您好！
我目前在读取 DRV8711步进驱动器 IC 时遇到问题。 自从我的应用程序以来、写入序列似乎工作正常。 我现在尝试从驱动程序读取寄存器、第一次尝试时无法从 DRV8711寄存器读取数据。 每次我只能在第5次尝试时读取数据。
/********* SPI_Initialize ******** /
void SPI_Initialize (void)
｛
//必须启用 SSI0外设才能使用。
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_SSI2)；
SysCtlPeripheralEnable (SYSCTL_Periph_GPIOD)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PD3_SSI2CLK)；
//GPIOPinConfigure (GPIO_PD2_SSI2FSS)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PD1_SSI2XDAT0)；
GPIOPinConfigure (GPIO_PD0_SSI2XDAT1)；
GPIOPinTypeSSI (GPIO_PORTD_base、GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_3)；
SSIConfigSetExpClk (SSI2_base、g_ui32SysClkFreq、SSI_FRF_MOTO_MOTO_0、SSI_MODE_MASTER、1000000、8)；
SSIEnable (SSI2_base)；
｝
/********* SPI_DRV8711_Write_Sequnece ******** /
void SPI_DRV8711_Write (unsigned char dataHi、unsigned char dataLo)
｛
unsigned int 数据；
G_Write_Data01[0]= dataHi；
G_Write_Data01[1]= dataLo；
SPI_Motor_CS_High；
SSIDataPut (SSI2_base、dataHi)；
while (SSIBusy (SSI2_base))；
SSIDataPut (SSI2_base、dataLo)；
while (SSIBusy (SSI2_base))；
SPI_Motor_CS_Low；
/********* SPI_DRV8711_READ_Sequnece ******** /
unsigned int SPI_DRV8711_read (unsigned char dataHi、unsigned char dataLo)
｛
SPI_Motor_CS_High；
SSIDataPut (SSI2_base、dataHi)；
while (SSIBusy (SSI2_base))；
SSIDataGet (SSI2_base、&RxdataHi)；
SSIDataPut (SSI2_base、dataLo)；
while (SSIBusy (SSI2_base))；
SSIDataGet (SSI2_base、&RxdataLo)；
G_READ_Data01[0]= 0x80 ^ RxdataLo；
G_READ_Data01[1]= RxdataHi；
SPI_Motor_CS_Low；
｝
/********* MOTOR_POWERUP_RESET_Sequnece ******** /
void Motor_Powerup_Reset_Sequnece (void)
｛
睡眠模式_输入_低电平；
RESET_INT_High；
SysCtlDelay (10000000)；
SysCtlDelay (10000000)；
SysCtlDelay (10000000)；
SysCtlDelay (10000000)；
RESET_INT_LOW；
睡眠模式_输入_高电平；
SysCtlDelay (10000000)；
SysCtlDelay (10000000)；
睡眠模式_输入_低电平；
｝
/********* MOTOR_CURRENT_Write_Sequnece ******** /
void Motor_Current_WriteSequenece (void)
｛
unsigned char dataHi = 0x00；
unsigned char dataLo = 0x00；
/
dataHi = RegWrite |(Motor_Torture_Register.Address << 4)|(Motor_Torture_Register.SIMPLTH)；
dataLo = Motor_Tornure_Register.Torque；
SPI_DRV8711_Write (dataHi、dataLo)；
｝
｝
/********* 主要方案 /
volatile uint8_t Write=0；
volatile uint8_t read_90=0；
volatile uint8_t curry=0x32；
void main (void)
｛
SPI_Initialize()；
Motor_Powerup_Reset_Sequnece ()；
while (1)
｛
if (Write==1)
｛
MOTOR_Torque 寄存器.Torque =电流；
MOTOR_CURRENT_WriteSequenece ()；
写入= 0；
｝
if (read_90=1)
｛
SPI_DRV8711_Read (0x90、0x00)；
READ_90 = 0；
｝
｝
主 MCU - TM4C1294NCPDT
从器件1至4 - DRV8711
