[参考译文] MCT8316Z：电机驱动器卡滞、直到手动移动、运行模式不明确

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https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1256576/mct8316z-motor-driver-stuck-until-manual-movement-unclear-mode-of-operation

器件型号：MCT8316Z

我正在使用 MCT8316Z、并尝试设置不同的工作模式、

在两种模式中、我看到不清楚的行为。

所有电机输出均设置为高电压(HS FET 全部打开)，电机卡滞

要从卡滞状态释放、我只是将电机稍微移动一下到所需的方向、然后控制器开始工作、

我认为大多数时候它会卡住,当电机不能移动到一个方向(机械停止),但我确实要求它去另一个方向!!

-在这个特定的情况下,它得到100%的时间卡滞,但有时我看到它的发生没有机械限制的电机。

在任何情况下,我们都提供高 PWM (高达90%),而不是制动或滑行命令!

它会卡住的模式-

遇到困难时的合作模式-

Control_Registar_ 2A - PWM_MODE = 3 (与数字霍尔同步)

Control_Register_ 5 - EN_AAR=1、EN_ASR=1 (ASR 和 AAR 已启用)

黄色-其中一个相电流

蓝色、红色、绿色-三相输出电压

可以看出、所有相位均为高压、这意味着所有相位 HS FET 均开路。

或

Control_Registar_ 2A - PWM_MODE = 1 (与数字霍尔异步)

Control_Register_ 5 - EN_AAR=1、EN_ASR=1 (ASR 和 AAR 已启用)

2 年多前

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2471850 points

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嗨、liran：

我会在周三之前回复您。

此致、

约书亚

0 admin 2 年多前

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嗨、 liran：

如果 EN_AAR = 0且 EN_ASR = 0、是否仍会发生此行为？

您还能提供寄存器转储吗？

此致、

约书亚

0 admin 2 年多前

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这种行为仅在 ASR 和 AAR 打开时发生。

我们尝试了四种不同的模式：

同步 PWM + ASR\AAR 关闭-未看到卡住问题、但系统正在振动

异步 PWM _asr\AAR 关闭- 正在更改 O.K

同步 PWM + ASR\AAR 开启- 系统卡住

异步 PWM _ASR\AAR 开启-系统卡住

以下是每种工作模式的所有寄存器的表。

我们还注意到，我们使用的是高 PID 值，这些值导致 PWM\dir 在不经过固定模式的情况下跳转(因此 PWM 在一个方向可能是10%，在一毫秒内我们将其更改为10%到另一个方向)。 -然后它往往被卡住(再次-只与 ASR\AAR 打开)-所以这可能是一个很好的线索。

