[参考译文] DRV8434AEVM：DRV8434AEVM 的 UI 和设计问题

尊敬的 Wang：

感谢您在论坛中发帖。

您是否可以尝试向相反方向移动电机、一旦电机移动、请立即按下清除按钮？ 当扭矩计数大于失速阈值时、应清除此位。 在失速和停止条件下、扭矩计数将<失速阈值、因此如果您发出清除脉冲、可能不会清除失速条件。 无需清除故障即可使电机反向运动。 谢谢。

此致、Murugavel  

您好、 Murugavel

感谢你的帮助。

我想问两个问题：

在‘的电路设计中、我将 STL_MODE 设置为"H"、即失速阈值模式、我将演示板中 TRQ_CNT/STL_TH 的引脚更改为与我的设计相同、然后 R14断开、然后使用电阻器将电压分压至 DRV8434的 TRQ_CNT/STL_TH、以便在测试完按钮后清除失速阈值、然后按下按钮清除停止阈值、 这更接近我需要的值。 为失速阈值提供固定的电压、在演示板测试失速中、按下清除按钮后、它更接近我所需的操作、我想问我这个操作是否正确？

‘、在我的工程电路设计中、如下图所示、我将直接在硬件设置为"TH"(失速阈值模式)的情况下 STL_MODE、并直接使用电阻分压器到 TRQ_CNT/STL_TH 该引脚在失速阈值时为电机提供固定电压值、 我想问我的设计是否正常？  

你好、Murugvel。
感谢你的帮助。
我意识到在写作中有一个错误。
I 测试扭矩计数=0.021、失速阈值=0.028。 这是否合理？

尊敬的 Wang：

Unknown 说：

我测试转矩计数=0.021且堵转阈值=0.028。 这是否合理？

我想这些值是在电机失速时的值、对吗？ 如果是这样、这可能是可以的、但我会说仍然非常低的价值。 可能会出现误检。 如果偶尔遇到错误检测、则应提高阈值。   

当电机以稳定状态速度运行、空载或标称负载(无失速情况)时、扭矩计数是多少？ 谢谢。

此致、Murugavel  

您好、Murugavel。
感谢你的帮助。
我还有3个问题要问你

1、再次确认扭矩计数=0.024、失速阈值=0.028、这两个值是采用学习模式获得的。
那么、获得的值具有参考值？
(以下参数在学习模式下设置：Vref = 0.3V (根据演示板用户手册)、步进模式= 1/128、加速率= 320)

2.当我在演示电路或工程电路中将 STL_Mode 设置为 STALL MODEL 时、扭矩计数的值是多少？ 在演示板中、我断开 R14并使用电阻分压器提供一个用作失速阈值的电压值；在我设计的电路中、我还将 STL_MODE 设置为失速阈值模式、并使用电阻分压器向 TRQ_CNT/STL_TH 引脚提供一个用作失速阈值的电压值。 此时(断电和接通)扭矩计数值是多少？

3.在将该阈值设置为扭矩计数的40%之前、是否意味着该阈值应大于扭矩计数的40%？ 或者阈值是否应小于扭矩计数的40%？

尊敬的 Wang：

Unknown 说：

1. 我重新确认扭矩计数=0.024且失速阈值=0.028、这两个值是使用学习模式获得的。
因此获得的值具有参考值？[/QUOT]

这将是电机失速时的扭矩计数-电机失速时发生学习。 要在正常电机模式下获得扭矩计数、您必须使用 STL_MODE 至 GND 运行电机。 测量 TRQ_CNT/STL_TH 引脚上的输出电压。 当 STL_MODE = GND 时、该引脚将输出 TRQ_CNT。

在学习模式 STL_MODE = Hi-Z 下、该引脚将是输出、学习之前的电压将是 STL_TH 内部失速阈值默认值、学习成功之后的电压将是学习阈值。

请参见以下 NEMA17步进电机的示例、VM = 12V、1/16uSteps 模式、VREF = 0.5V、10000PPS 目标速度。

以下是空载扭矩计数。 扭矩计数模式下的 STL_MODE。

 

开始学习。 学习模式下的 STL_MODE。 在学习扭矩计数之前、该值是内部默认阈值。

学习成功完成后。 STL_MODE 仍处于学习模式。 扭矩计数显示记忆的阈值。

现在、对于失速检测、您应该切换到失速阈值模式、以便手动输入失速阈值电压。 请注意、此阈值是空载扭矩计数的~ 50%。 阈值计算的经验法则是：占空载扭矩计数的40%至50%。 这就是我对40%值的含义。

在该模式下、TRQ_CNT/STL_TH 引脚将是模拟输入和失速阈值电压、用于 在电机运行时检测失速。 每次电机在没有失速的情况下运行时、必须清除失速故障以检测新的失速情况。

学习到学习到的阈值后的-或-扭矩计数模式将在内部保留。 在此模式下、TRQ_CNT/STL_TH 引脚将是模拟输出、并在电机运行时输出实际扭矩计数。

有关您的问题2和3、请参阅上述详细信息。 我希望这对您有所帮助。 谢谢你。

此致、Murugavel

请参阅数据表中的以下信息。

[报价 userid="607795" url="~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1453668/drv8434aevm-ui-and-design-issues-of-drv8434aevm/5582201 #5582201"](以下参数是在学习模式下设置的：Vref = 0.3V (根据演示板用户手册)、步骤模式=1/128、加速率=320)[/QUOT]

通常、在较高的微步进下、失速检测扭矩计数不是最高计数。 这是因为步长会太小、并且没有足够的时间对计数进行适当采样。 失速检测扭矩计数的最佳点在1/8到1/32微步之间。 您可以尝试这些方法并查看是否获得更高的阈值。

