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[参考译文] DRV10987：无法进行 DR10987 EVM 闭环运行

admin
Guru**** 2386610 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV10987
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/688665/drv10987-dr10987-evm-close-loop-operation-not-possible

器件型号：DRV10987

您好！

我将使用 SLOU477 DRV10987调优指南来调整参数。

我的电机在开环模式下以最大值的1/3左右运行 速度、但当我尝试取消选中"CLoopDis "复选框时、电机立即停止、故障代码为电流限制。

对于该电机、DRV10987是否太弱、或者我做的 s / th 是错误的？

电机规格：

24V 直流、40000 rpm (自由运行)、0.17A (自由运行)、38000 rpm 标称值、最大 5.3 mM、最大 1、10 A、最大 21W、5.7mNm/A、1682rpm/V、1.30 Ω(相间)、76uH (相间)、 0.66 GCM2

配置：

DRV10987 0x90 0x3D

DRV10987 0x91 0x2A49

DRV10987 0x92 0x40

DRV10987 0x93 0x41F0

DRV10987 0x94 0x3BAF

DRV10987 0x95 0x78C3

DRV10987 0x96 0x6A

BR、Alois

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    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好 Louis47356、

    启动期间的电流限制通常由3个源引起：Tcontrol、错误编程的相位电阻和错误编程的 Kt。

    查看您的电机参数、相位电阻似乎被错误地编程。 相间电阻为1.3欧姆、相位电阻为(R_PH_pH / 2 = R_PH_CT)的一半、等于0.65欧姆。

    对于 KT、我们强烈建议 在两个相位之间使用示波器探针、旋转电机、测量 BEMF 的电压(峰峰值)和频率、从而找到该数字。 然后、Kt 将从峰峰值电压除以2并除以频率：

    Kt =(V_pk_pk/2)/(f_BEMF)

    对于 Tcontrol、似乎您已经按照调优指南中的说明进行操作、但如果没有、请转至控制提前时间微调部分并按照那里的说明进行操作。 根据以前的经验、对于具有此电感的电机、360us 似乎相当长。  

    此外、该电机的 LR 时间常量可能过低、无法为我们的器件旋转。 我 在下面复制的 DRV10987数据的"建议应用范围"表中显示了该限值。  L/R =(76u)/(1.3)= 58.4us


    最棒的

    Cole

  • 0
    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    您好、Cole、

    感谢您提供快速而详细的答案。

    我发现我无法在 DRV10987 GUI 程序的文本框中输入点、但我可以输入逗号。 我似乎有一种德国数字格式。 此外、当我在文本框"相位电阻"中输入0、65时、该值将四舍五入为"1"。 如果我插入0、25、该值显示为"0"。 LabVIEW 运行时引擎问题？

    当我输入0、65作为相位电阻、35、7作为 KT 并保存电机配置时。 配置寄存器的.csv 文件中的值为：

    地址0、90处的 CONFIG1寄存器为0x003d。 RMShift 为0b011。 RMValue 为0b1101。 0b1101 << 0b011是0b1101000 = 0x64 = 100

    地址0x91处的 CONFIG2寄存器为0x2a49。 KtShift 为0b010。 KtValue 为0b1010。 0x1010 <<0b010为0b101000 = 0x24 = 36

    我不知道代表的数字。

    编辑：我在数据表中找到了查找表。

    - CONFIG2中的位字段对应于 Kt = 36.8mV/Hz

    CONFIG1中的位字段对应于 RM = 1.0088欧姆

    对于 KT、我进行了测量：f = 3.91Hz、upp = 270mV。 我得到34.5mV/Hz。 这就是我从数据表中计算得出的结果：1/(Drehzahlkonstante 1682 rpm/V)= 35.7 mV/Hz。

    当我在 Kt 文本框中输入34、5 (忽略文本框中的数字显示为"1"的事实)时、系统现在可以在取消选中"CLOOPDI"后进入闭环操作。 电机能够以高达 ca 的极低速度旋转。 30、000。 高于大约 24、000、我得到一个故障代码"BEMF 异常"、但它仍然旋转。 然后、此故障代码以任何速度持续存在。 超过30、000时、它会突然停止、并且显示故障代码0和2 (故障代码框中没有文本)。

