[参考译文] DRV8434S：当 TRQ_COUNT &lt；STALL_TH 时未检测到失速

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1369853/drv8434s-stall-not-detected-when-trq_count-stall_th

器件型号：DRV8434S

工具与软件：

您好！

我已设置 DRV8434S 来驱动1.5A 步进电机。我启用了 TRQ_SCALE 位、通过测试、我发现电机在大约200 TRQ_COUNT 处失速。我已将 STALL_TH 设置为255并启用 EN_STL、但当电机失速且 TRQ_COUNT 低于255时、STL、STALL 和 nFault 引脚不会改变。

以下是在 TRQ_COUNT 降至255以下时、在失速期间获取的寄存器转储：

Stall detected Register dump: 0x00: 0b0000 0000 0x01: 0b0000 0000 0x02: 0b0000 0000 0x03: 0b1100 0000 0x04: 0b1000 1111 0x05: 0b0000 1000 0x06: 0b0011 0000 0x07: 0b0001 1000 0x08: 0b1111 1111 0x09: 0b0011 0000 0x0A: 0b1111 0000 0x0B: 0b0000 0000

如果我读正确、衰减模式为智能调优纹波控制、EN_STL 位为1、则不会出现失速检测所需的故障。

TRQ_COUNT 为240、STALL_TH 为255、因此应满足失速条件、但是不会设置 STL 和 STALL 位。

我尝试了几个不同的方法、包括使用不同的微步进级别、关闭 TRQ_SCALE、更改电机转速和电流限制、但没有任何方法可以解决这个问题。

非常感谢您提供任何建议、

谢谢

1 年多前

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2343770 points

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George、您好！

您是否在 TI DRV8434SEVM 上执行了这些测试？使用的 VM 电压是多少？根据您设置为1.5A 的目标电流的帖子、是吗？在扭矩缩小和增大的情况下、步进器在无负载的情况下运行时的扭矩计数是多少？ 1/8至1/64设置是实现良好失速检测的最佳微步进设置区域。您能否分享 A 绕组或 B 绕组的电流波形？测试期间使用的阶跃输入速率是多少。如果存在阶跃到阶跃时间段、则不会检测到失速变化、例如正在进行加速度配置。我假设在测试失速检测时电机以稳定状态目标速度运行。

您是否也尝试了低得多的失速阈值、以确保检测不受噪声计数的影响？寄存器转储看起来并不异常。谢谢。

此致、Murugavel

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2343770 points

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尊敬的 Murugavel：

这是在 Pololu 驱动器板上运行的、VM 为12V。

我已将 Vref 等效值设置为1.5A 目标电流、但已将 TRQ_DAC 设置为25%、以使电机更容易失速。

在 TRQ_SCALE 开启的情况下、空载 TRQ_COUNT 约为500、在 TRQ_SCALE 设置为0的情况下、该值约为80。

我使用的是1/64微步进。

下面是电流波形：

我的阶跃到阶跃时间为~78us /~13kHz 稳定状态。每64个步长暂停~1ms、同时读取寄存器以进行调试。我已经尝试删除此暂停并仅监控 nFault 引脚、但这无法解决我的问题。

我已尝试设置非常低和非常高的失速阈值、但无法设置 STL 位。

谢谢。

乔治

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2343770 points

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您好、George、

感谢您提供更多信息。电流波形看起来以及空载扭矩计数都合理。您说过"每隔64个步长、在读取寄存器以进行调试时有~1ms 的暂停。我已经尝试删除此暂停、仅监控 nFault 引脚"。这是否意味着您正在使用固件 GPIO 切换来生成 STEP 输入脉冲？我已经看到这种方法会导致阶跃周期、脉冲到脉冲之间发生变化、从而阻止失速检测。可以使用计时器 PWM 输出(基于硬件)或外部信号发生器来测试它吗？

此致、Murugavel

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2343770 points

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尊敬的 Murugavel：

是的、阶跃脉冲是通过 GPIO 切换生成的、我看过 STEP 信号、结果看起来相当一致、但我明天会使用信号发生器去。

谢谢、George

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2343770 points

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您好、George、

听起来不错、谢谢。我采用了类似的设置、采用了1.5A 步进 NEMA17和采用24V 电源的 DRV8434S。使用 EVM 的 GUI 检测失速时没有任何问题。我将电流设置为0.5A、以便可以轻松地使电机失速。 STEP 脉冲由 EVM MCU 中的计时器生成。供您参考。

此致、Murugavel

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2343770 points

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尊敬的 Murugavel：

使用信号发生器解决了我的问题、我将转到为阶跃脉冲使用硬件计时器。在每80us 步进脉冲中、时钟偶尔会出现抖动、4us 左右、我没有意识到失速检测对此非常敏感。

谢谢、George

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2343770 points

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您好、George、

使用稳定的步进输入可以解决您的问题。是、如果阶跃输入脉冲周期存在变化、则会自动屏蔽失速检测。这有助于在加速或减速过程中造成错误检测。请将此帖子标记为已解决、并在结束时关闭。谢谢你。

此致、Murugavel

电机驱动器（参考译文帖）

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