[参考译文] BOOSTXL-DRV8301：电动机拉线电流高于预期

此外，以下是相关参数：

#define user_motor_type motor_Type_pm
#define user_motor_NUM_pole_pairs (1)
#define user_motor_rr (空)
#define user_motor_Rs (2.0万)
#define user_motor_ls_d (0.0.017万)
#define user_motor_ls_q (0.0.017万)
#define user_motor_rated流量 (0.0)
#define user_motor_magniting_current (空)
#define user_motor_RES_EST_current (0.25)
#define user_motor_IND_EST_current (- 0.25)
#define user_motor_MAX_current (1.5)
#define user_motor_fluate_EST_FREQ_Hz (20.0)
#define IPD_HFI_EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率，Hz
#define IPD_HFI_LP_SPD_FILT_HZ (35.0) //低通滤波器切断频率，Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ) FILT_HZ (100.0) //高通滤波器切断频率，Hz
#define IPD_HFI_KSPD (15.0) //速度增益值
#define IPD_HFI_EXC_MAG_PROGE_PU (0.13) //粗糙IPD激励幅度，PU
#define IPD_HFI_EXC_MAG_FINE_PU (0.12) //精密IPD激励幅度，PU
#define IPD_HFI_EXC_TIME _ORGE_S (0.5) //粗略等待时间，秒最大0.64
#define IPD_HFI_EXC_TIME _FIN_S (0.5) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH _PU (_IQ (15.0 / USER_IQ_FULL，Scale_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LLOW (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL，Scale_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOT_EST (_IQ ((浮点)(1.0 ISR/ISR/USER_ISR_FREQ_Hz 0.1)))
#define AFSEL_IQ_SLOP_HFI (_IQ ((浮点)(1.0 ISR/ISR/USER_ISR_FREQ_Hz 10.0)))
#define AFSLE_IQ_SLOT_THROTTLE_DWN (_IQ ((浮点)(1.0 ISR/ISR/USER_ISR_FREQ_Hz 0.05)))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.6))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.6))

#define user_motor_FREQ_low (10.0) // Hz -建议设置为额定电动机频率的10 %
#define user_motor_FREQ_high (100.0) // Hz -建议设置为额定电动机频率的100 %
#define user_motor_FREQ_MAX (120.0) // Hz -建议设置为额定电动机频率的120 %
#define user_motor_volv_min (3.6) //电压-建议设置为额定电机电压的15 %
#define user_motor_vol_MAX (24.0) //电压-建议设置为额定电机电压的100 %


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//！ \短电流和电压
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//！ \brief定义IQ变量Hz的满刻度频率
//！ \brief所有频率均根据与该值的比率转换为(PU)
//！ \brief此值必须大于您所期望的马达最大速度
#define user_IQ_full _scale FREQ_Hz (200)// 800示例，带缓冲器，用于8极6 Krpm电动机，在磁场弱化情况下运行至10 Krpm；Hz =(RPM *极)/120

//！ \brief定义系统内IQ30电压变量的满刻度值
//！ 简明所有电压均根据与该值的比率转换为(PU)
//！ \brief警告：此值必须满足以下条件：USER_IQ/FULL比例电压_V > 0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT * USER_MOTOR_LS_d * USER_VOLT_FILTER_POL_Rps，
//！ \brief警告：否则该值可能饱和并滚动，从而导致值不准确
//！ \brief警告：此值通常大于最大测量的ADC值，特别是当高Bemf电机以高于额定速度运行时
//！ \brief警告：如果您知道Bemf常数的值，并且由于磁场减弱，您正以多种速度运行，请确保将该值设置为高于预期Bemf电压
//！ \brief建议从大于USER_ADC_FULL比例电压V的值~3倍开始，如果Bemf计算可能超过这些限制，则该值将增加到4-5倍
//！ \brief此值还用于计算最小通量值：0.7 USER_IQ_FULL_STREG_VOLTAL_V/USER_EST_FREQ_Hz/VZ
#define user_IQ) FULL磅秤_voltage_V (24.0)// bootxldrv8301_RevB典型用法和Anaheim电机的24.0 示例

//！ \brief定义AD转换器输入端的最大电压
//！ 简略将由最大ADC输入(3.3V)和转换(0FFFh)表示的值
//！ 简略取决于硬件，这应基于电压感应和ADC输入的缩放
#define user_ADC_FULL比例电压_V (24) // 26.314 bootxldrv8301_RevB电压缩放