#	PWM 模式	AAR、ASR	调节	范围	状态	注释
1	1	0	INFO ~ 7835.937：OK - E_IC_STATUS 0x00：0x40 信息 ~ 7835.951：正常- E_STATUS_REG_1 0x01：0x00 信息 ~ 7835.966：OK - E_STATUS_REG_2 0x02：0xA0 信息 ~ 7835.980：OK - E_CONTROL_REG_1 0x03：0x03 信息 ~ 7835.995：OK - E_CONTROL_REG_2A 0x04：0x62 INFO ~ 7836.010：OK - E_CONTROL_REG_3 0x05：0x66 INFO ~ 7836.024：OK - E_CONTROL_REG_4 0x06：0x10 INFO ~ 7836.038：OK - E_CONTROL_REG_5 0x07：0x40 INFO ~ 7836.053：OK - E_CONTROL_REG_6 0x08：0x00 INFO ~ 7836.067：OK - E_CONTROL_REG_7 0x09：0x00 INFO ~ 7836.081：OK - E_CONTROL_REG_8 0x0a：0x03 INFO ~ 7836.096：OK - E_CONTROL_REG_9 0x0B：0x00 INFO ~ 7836.110：OK - E_CONTROL_REG_10 0x0c：0x00	模式1	确定
2	3	0	信息 ~ 7835.931：OK - E_IC_STATUS 0x00：0x40 INFO ~ 7835.946：确定- E_STATUS_REG_1 0x01：0x00 信息 ~ 7835.960：OK - E_STATUS_REG_2 0x02：0xA0 信息 ~ 7835.975：OK - E_CONTROL_REG_1 0x03：0x03 信息 ~ 7835.989：OK - E_CONTROL_REG_2A 0x04：0x66 INFO ~ 7836.004：OK - E_CONTROL_REG_3 0x05：0x66 INFO ~ 7836.018：OK - E_CONTROL_REG_4 0x06：0x10 INFO ~ 7836.032：OK - E_CONTROL_REG_5 0x07：0x40 INFO ~ 7836.046：OK - E_CONTROL_REG_6 0x08：0x00 INFO ~ 7836.061：OK - E_CONTROL_REG_7 0x09：0x00 INFO ~ 7836.075：OK - E_CONTROL_REG_8 0x0a：0x03 INFO ~ 7836.089：OK - E_CONTROL_REG_9 0x0B：0x00 INFO ~ 7836.104：OK - E_CONTROL_REG_10 0x0c：0x00	模式2	确定	原始模式(ILIM RECIR 设置为惯性滑行)–振动机器人
3	1	1	INFO ~ 7835.921：OK - E_IC_STATUS 0x00：0x40 INFO ~ 7835.935：确定- E_STATUS_REG_1 0x01：0x00 信息 ~ 7835.950：确定- E_STATUS_REG_2 0x02：0xA0 信息 ~ 7835.964：OK - E_CONTROL_REG_1 0x03：0x03 信息 ~ 7835.979：确定- E_CONTROL_REG_2A 0x04：0x62 信息 ~ 7835.993：OK - E_CONTROL_REG_3 0x05：0x66 INFO ~ 7836.008：OK - E_CONTROL_REG_4 0x06：0x10 INFO ~ 7836.022：确定- E_CONTROL_REG_5 0x07：0x4c INFO ~ 7836.036：OK - E_CONTROL_REG_6 0x08：0x00 INFO ~ 7836.050：OK - E_CONTROL_REG_7 0x09：0x00 INFO ~ 7836.065：OK - E_CONTROL_REG_8 0x0a：0x03 INFO ~ 7836.079：OK - E_CONTROL_REG_9 0x0B：0x00 INFO ~ 7836.094：OK - E_CONTROL_REG_10 0x0c：0x00	模式3	卡住	从过去2周更新了模式、振动较小(~与 Maxon 相同)
4	3	1	信息 ~ 7835.917：OK - E_IC_STATUS 0x00：0x40 INFO ~ 7835.935：确定- E_STATUS_REG_1 0x01：0x00 信息 ~ 7835.951：正常- E_STATUS_REG_2 0x02：0xA0 信息 ~ 7835.967：OK - E_CONTROL_REG_1 0x03：0x03 信息 ~ 7835.983：OK - E_CONTROL_REG_2A 0x04：0x66 INFO ~ 7836.000：OK - E_CONTROL_REG_3 0x05：0x66 INFO ~ 7836.016：OK - E_CONTROL_REG_4 0x06：0x10 INFO ~ 7836.032：OK - E_CONTROL_REG_5 0x07：0x4c INFO ~ 7836.048：OK - E_CONTROL_REG_6 0x08：0x00 INFO ~ 7836.064：OK - E_CONTROL_REG_7 0x09：0x00 INFO ~ 7836.080：OK - E_CONTROL_REG_8 0x0a：0x03 INFO ~ 7836.095：OK - E_CONTROL_REG_9 0x0B：0x00 INFO ~ 7836.110：OK - E_CONTROL_REG_10 0x0c：0x00	模式4	卡住

e2e.ti.com/.../8316_5F00_config.docx

0 admin 2 年多前

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嗨、 liran：

我需要一些时间来研究这一点、我希望在下星期三之前与您联系。

此致、

约书亚

0 admin 2 年多前

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嗨、 liran：

我注意到、您提供的寄存器转储表明该器件发生了 BUCK_OCP 和 OCP 故障。这些故障可能是导致器件卡住的原因。

此致、

约书亚

电机驱动器（参考译文帖）

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