[参考译文] DRV8434AEVM：DRV8434AEVM 的 UI 和设计问题

尊敬的 Wang：

感谢您在论坛中发帖。

您是否可以尝试向相反方向移动电机、一旦电机移动、请立即按下清除按钮？ 当扭矩计数大于失速阈值时、应清除此位。 在失速和停止条件下、扭矩计数将<失速阈值、因此如果您发出清除脉冲、可能不会清除失速条件。 无需清除故障即可使电机反向运动。 谢谢。

此致、Murugavel  

您好、 Murugavel

感谢你的帮助。

我想问两个问题：

在‘的电路设计中、我将 STL_MODE 设置为"H"、即失速阈值模式、我将演示板中 TRQ_CNT/STL_TH 的引脚更改为与我的设计相同、然后 R14断开、然后使用电阻器将电压分压至 DRV8434的 TRQ_CNT/STL_TH、以便在测试完按钮后清除失速阈值、然后按下按钮清除停止阈值、 这更接近我需要的值。 为失速阈值提供固定的电压、在演示板测试失速中、按下清除按钮后、它更接近我所需的操作、我想问我这个操作是否正确？

‘、在我的工程电路设计中、如下图所示、我将直接在硬件设置为"TH"(失速阈值模式)的情况下 STL_MODE、并直接使用电阻分压器到 TRQ_CNT/STL_TH 该引脚在失速阈值时为电机提供固定电压值、 我想问我的设计是否正常？  

尊敬的 Wang：

Unknown 说：

1. 在‘的电路设计中、我将 STL_MODE 设置为"H"、即失速阈值模式、我更改了演示板中 TRQ_CNT/STL_TH 的引脚以与我的设计相同、然后 R14断开、然后使用电阻器将电压分压至 DRV8434的 TRQ_CNT/STL_TH、以便为失速按钮提供固定电压、测试后可以清除失速按钮 这更接近我需要的值。 为失速阈值提供固定电压、在演示板测试失速按下清除按钮后、它更接近我所需的操作、我想问我此操作是否正确？

是、此操作正确。

Unknown 说：

2. 在‘电路设计中(如下图所示)、我将直接在硬件设置为"TH"(失速阈值模式)的情况下将 STL_MODE 连接到 STL_MODE、并直接使用电阻分压器连接到 TRQ_CNT/STL_TH 该引脚以在失速阈值时为电机提供固定电压值。 我想问我的设计是否正常？  [报价]

这种方法是可以的。 我注意到失速阈值非常小、为0.021V。在电机空载运行时、在扭矩计数模式下进行测试时扭矩计数是多少？ 这相当于12位4096次计数(最大3.3V)的26次计数-在内部、扭矩计数源自该器件的12位计数。 我希望阈值稍高一点、以获得更好的 SNR。 但是、这可能是您的电机始终有效的方法。 在这种情况下、该阈值可能没有问题。 通常、最好将阈值设置为在所需的步进速率和微步进设置下该步进器无负载时观察到的扭矩计数的40%左右(正向或反向计数中的最低)。 谢谢你。

此致、Murugavel  

你好、Murugvel。
感谢你的帮助。
我意识到在写作中有一个错误。
I 测试扭矩计数=0.021、失速阈值=0.028。 这是否合理？

尊敬的 Wang：

Unknown 说：

我测试转矩计数=0.021且堵转阈值=0.028。 这是否合理？

我想这些值是在电机失速时的值、对吗？ 如果是这样、这可能是可以的、但我会说仍然非常低的价值。 可能会出现误检。 如果偶尔遇到错误检测、则应提高阈值。   

当电机以稳定状态速度运行、空载或标称负载(无失速情况)时、扭矩计数是多少？ 谢谢。

此致、Murugavel  

您好、Murugavel。
感谢你的帮助。
我还有3个问题要问你

1、再次确认扭矩计数=0.024、失速阈值=0.028、这两个值是采用学习模式获得的。
那么、获得的值具有参考值？
(以下参数在学习模式下设置：Vref = 0.3V (根据演示板用户手册)、步进模式= 1/128、加速率= 320)

2.当我在演示电路或工程电路中将 STL_Mode 设置为 STALL MODEL 时、扭矩计数的值是多少？ 在演示板中、我断开 R14并使用电阻分压器提供一个用作失速阈值的电压值；在我设计的电路中、我还将 STL_MODE 设置为失速阈值模式、并使用电阻分压器向 TRQ_CNT/STL_TH 引脚提供一个用作失速阈值的电压值。 此时(断电和接通)扭矩计数值是多少？

