[参考译文] 编译器/DRV10983：关于开环设置&放大器中的 DRV10983驱动电机；速度异常

嗨、Jossun、

感谢您提供的简明信息。

  有几种可能出现的途径，但让我解释一下正在发生的情况。 本质上、该公式仅指机械 AVS 函数。 它与速度异常有关、但不相同。 本质上而言、当电机旋转时、它会生成感应电压(BEMF)、因为 在电机旋转时磁场会通过线线圈(电机相位)。 我们可以 通过两种方法估算该 BEMF：

EEMF1 = V_u -i*RM 和 BEMF2 = KT *速度、其中 V_u 是施加在电机相位上的电压、KT 是已编程 的电机 BEMF 电常数、是电机的相电阻。 理想情况下、BEMF1和 BEMF2应该相当相等。

锁定1速度异常表示、EEMF2 > V_u 将触发锁定。 因此、如果驱动器尝试施加 小于通过将 KT 与 Speed 相乘计算得出的 BEMF 的电压、则会触发故障。 这是有道理的、因为此感应电压应低于我们施加到电机上的电压。

无论如何、这意味着可能会出现(或组合)以下问题：

• 电机在启动过程中加速过快、与驱动器不同步(速度不正确)
  
  • 只需降低一阶和二阶加速常量 (StAccel2[2：0]和 StAccel[2：0])并生成电流  
  • 如果您没有启用异常 KT/BEMF 锁、请启用它
• 编程的电机 KT 编程错误(KT[6：0])、错误地触发了此事件(Kt 不正确)。
  • 尝试启用闭环禁用(CLOODIIS - 0x2B[0])
  • 读取估算出的 KT (MotorKt[15：8]和 MotorKt[7：0])、看看它是否与您在 KT[6：0]寄存器中编程的值相匹配。 如果不是这样、则使它们匹配
  • 请阅读寄存器说明中的公式注释、了解所有这些参数
• t 控制(Tdelay[6：0])未正确调整。
  
  • 大多数电机 都在 100u-500us 范围内。 使用此范围中的某项开始

要回答您的其他问题：

• 开环中的速度(Hz)的 Op2ClsThr[4：0]值是否为？
  • 开环到闭环阈值是指在移交到闭环之前达到的目标速度。 电机应以该速度旋转、然后转至与速度命令对应的速度
•  ulimit 是什么意思？  

• • ulimit 与 V_u 所施加的电压相同。 限制部分是指在这种情况下可以忽略的 AVS 功能。

最棒的

Cole