    关于 L/R 常数：很遗憾、由于客户的规格、我们必须使用此电机。 TI 是否提供其他具有 L/R 下限的 BLDC 电机驱动器？

    此致

    阿洛伊斯

  • 0
    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    嘿、Alois、

    我将把这个分成两个问题：

    L/R 常数和调优：

    您可以尝试将驱动器的 PWM 频率加倍至50kHz、以查看它是否起作用。 或者、您可以禁用电流限制并让器件的过流保护(OCP)(大约4Apk)保护电机、如果像这样旋转器件时出现问题、速度异常锁1或 OCP 可能会在接下来触发。 我要说、  低电感电机已知会导致此系列器件出现问题、应在下一代器件中解决。

    如果您的问题仍然存在、请允许我与可能能够评论其他器件系列的其他人联系。

    GUI 问题：

    不幸 的是，我们以前看到过"仅逗号问题"，但在办公室根本无法复制。 您能否转至计算机上的"区域和语言"设置、将其切换为"英语：美国"、重新启动程序、 然后查看您是否能够输入十进制数？

    否则 、我们必须在 GUI 中使用脚本工具、并在十六进制中键入值。 为此、请转至 GUI 顶部的"Script"菜单、启动窗口、然后在"Scripting"窗口的"Run"菜单中运行模块(.py 文件)。 要记录和编写脚本、请转至 《DRV10987 EVM 用户指南》中的 Apendix A.3.2.2。 您必须手动配置寄存器、如下所示：

    这是一个将 tcontrol 更改为120µs Ω 并读回 GUI 中的值的脚本。 您似乎已经知道如何移动这些值、因此对该寄存器也是如此。

    GUI.WRITE_register ("DRV10987"、"CONFIG2"、0x2C)
    GUI.Read_register ("DRV10987"、"CONFIG2")

    最棒的

    Cole

  • 0
    TI__Guru**** 2386610 points
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    您好、Cole、

    将 Windows 切换到英语：美国后、GUI 现在工作正常。 相位电阻返回620.8m、Kt 返回33.12、T Control Advance 返回200u。

    转速达到40.000rpm 会停止电机、并显示故障代码"电流限制"。 取消选中锁定检测-电流限制后、它从0开始旋转高达40.000。 有时会显示电流限制、有时也会显示 BEMF 异常。 在冷启动时、电机有时需要2次尝试才能旋转至40.000。 因此、有微调空间、可能是温度、电源变化等-但主要功能现在可以正常工作。
    "输出 PWM 频率"已开启。

    也许我需要更多的微调帮助。

    此致、
    阿洛伊斯
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    TI__Guru**** 2386610 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    嘿、Alois、

    真是个好消息。 我同意、听起来需要进行一些调整。

    此时、我强烈建议您确保为您的电机找到最优化的 Tcontrol 或交货周期设置。 尽管我之前提到过这一点、但对于电机而言、在高 RPM 下进行优化非常关键。 如上所述、该调优可在 DRV10987调优指南中找到。

    如果电流限制 Lock0有时会被命中、我建议您查看闭环设置部分中基本设置选项卡上的闭环加速设置。 电流越低、浪涌和达到电流限值的可能性就越小。

    您还可以更改控制系数设置和 ClkCycleAdJust 设置。 这些设置 具有高度的情境性、可能会提高性能、也可能不会提高性能。 如果您发现更改设置不起作用、请务必将其改回。

    最后、观察器件在 Display 部分的 Display 选项卡上测得的"Motor Velocity Constant"(电机速度常数)(或 KT)。 如果您发现在高速时这些数字有很大差异、则可能需要更改编程的 KT 值。

    希望这对您有所帮助、

    Cole

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    TI__Guru**** 2386610 points
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    您好、Cole、

    显示选项卡上测量的 Kt 介于34.4 (10000 rpm) 和19.7 (38000 rpm)之间。

    我将完成 DRV10987调优指南。

    此时、我将关闭下一个案例、因为主要问题已经解决。 如果出现新问题、我将启动另一个问题。

    非常感谢你的帮助。

    此致

    阿洛伊斯

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    TI__Guru**** 2386610 points
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    听起来很棒的 Alois

    不用客气。 请单击"此问题已解决"按钮、否则其他人可以更轻松地找到此帖子。

    最棒的
    Cole