您好、 Murugavel

感谢你的帮助。

1.将 STL_MODE 连接到 GND 并测量 TRQ_CNT/STL_TH 引脚的输出电压、测量值约为0.036、该值是否合理？

我打开 STL_MODE 引脚、从扭矩计数模式跳转到 Learning 后、LEARN 状态立即显示 LEARN SUCCESS、这是我的错吗？ 当我尝试切换到学习模式一次时、学习状态会立即显示成功、这不是正常现象吗？

我正在尝试了解如何在学习模式下读取正确的扭矩计数、并且正在按照数据表中的步骤操作、但仍然无法正常工作。

尊敬的 Wang：

Unknown 说：

1. 将 STL_MODE 连接到 GND 并测量 TRQ_CNT/STL_TH 引脚的输出电压、测量值约为0.036、该值是否合理？[/QUOT]

在此测量期间、仍然是1.1V 的 VREF 电压是多少？ 它位于 扭矩计数的低端。 我们已经看到高直流电阻(> 10 Ω)步进电机的计数如此低。 对于如此低的计数、我们有 x8模式。 请参阅数据表的第23页-如下代码段。 低扭矩计数也是步进速度的函数。 在步进速度非常低的情况下、BEMF 幅度将非常低、从而导致低计数。

 

Unknown 说：

2.i 打开 STL_MODE 引脚、从扭矩计数模式跳转到学习模式后、学习状态立即显示"学习成功"、这是我的错吗？ 当我尝试切换到学习模式一次时、学习状态会立即显示成功、这不是正常现象吗？[/QUOT]

这不是预期行为。 只有在步进电机物理失速后才应成功学习。 在这种方法中、由于电机空载时扭矩计数已经很低、因此无法准确进行学习。 某些电机可能无法成功完成学习。 对于此类电机和/或运行条件、应直接使用失速阈值模式。  

由于空载扭矩计数为0.036V、因此可以从0.018V 开始作为阈值、并从中进行微调。 如果您能够使用 x8模式、扭矩计数大概为0.036 x 8 = 0.288V。 现在、可以在0.1V 到0.15V 之间尝试设置阈值  

此致、Murugavel  

[/quote]

您好、Murugavel。
VREF 电压设置为0.4V~0.5V。

2.我想问一下、扭矩计数将存储在 DRV8434中、将 STL_MODE 设置为 STALL THRESHOLD 模式后、如何清除存储在驱动器中的扭矩计数？ 目前、我在演示板中将 STL_MODE 设置为失速阈值模式、在生成失速后、仍无法通过在 UI 界面中按 Clear 来清除失速报告状态和故障状态信号。 我怀疑这是扭矩计数<失速阈值导致的、因此我想尝试清除驱动器内部的扭矩计数、看看失速报告状态和故障状态信号是否仍然无法清除。

尊敬的 Wang：

对于375 mA IFS 电流、这是~ 300。 我假设这与电机峰值电流规格相匹配。 这应该没问题。

Unknown 说：

2. 我想问、扭矩计数将存储在 DRV8434中、将 STL_MODE 设置为失速阈值模式后、如何清除存储在驱动器中的扭矩计数？[/QUOT]

每次电流波形(微步进模式下的正弦波)电气半周期过零时、扭矩计数都将在内部更新。 因此、扭矩计数会在电机运行时自动更新。 当电机未运行时、nSLEEP 复位脉冲无法清除先前的扭矩计数、从而清除故障。

[报价 userid="607795" url="~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1453668/drv8434aevm-ui-and-design-issues-of-drv8434aevm/5584684 #5584684"]目前我在演示板中将 STL_MODE 设置为失速阈值模式、在生成失速后、仍然无法通过按下 UI 界面中的"清除"来清除失速报告状态和故障状态的信号。 我怀疑这是扭矩计数<失速阈值导致的、因此我想尝试清除驱动器内部的扭矩计数、看看失速报告状态和故障状态信号是否仍然无法清除。

对于此模拟控制器件、只有在电机以正常负载无失速状态运行时才能清除失速。 您可以尝试使器件进入睡眠和唤醒周期、但这也会将分度器位置重置为初始位置。 谢谢你。

此致、Murugavel   

您好、Murugavel
感谢你的帮助。
如果微步进分度器直接在硬件中设计、则睡眠和唤醒后分度器位置恢复到初始位置应该没有问题、对吧？

请参见 M0和 M1电路。

尊敬的 Wang：

基于电路 M0 = GND 和 M1 = GND。 这意味着具有100%电流的全步进模式。 正如我之前提到的、1/8到1/32的微步进将提供更好的扭矩计数和更平滑的电机运行。

是的、这是正确的。 每次器件从睡眠状态唤醒时、分度器都会从初始位置启动、电角为45度、如 表7-3所述。 提供了相对电流和步进方向。 谢谢。

此致、Murugavel   

您好、Murugavel。
感谢你的帮助。
我想问一个问题。
如何解释表6-4？ 我不明白这张表的含义吗？

我的步进电机一次脉冲旋转15度、为什么电角为45度？

尊敬的 Wang：

我的步进电机一次脉冲旋转15度、为什么电角为45度？

感谢您回答此问题。 电角是电流波形的相位角。 请参见下面的表示。 所示为全步进运行模式的方波和微步进运行模式的正弦波。 文本框标注用于全步操作。  

在全步进模式下、上述波形需要4个全步进脉冲。 步进电机的角度运动取决于步进转子中的极数、该数定义了每步进的角度运动。 您拥有的步进电机每步移动15°或每转24步。 对于该步进电机、每个阶跃(15°角度运动)都会转换为电流的90°电角。 谢谢你。

此致、Murugavel  

您好、Murugavel。
感谢你的帮助。
我想问一个问题、什么是衰减模式？ 此模式的主要功能是什么？ 它将在什么情况下使用？