//！ \brief定义IQ变量的满刻度电流，a
//！ 简明所有电流均根据与该值的比率转换为(PU)
//！ \brief警告：此值必须大于您预期的来自电机的最大电流读数，否则读数将滚动到0，从而导致控制问题
#define user_IQ) FULL磅秤_CURRENT_A (2.0)// bootxldrv8301_RevB典型用法的20.0 示例

//！ \brief定义AD转换器上的最大电流
//！ 简略将由最大ADC输入(3.3V)和转换(0FFFh)表示的值
//！ 简明硬件相关，这应基于电流感应和ADC输入的缩放
#define user_ADC_FULL比例电流A (2.0)// 33.0 bootxldrv8301_RevB电流缩放

//！ \brief定义所使用的电流传感器数量
//！ \brief由存在的硬件功能定义
//！ \brief可能是(2)或(3)
#define user_NUM_CURRENT_SENSORS (3)// 3在全速范围内实现最佳性能的首选设置，允许100 % 占空比

//！ \brief定义电压(相位)传感器的数量
//！ 简明必须为(3)
#define user_NUM_VOLTAL_SENSORS (3)// 3必需

//！ \A，B和C相位的ADC电流偏移简介
//！ \简要取决于一次性硬件，但校准也可以在运行时完成
//！ \brief在初始板校准后，应针对您的特定硬件更新这些值，以便在以二进制文件格式编译后可用于加载到控制器中
#define I_A_offset (0.00)//
#define I_B_offset (0.00)//注意：已设置为默认值，没有任何明显改进，偏移调整实验对我不起作用
#define I_C_OFFSET (0.00)//

//！ \A，B和C相位的简短ADC电压偏移
//！ \简要取决于一次性硬件，但校准也可以在运行时完成
//！ \brief在初始板校准后，应针对您的特定硬件更新这些值，以便在以二进制文件格式编译后可用于加载到控制器中
#define V_a_offset (0.00)//
#define V_B_offset (0.00)//注意：已设置为默认值，但没有任何明显的改进，偏移调整实验对我不起作用
#define V_C_OFFSET (0.00)//


//！ 短时钟和计时器
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//！ \brief定义脉宽调制(PWM)频率(kHz)
//！ 在此可以直接安全地设置高达30 KHz的简短PWM频率(在某些情况下最大为60 KHz)
//！ \brief对于较高的PWM频率(对于低电感，高电流脉动电动机，通常为60 KHz以上)，建议使用ePWM硬件
//！ 简明和可调节的ADC SOC，用于对控制系统中已完成的ADC转换中断进行小数选择，或使用软件Que示例。
//！ \brief否则，您可能会丢失中断并中断控制状态机的计时
#define user_PWM_FREQ_kHz (200.0)//当然，我想以这种速度驾驶，但尝试了更低的速度(60-80)，但没有明显的改进。 不确定此主板是否可以这么快地进行PWM。


//！ \brief定义允许的最大电压矢量(vs)量。 该值设置输出的最大量级
//！ \brief ID和IQ PI当前控制器。 ID和IQ电流控制器输出为Vd和VQ。
//！ 简略Vs，Vd和VQ之间的关系是：Vs = sqrt (Vd^2 + VQ^2)。 在此FOC控制器中，
//！ 将\brief Vd值设置为等于USER_MAX_VS_MAG* USER_VD_MAG_Factor。 VQ = sqrt (USER_MAX_VS_MAG^2 - Vd^2)。
//！ \brief set user_MAX_VS_MAG = 0.5 ，表示纯正弦波，其峰值为SQRT (3)/2 = 86.6 % 占空比。 此方案不需要当前重建。
//！ \brief set user_MAX_VS_MAG = 1/SQRT (3)= 0.5774 ，表示正弦波在100 % 占空比下为峰值。 此方案需要当前重建(Lab10a-x)。
//！ \brief set user_MAX_VS_MAG =2/3 = 0.6666 ，创建梯形电压波形。 此方案需要当前重建(Lab10a-x)。
//！ \brief有关空间矢量过度调制的信息，请参阅实验10，了解有关允许SVM生成器一直到梯形的系统要求的详细信息。
#define user_MAX_VS_MAG_PU (0.5)//如果未使用当前重建技术，则设置为0.5。 有关更多信息，请查看lab10a-x中的模块svgen_current。


