[参考译文] DRV8251A：DRV8251A PWM 控制接口 — 停止电机（制动）时出现问题

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https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1632469/drv8251a-drv8251a-pwm-control-interface---issue-with-stopping-motor-brake

器件型号： DRV8251A

我使用的是 DRV8251A 电机驱动器、它使用微控制器的 PWM 来控制直流电机。

根据数据表上表所述、我向 IN1 和 IN2 引脚施加 PWM 信号来控制电机转速。对于制动、我将两个输入都设置为最大 PWM（100%占空比）。不过、使用这种方法时、我会观察到角度偏差、电机不会准确地在目标位置停止。

使用的控制器： STM32G0
PMW 频率： 62.5khz

您能否请提出使用 PWM 控制电机的正确方法。

3 个月前

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2847400 points

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嗨、Sumithra、

感谢您在这个论坛上的帖子。

[引述 userid=“692736" url="“ url="~“~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1632469/drv8251a-drv8251a-pwm-control-interface---issue-with-stopping-motor-brake

您能否请提出使用 PWM 控制电机的正确方法。

[/报价]

您按照正确的方法来制动有刷直流 (BDC) 电机。 BDC 电机不会准确地停止在施加制动电流的瞬间所决定的目标位置、因为它并非为此而设计。转子和驱动负载具有惯性、始终会导致过冲。 BDC 电机的自制动目的仅用于快速停止、不用于精确的位置控制。如果需要精确的位置控制、可以考虑使用步进电机、或将编码器反馈与 BDC 电机结合使用。

此致、Murugavel

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2847400 points

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感谢您的答复。

我们的系统包含连接了编码器的直流电机。我们使用编码器的反馈进行精确控制。
当我们停在目标角度时、使用上述方法、它会过冲约 10 度。

我曾尝试提供较低的 PWM 0.09%（最大 PWM 值为 1024）来停止电机、使用该编码器方法、我只获得 2 度过冲。

0 admin 3 个月前

TI__Guru**** 2847400 points

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嗨、Sumithra、

我们的系统包含连接了编码器的直流电动机。我们使用编码器的反馈进行精确控制。
当我们在目标角度停止时、使用上述方法、它会超过 10 度。

您是否使用闭环控制固件来控制位置？闭环控制似乎无法正常工作。过冲与驱动器 IC 无关。控制固件似乎有问题。

我曾尝试提供较低的 PWM 0.09%（最大 PWM 值为 1024）来停止电机、使用编码器的这种方法、我只能得到 2 度过冲。 [/报价]
闭环控制应该自动处理此问题。在闭环情况下、无需手动调整 PWM。我想您可能正在运行此开环、而不是使用闭环固件算法。您可能需要对此进行检查。

我们可以为与驱动程序相关的问题提供支持。我们不支持 BDC 电机闭环位置控制固件算法、因为这超出了我们的产品专业知识范围。但是、对于具有编码器反馈的有刷直流电机位置控制固件、有大量信息和示例固件。通常、这将是 PID 控制器算法。

此致、Murugavel

电机驱动器（参考译文帖）

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