调整电机参数|视频|德州仪器 TI.com

我们需要在额定速度和负载下对适当的速度和最大电流进行编程。

如果您在运行 SmartTune 时遇到任何问题、请参阅常见问题解答以获得指导。

(1)【常见问题解答】MOTORSTUDIO：SmartTune 常见问题解答 — 电机驱动器论坛-电机驱动器 — TI E2E 支持论坛

 谢谢、此致

Venkatadri S.

Venkatadri、我没有那个特定模块 (EVM)。 我是否可以做任何事情来尽可能地使用电阻/电感/BEMF、然后跳过 MPET 过程？

您好、Stefan：

您能否为我提供电机 R 和 L 值相间或相位到 CT、极数、最大速度以及额定电流？ 我将创建一个参考 JSON 并与您共享。

我们需要从 MPET 获取的 KE 信息。

当存在参数为零和速度命令时、MPET 首先启动以查找参数。

我们需要配置适合电机的适当速度阈值和电流阈值。

请分享详细信息。 我将创建一个参考 JSON 并将其与详细信息共享。  

谢谢、此致

Venkatadri S.

Venkatadri,

R = 5.6 Ω

相间 L =未知、电机为 2204 样式。 比方说 85 µH（估计）

极数：14p  

最大速度：没有给出值、但这是一个低速应用、因此假设为 300rpm

额定（持续）电流：1.3A

我很高兴让 MPET 运行、但这只是给出了一个如上所述的一般错误。

Venkatadri、我更改了 FAULT_CONFIG2 的配置、将 MIN_VM_MOTOR 设置为 0（无限制）。 除此之外、您指定的配置已加载到 MCF8316 中。 电机不会像以前那样旋转或发出“砰砰“声。 错误寄存器都是 0x0。

接下来该怎么办？

旁注：电流/扭矩模式是我的最终目标。 之后无需增加速度环路运行。  

文卡塔德里,我首先想说感谢你的所有帮助,这无疑是一个令人沮丧和毫无结果的努力。

但是、我想我们还没有实现。 如前所述、我没有 EVM、因此无法使用 MotorStudio、因此我已经加载了您的 json 并通过 I2C 发送了一个自定义设置。 我仅使用由我自己的软件编写的 I2C 命令复制了上面概述的过程。

我能够禁用输入引脚并将速度设置为 0。 但是、当我看到上面的步骤“2"要点“要点时、测量电机电阻、我在控制器故障寄存器中看到了一个错误：0x82000000、即 MPET_IPD 故障。 当我清除并尝试测量任何参数（包括电阻，电感，反电动势和机械特性）时、电机会产生由其在很短的时间（例如 10ms）内强力扭矩引起的“螺纹“噪声、然后停止所有运动。  在 IPD 状态寄存器中、我看到 0x5000C、根据数据表、这是“IPD_FAULT"。“。  

我的电机是一个无芯云台电机。 我做了一些研究、我在线阅读过 IPD 在无芯电机上的效果不是很好。 我已经使用不同的电机进行了测试、它可以“起作用“（但由于 BEMF 故障，仍然会卡在后期阶段）。 但是、这款电机的编程非常糟糕、因此我无法将其用于应用。

是否可以完全禁用或绕过 IPD 或 mpet 过程？  

图示：电机的背面、铝制螺栓穿过、磁体粘在螺栓上。

e2e.ti.com/.../1000005885.mp4

行为的视频；thump 发生在 6 秒。 看看电机的另一侧。

准确电机的亚马逊商品信息的屏幕截图。

此外：请注意、这似乎与此处的问题类似： e2e.ti.com/.../mcf8316aevm-driving-a-gimbal-motor---can-this-chip-do-it-how-to-get-it-working

您好、Stefan：

当凸极非常低时、IPD（初始位置检测）不是最佳的、因为电感变化很小。

如果 R 和 L 参数已知、我们应直接对这些值进行编程、并在重试之前选择“Align"作为“作为启动方法。

当以下任何参数为零时、MPET 将默认执行：R、L、KE、速度 Kp 或速度 Ki。

因此、应首先填充 R 和 L 值、并且仅在 KE 值未知时执行 KE 测量。

此外、如果电机电阻过高而无法达到设定电平、或存在开路绕组、则可能会出现 IPD 故障条件

谢谢、此致

Venkatadri S.