3.在将该阈值设置为扭矩计数的40%之前、是否意味着该阈值应大于扭矩计数的40%？ 或者阈值是否应小于扭矩计数的40%？

尊敬的 Wang：

Unknown 说：

1. 我重新确认扭矩计数=0.024且失速阈值=0.028、这两个值是使用学习模式获得的。
因此获得的值具有参考值？[/QUOT]

这将是电机失速时的扭矩计数-电机失速时发生学习。 要在正常电机模式下获得扭矩计数、您必须使用 STL_MODE 至 GND 运行电机。 测量 TRQ_CNT/STL_TH 引脚上的输出电压。 当 STL_MODE = GND 时、该引脚将输出 TRQ_CNT。

在学习模式 STL_MODE = Hi-Z 下、该引脚将是输出、学习之前的电压将是 STL_TH 内部失速阈值默认值、学习成功之后的电压将是学习阈值。

请参见以下 NEMA17步进电机的示例、VM = 12V、1/16uSteps 模式、VREF = 0.5V、10000PPS 目标速度。

以下是空载扭矩计数。 扭矩计数模式下的 STL_MODE。

 

开始学习。 学习模式下的 STL_MODE。 在学习扭矩计数之前、该值是内部默认阈值。

学习成功完成后。 STL_MODE 仍处于学习模式。 扭矩计数显示记忆的阈值。

现在、对于失速检测、您应该切换到失速阈值模式、以便手动输入失速阈值电压。 请注意、此阈值是空载扭矩计数的~ 50%。 阈值计算的经验法则是：占空载扭矩计数的40%至50%。 这就是我对40%值的含义。

在该模式下、TRQ_CNT/STL_TH 引脚将是模拟输入和失速阈值电压、用于 在电机运行时检测失速。 每次电机在没有失速的情况下运行时、必须清除失速故障以检测新的失速情况。

学习到学习到的阈值后的-或-扭矩计数模式将在内部保留。 在此模式下、TRQ_CNT/STL_TH 引脚将是模拟输出、并在电机运行时输出实际扭矩计数。

有关您的问题2和3、请参阅上述详细信息。 我希望这对您有所帮助。 谢谢你。

此致、Murugavel

请参阅数据表中的以下信息。

[报价 userid="607795" url="~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1453668/drv8434aevm-ui-and-design-issues-of-drv8434aevm/5582201 #5582201"](以下参数是在学习模式下设置的：Vref = 0.3V (根据演示板用户手册)、步骤模式=1/128、加速率=320)[/QUOT]

通常、在较高的微步进下、失速检测扭矩计数不是最高计数。 这是因为步长会太小、并且没有足够的时间对计数进行适当采样。 失速检测扭矩计数的最佳点在1/8到1/32微步之间。 您可以尝试这些方法并查看是否获得更高的阈值。

您好、 Murugavel

感谢你的帮助。

1.将 STL_MODE 连接到 GND 并测量 TRQ_CNT/STL_TH 引脚的输出电压、测量值约为0.036、该值是否合理？

我打开 STL_MODE 引脚、从扭矩计数模式跳转到 Learning 后、LEARN 状态立即显示 LEARN SUCCESS、这是我的错吗？ 当我尝试切换到学习模式一次时、学习状态会立即显示成功、这不是正常现象吗？

我正在尝试了解如何在学习模式下读取正确的扭矩计数、并且正在按照数据表中的步骤操作、但仍然无法正常工作。

尊敬的 Wang：

Unknown 说：

1. 将 STL_MODE 连接到 GND 并测量 TRQ_CNT/STL_TH 引脚的输出电压、测量值约为0.036、该值是否合理？[/QUOT]

在此测量期间、仍然是1.1V 的 VREF 电压是多少？ 它位于 扭矩计数的低端。 我们已经看到高直流电阻(> 10 Ω)步进电机的计数如此低。 对于如此低的计数、我们有 x8模式。 请参阅数据表的第23页-如下代码段。 低扭矩计数也是步进速度的函数。 在步进速度非常低的情况下、BEMF 幅度将非常低、从而导致低计数。

 

Unknown 说：

2.i 打开 STL_MODE 引脚、从扭矩计数模式跳转到学习模式后、学习状态立即显示"学习成功"、这是我的错吗？ 当我尝试切换到学习模式一次时、学习状态会立即显示成功、这不是正常现象吗？[/QUOT]

