[参考译文] DRV10987：无法进行 DR10987 EVM 闭环运行

您好 Louis47356、

启动期间的电流限制通常由3个源引起：Tcontrol、错误编程的相位电阻和错误编程的 Kt。

查看您的电机参数、相位电阻似乎被错误地编程。 相间电阻为1.3欧姆、相位电阻为(R_PH_pH / 2 = R_PH_CT)的一半、等于0.65欧姆。

对于 KT、我们强烈建议 在两个相位之间使用示波器探针、旋转电机、测量 BEMF 的电压(峰峰值)和频率、从而找到该数字。 然后、Kt 将从峰峰值电压除以2并除以频率：

Kt =(V_pk_pk/2)/(f_BEMF)

对于 Tcontrol、似乎您已经按照调优指南中的说明进行操作、但如果没有、请转至控制提前时间微调部分并按照那里的说明进行操作。 根据以前的经验、对于具有此电感的电机、360us 似乎相当长。  

此外、该电机的 LR 时间常量可能过低、无法为我们的器件旋转。 我 在下面复制的 DRV10987数据的"建议应用范围"表中显示了该限值。  L/R =(76u)/(1.3)= 58.4us

最棒的

Cole

嘿、Alois、

我将把这个分成两个问题：

L/R 常数和调优：

您可以尝试将驱动器的 PWM 频率加倍至50kHz、以查看它是否起作用。 或者、您可以禁用电流限制并让器件的过流保护(OCP)(大约4Apk)保护电机、如果像这样旋转器件时出现问题、速度异常锁1或 OCP 可能会在接下来触发。 我要说、  低电感电机已知会导致此系列器件出现问题、应在下一代器件中解决。

如果您的问题仍然存在、请允许我与可能能够评论其他器件系列的其他人联系。

GUI 问题：

不幸 的是，我们以前看到过"仅逗号问题"，但在办公室根本无法复制。 您能否转至计算机上的"区域和语言"设置、将其切换为"英语：美国"、重新启动程序、 然后查看您是否能够输入十进制数？

否则 、我们必须在 GUI 中使用脚本工具、并在十六进制中键入值。 为此、请转至 GUI 顶部的"Script"菜单、启动窗口、然后在"Scripting"窗口的"Run"菜单中运行模块(.py 文件)。 要记录和编写脚本、请转至 《DRV10987 EVM 用户指南》中的 Apendix A.3.2.2。 您必须手动配置寄存器、如下所示：

这是一个将 tcontrol 更改为120µs Ω 并读回 GUI 中的值的脚本。 您似乎已经知道如何移动这些值、因此对该寄存器也是如此。

GUI.WRITE_register ("DRV10987"、"CONFIG2"、0x2C)
GUI.Read_register ("DRV10987"、"CONFIG2")

最棒的

Cole

嘿、Alois、

真是个好消息。 我同意、听起来需要进行一些调整。

此时、我强烈建议您确保为您的电机找到最优化的 Tcontrol 或交货周期设置。 尽管我之前提到过这一点、但对于电机而言、在高 RPM 下进行优化非常关键。 如上所述、该调优可在 DRV10987调优指南中找到。

如果电流限制 Lock0有时会被命中、我建议您查看闭环设置部分中基本设置选项卡上的闭环加速设置。 电流越低、浪涌和达到电流限值的可能性就越小。

您还可以更改控制系数设置和 ClkCycleAdJust 设置。 这些设置 具有高度的情境性、可能会提高性能、也可能不会提高性能。 如果您发现更改设置不起作用、请务必将其改回。

最后、观察器件在 Display 部分的 Display 选项卡上测得的"Motor Velocity Constant"(电机速度常数)(或 KT)。 如果您发现在高速时这些数字有很大差异、则可能需要更改编程的 KT 值。

希望这对您有所帮助、

Cole