//！ \简短小数
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//！ \brief定义每个ISR时钟周期的PWM时钟周期数
//！ 注意：有效值仅为1，2或3
#define user_NUM_PWM_TICK_Per_ISR_TICK (3)

//！ \brief定义每个控制器时钟周期(软件)的ISR周期数(硬件)
//！ 简明控制器时钟周期(CTRL)是软件中用于所有计时的主时钟
//！ \brief通常，PWM频率触发(可以被ePWM硬件抽取以减少开销) ADC SOC
//！ 简明ADC SOC触发ADC转换完成
//！ 简明ADC转换完成会触发ISR
//！ \brief这将硬件ISR速率与软件控制器速率相关联
//！ \brief通常希望考虑在16KHz ISR上进行某种形式的小数位(ePWM硬件，当前或EST)，以确保中断完成并留出时间用于后台任务
#define user_NUM_ISR_TICS_PRL_TICK (1) // 2示例，控制器时钟频率(CTRL)以PWM / 2运行；例如30 KHz PWM，15 KHz控制

//！ \brief定义每个当前控制器时钟周期的控制器时钟周期数
//！ 控制器时钟频率与当前控制器(FOC)频率之间的简短关系
#define user_NUM_CTRL_TICS_PRIVATS_PRIVATE_TICK (1) // 1个典型的正向FOC电流控制器(IQ/ID/IPark/SVPWM)以与CTRL相同的速率运行。

//！ \brief定义每个估计时钟周期的控制器时钟周期数
//！ 控制器时钟频率与估算器(快速)频率之间的简短关系
//！ 简明取决于所需的动态性能，FAST可提供低至1 KHz的良好结果，而更多动态或高速应用可能需要高达15 KHz的频率
#define user_NUM_CTRL_TICS_PRIVATS_PRE_ET_TICK (1) // 1个典型的快速估算器以与CTRL相同的速率运行；

//！ \brief定义每个速度控制器时钟周期数的控制器时钟周期数
//！ 控制器时钟频率与速度环路速率之间的简短关系
#define user_NUM_CTRL_TICS_Per_speed_tick (15)// 15典型匹配PWM，例如：15kHz PWM，控制器和电流回路，1KHz速度回路

//！ \brief定义每个轨迹时钟周期数的控制器时钟周期数
//！ \控制器时钟频率与轨迹环路速率之间的简短关系
//！ \brief通常与速度速率相同
#define user_NUM_CTRL_TICS_PER_TRAJ_TICK (15)// 15典型匹配PWM，例如：10kHz控制器和电流回路，1KHz速度回路，1 KHz轨迹


//！ \brief限制
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//！ \brief定义要在ID参考中应用的最大负电流
//！ 简明仅用于场弱化，这是一个安全设置(例如，防止消磁)
//！ 简明用户还必须注意整体电流大小[sqrt(ID^2 + IQ^2)]应保持在低于任何机器设计规格的水平
#define user_MAX_NOLICS_ID_REF_CURRENT_A (0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT)//-MOTOR_MAX_CURRENT示例：0.5 * USER_MOTOR_MAX_CURRENT，调整以满足马达的安全需求

//！ \brief定义R/L估计频率(赫兹)
//！ 简明用户低电感电动机的值较高，电感较高的值较低
//！ \brief电机。 这些值的范围为100至300 Hz。
#define user_R_over，L_EST，FREQ_Hz (200) //默认为300

//！ \brief定义了流量积分器PU的低速限值
//！ \brief这是处于活动状态的ForceAngle对象的速度范围(CW/CCW)，但仅当启用时才会激活
//！ 在此速度之外的短\n或如果禁用，则ForcAngle将永远不会激活，且仅由FAST提供角度
#define USER_ZEROSPEEDLIMIT (0.5 / USER_IQ_FULL _Scale_FREQ_Hz) // 0.002 PU，1-5 Hz (典型)；Hz = USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL，Scale_FREQ_Hz

//！ \brief定义力角度频率(Hz)
//！ \\n力角对象使用的定子矢量旋转的简短频率
//！ 简明可以是正数或负数
#define user_force_angle_FREQ_Hz (2.0 * USER_ZEROSPEEDLIMIT * USER_IQ_FULL _Scale_FREQ_Hz) // 1.0 典型力角启动速度


//！ \短杆
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//！ \brief定义模拟电压滤波器极位置(Hz)
//！ \brief必须与VPH的硬件过滤器匹配
#define user_voltage_filter_pole_Hz (364.682)// 364.682 ，bootxldrv8301_RevB硬件的值