Venkatadri,  

您是否愿意提供为这些步骤设置的寄存器/位？ 我以为我早就这样做了,但如果我做的不正确,这不会让我感到惊讶。

此外、由于我们不需要速度控制、也许我们可以以某种方式覆盖速度环路控制、而只是仅设置电流控制？

Stefan。  

嘿、Venkatadri、

我尽我所能使用这个 json。

以下代码是设置循环。

setAllParams();

  delay(100);

  bool speedModeSet = setSpeedMode(0x1);
  if (!speedModeSet)
  {
    Serial.println("Failed to write to Speed Mode register.");
  }

  clrFaults();
  readAlgoState();
  delay(1000);
  bool mpetFired = fireMPET(false, false, true, false, true);
  if (!mpetFired)
  {
    Serial.println("Failed to fire MPET.");
  }
  Serial.println("MPET fired for BEMF constant estimation.");
  readAlgoState();

  delay(5000); // wait 10 seconds for estimation to complete
  readAlgoState();
  gateDriverFaultStatus();
  controllerFaultStatus();
  clrFaults();

总之、代码：
-按照 JSON 描述设置寄存器

-延迟 100 以实现 I2C 稳定

-将速度模式设置为模拟 PWM 控制

-通过设置清除故障位来清除故障

-读取 ALGO 状态。 在此阶段、它为 0xE、“MOTOR_FAULT"</s>“

-延迟 1000

-在 BEMF 模式下触发 MPET 并设置以存储结果

-此时 Algo 状态被再次读取。 此时它读取 0x10、即“MOTOR_MPET_MOTOR_STOP_WAIT"</s>“

-它将 5000 延迟到理论上等待直到 MPET 完成

-它再次读取 ALGO 状态。 此时、它读取 0x18、MPET_FAULT

-读取其他故障寄存器。 控制器会报告 MPET_IPD_FAULT。

在此过程中、电机将抖动一次。 它不会旋转。

如果此时可能、可以在开环模式下运行。 理想情况下、我可以控制扭矩、但这就是我所关心的全部。

您好、Stefan：

当电机电阻过高而无法达到配置的电流阈值 (V/R) 或当任何 OUTA、B、C 输出引脚开路时、会发生 MPET IPD 故障。

当 DRVOFF 引脚变为高电平时、OUTA、B、C 输出将被禁用、从而触发 IPD 故障条件。

我们尝试另一项测试来验证电机功能。 正如您的建议、我们可以强制器件在开环中以慢旋转运行。

这需要通过在 ALGO_DEBUG1 寄存器（地址 0xEC）中设置 CLOSED_LOOP_DIS = 1 来禁用闭环控制。

然后电机将以最大速度的 20%在开环模式下持续运行（20%为开环到闭环切换速度阈值）

我怀疑可能会发生系统复位、因为在对 R 和 L 参数进行编程后、器件不应恢复到 MPET IPD。

有关任何复位条件、请监控 AVDD、DVDD 和 VM 电源电压。

谢谢、此致

Venkatadri S.

嘿、Venkatadri。

很抱歉、我没有在这么长的时间内回复。 我完全禁用了闭环、看到 DVDD 为 0v、我想这会导致出现复位条件。  

这可能是什么原因造成的？ 在原始的后车身提供了准确的电流接线图（我认为最大的区别是 RFBBK 现在是 0 欧姆）。  

Stefan

嘿、Venkatadri。

很抱歉、我没有在这么长的时间内回复。 我完全禁用了闭环、看到 DVDD 为 0v、我想这会导致出现复位条件。  

VM 为 5V、AVDD 为 5V、DVDD 为 0v

这可能是什么原因造成的？ 在原始的后车身提供了准确的电流接线图（我认为最大的区别是 RFBBK 现在是 0 欧姆）。  

也要记住,它确实做了“ Thump “的事情。

Stefan

您好、Stefan：

AVDD 不应为 5V；这可能表示器件的内部 AVDD 稳压器已损坏。

如果您不使用降压稳压器功能、则 SW_BK 应保持开路状态。

谢谢、

Dhinesh