这不是预期行为。 只有在步进电机物理失速后才应成功学习。 在这种方法中、由于电机空载时扭矩计数已经很低、因此无法准确进行学习。 某些电机可能无法成功完成学习。 对于此类电机和/或运行条件、应直接使用失速阈值模式。  

由于空载扭矩计数为0.036V、因此可以从0.018V 开始作为阈值、并从中进行微调。 如果您能够使用 x8模式、扭矩计数大概为0.036 x 8 = 0.288V。 现在、可以在0.1V 到0.15V 之间尝试设置阈值  

此致、Murugavel  

[/quote]

您好、Murugavel。
VREF 电压设置为0.4V~0.5V。

2.我想问一下、扭矩计数将存储在 DRV8434中、将 STL_MODE 设置为 STALL THRESHOLD 模式后、如何清除存储在驱动器中的扭矩计数？ 目前、我在演示板中将 STL_MODE 设置为失速阈值模式、在生成失速后、仍无法通过在 UI 界面中按 Clear 来清除失速报告状态和故障状态信号。 我怀疑这是扭矩计数<失速阈值导致的、因此我想尝试清除驱动器内部的扭矩计数、看看失速报告状态和故障状态信号是否仍然无法清除。

尊敬的 Wang：

对于375 mA IFS 电流、这是~ 300。 我假设这与电机峰值电流规格相匹配。 这应该没问题。

Unknown 说：

2. 我想问、扭矩计数将存储在 DRV8434中、将 STL_MODE 设置为失速阈值模式后、如何清除存储在驱动器中的扭矩计数？[/QUOT]

每次电流波形(微步进模式下的正弦波)电气半周期过零时、扭矩计数都将在内部更新。 因此、扭矩计数会在电机运行时自动更新。 当电机未运行时、nSLEEP 复位脉冲无法清除先前的扭矩计数、从而清除故障。

[报价 userid="607795" url="~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1453668/drv8434aevm-ui-and-design-issues-of-drv8434aevm/5584684 #5584684"]目前我在演示板中将 STL_MODE 设置为失速阈值模式、在生成失速后、仍然无法通过按下 UI 界面中的"清除"来清除失速报告状态和故障状态的信号。 我怀疑这是扭矩计数<失速阈值导致的、因此我想尝试清除驱动器内部的扭矩计数、看看失速报告状态和故障状态信号是否仍然无法清除。

对于此模拟控制器件、只有在电机以正常负载无失速状态运行时才能清除失速。 您可以尝试使器件进入睡眠和唤醒周期、但这也会将分度器位置重置为初始位置。 谢谢你。

此致、Murugavel   

您好、Murugavel
感谢你的帮助。
如果微步进分度器直接在硬件中设计、则睡眠和唤醒后分度器位置恢复到初始位置应该没有问题、对吧？

请参见 M0和 M1电路。

尊敬的 Wang：

基于电路 M0 = GND 和 M1 = GND。 这意味着具有100%电流的全步进模式。 正如我之前提到的、1/8到1/32的微步进将提供更好的扭矩计数和更平滑的电机运行。

是的、这是正确的。 每次器件从睡眠状态唤醒时、分度器都会从初始位置启动、电角为45度、如 表7-3所述。 提供了相对电流和步进方向。 谢谢。

此致、Murugavel   

您好、Murugavel。
感谢你的帮助。
我想问一个问题。
如何解释表6-4？ 我不明白这张表的含义吗？

我的步进电机一次脉冲旋转15度、为什么电角为45度？

尊敬的 Wang：

我的步进电机一次脉冲旋转15度、为什么电角为45度？

感谢您回答此问题。 电角是电流波形的相位角。 请参见下面的表示。 所示为全步进运行模式的方波和微步进运行模式的正弦波。 文本框标注用于全步操作。  

在全步进模式下、上述波形需要4个全步进脉冲。 步进电机的角度运动取决于步进转子中的极数、该数定义了每步进的角度运动。 您拥有的步进电机每步移动15°或每转24步。 对于该步进电机、每个阶跃(15°角度运动)都会转换为电流的90°电角。 谢谢你。

此致、Murugavel  

您好、Murugavel。
感谢你的帮助。
我想问一个问题、什么是衰减模式？ 此模式的主要功能是什么？ 它将在什么情况下使用？