[参考译文] DRV8434S：当 TRQ_COUNT &lt；STALL_TH 时未检测到失速

George、您好！

您是否在 TI DRV8434SEVM 上执行了这些测试？ 使用的 VM 电压是多少？ 根据您设置为1.5A 的目标电流的帖子、是吗？ 在扭矩缩小和增大的情况下、步进器在无负载的情况下运行时的扭矩计数是多少？ 1/8至1/64设置是实现良好失速检测的最佳微步进设置区域。 您能否分享 A 绕组或 B 绕组的电流波形？ 测试期间使用的阶跃输入速率是多少。 如果存在阶跃到阶跃时间段、则不会检测到失速变化、例如正在进行加速度配置。 我假设在测试失速检测时电机以稳定状态目标速度运行。   

您是否也尝试了低得多的失速阈值、以确保检测不受噪声计数的影响？ 寄存器转储看起来并不异常。 谢谢。

此致、Murugavel

尊敬的  Murugavel：

这是在 Pololu 驱动器板上运行的、VM 为12V。

我已将 Vref 等效值设置为1.5A 目标电流、但已将 TRQ_DAC 设置为25%、以使电机更容易失速。

在 TRQ_SCALE 开启的情况下、空载 TRQ_COUNT 约为500、在 TRQ_SCALE 设置为0的情况下、该值约为80。

我使用的是1/64微步进。

下面是电流波形：

我的阶跃到阶跃时间为~78us /~13kHz 稳定状态。 每64个步长暂停~1ms、同时读取寄存器以进行调试。 我已经尝试删除此暂停并仅监控 nFault 引脚、但这无法解决我的问题。

我已尝试设置非常低和非常高的失速阈值、但无法设置 STL 位。

谢谢。

乔治

尊敬的 Murugavel：

是的、阶跃脉冲是通过 GPIO 切换生成的、我看过 STEP 信号、结果看起来相当一致、但我明天会使用信号发生器去。

谢谢、George

尊敬的  Murugavel：

使用信号发生器解决了我的问题、我将转到为阶跃脉冲使用硬件计时器。 在每80us 步进脉冲中、时钟偶尔会出现抖动、4us 左右、我没有意识到失速检测对此非常敏感。

谢谢、George

您好、George、

使用稳定的步进输入可以解决您的问题。 是、如果阶跃输入脉冲周期存在变化、则会自动屏蔽失速检测。 这有助于在加速或减速过程中造成错误检测。 请将此帖子标记为已解决、并在结束时关闭。 谢谢你。

此致、Murugavel