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器件型号：MSP430FR2355 工具/软件：Code Composer Studio
MSP430FR2355
Code Composer Studio
版本：8.3.1.00004
从器件：MPU6050 (Accel / Gyro)模块
我可以顺利启动 MPU6050。
但是、当我开始数据收集(TX 和 RX 部分)时、它应该会看到
主器件：I2C 作为 TX
TX 地址+代码+重新启动或停止 (0x68 + 0x3B + S)
主器件：I2C 作为 RX
TX 地址、然后是 NACK。 (0x68 || 数据字节 || NACK)则主器件期望通过 NACK 进行确认以结束传输
这应该重复；
我得到的是
TX 地址+停止 (0x68 + S)
RX 地址|| 0x00 + 0x00 || NACK
逻辑分析仪中的以下示例
真的不知道为什么会发生这种情况、为什么主器件 MSP430FR2355仅发送地址而不是数据？
尝试在不同位置设置延迟、 尝试当前设置为/8的不同时钟速度 (尝试从/2到/20不幸运)
这是示波器跟踪黄色是数据线蓝色是 P3 BIT4 (我放置一个 P3位4以在中断例程中变为高电平和低电平、它在 I2C 协议的地址部分捕获此干扰
主设备
#include
#include "stdint.h"
/**
* MPU-6050 I2C = 0x68
*
**/
void I2C_BUSY (void)；
void 延迟(void)；
const unsigned int MPU_address = 0x68；// MPU-6050 i2c 地址
const unsigned int Accel_XOUT_H = 0x003B；
const unsigned
int Accel_L = 0x003C_int 执行；unsigned int Accel = 0x003C_int Accel；unsigned int Accel
= 0x003c
const unsigned int Accel_Zout_H = 0x003F；
const unsigned int Accel_Zout_L = 0x0040；
const unsigned int Gyro_XOUT_H = 0x0043；
const unsigned int Gyro_XOUT_L = 0x0044；
const unsigned int Gyro_Conout_H = 0x0045；
const unsigned
int Gyro_ZOUT_L = 0x0046；unsigned int Gyout_L = 0x0047；unsigned g_g_gyout_L
unsigned int RXData = 0；
unsigned int TXByteCtr = 0；
unsigned int SlaveFlag = 0；
unsigned int RXcnt = 0；
volatile unsigned int
stop = 0；
volatile unsigned int read = 0；
signed int TXData[]=｛0x6B、0x00、0x1A、0x04、0x1B、 0x00、0x1C、0x00｝；
unsigned int RX[4]；
unsigned int RX1[0x0100]；
unsigned int RX1cnt = 0；
signed int x_acc = 0；
signed int y_acc = 0；
signed int z_acc = 0；
signed int x_gyr =
0；signed
int z_gyr = 0；
unsigned int valid = 0；
signed int acc_led = 0；
int main (void)
｛
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD；//停止看门狗计时器
P1SEL0 |= BIT2 | BIT3； // I2C 引脚
P5DIR |= BIT0 | BIT1 | BIT2 | BIT3 | BIT4；//步进驱动器0=DIR、1=步进、3-4-5步进值
P5OUT = 0x00；
P3DIR = 0xFF；
P3OUT = 0x00；
//禁用 GPIO 上电默认高阻抗模式以激活
//先前配置的端口设置
PM5CTL0 &=~LOCKLPM5；
//将 USCI_B0配置为 I2C 模式
UCB0CTLW0 |= UCSWRST； //软件复位被启用
UCB0CTLW0 |= UCMODE_3 | UCMST | UCSYNC；// I2C 模式、主控模式、同步
UCB0CTLW1 |= UCASTP_0； //未生成自动停止
//到达 UCB0TBCNT 后
UCB0BRW = 0x0008； //波特率= SMCLK /8 ------ 32岁以上
UCB0TBCNT = 0x0000； //禁用字节 cntr
UCB0I2CSA = MPU_ADDRESS； // MPU-6050的从器件地址
UCB0CTL1 &=~UCSWRST；
UCB0IE |= UCRXIE | UCTXIE0 | UCNACKIE | UCTXSTP；// EN INT TX、RX、NACK
__bis_SR_register (GIE)； //启用中断
while (UCB0CTLW0 & UCTXSTP)； //确保停止条件已发送
I2C_BUSY ()；
TX_CNTR = 0x00；
TXByteCtr = 0x02；
UCB0CTLW0 |= UCTR | UCTXSTT； // TX 0x6B 0x00
I2C_BUSY ()；
TXByteCtr = 0x02；
UCB0CTLW0 |= UCTR | UCTXSTT； // TX 0x1A 0x00
I2C_BUSY ()；
TXByteCtr = 0x02；
UCB0CTLW0 |= UCTR | UCTXSTT； // TX 0x1B 0x00
I2C_BUSY ()；
TXByteCtr = 0x02；
UCB0CTLW0 |= UCTR | UCTXSTT； // TX 0x1C 0x00
I2C_BUSY ()；
//
* MPU6050初始化完成
*/
TX_CNTr = 0x0000；
TXData[0]= 0x3B；
TXData[1]= 0x3C；
TXData[2]= 0x3D；
TXData[3]= 0x3E；
TXData[4]= 0x3F；
TXData[5]= 0x40；
TXData[6]= 0x00；
TXData[7]= 0x00；
RXcnt = 0x00；
// RX 数据
//主|S|AD+W||RA||S|AD+R|||ack|
//从设备 |ack||ack|||ack|Data||
while (UCB0CTLW0和 UCTXSTP)； //确保发送了停止条件
I2C_BUSY()；
while (1)
｛
P3OUT = 0x00；
TX_CNTr = 0x00；
TXByteCtr = 0x01；
// UCB0CTLW0 |= UCSWRST； //软件复位被启用
UCB0CTLW0 |= UCTR； // INTx 模式
UCB0CTLW1 |= UCASTP0；
// UCB0TBCNT = 0x03；// TX 2字节
// UCB0CTLW0 &=~UCSWRST； //软件复位被启用
UCB0CTLW0 |= UCTXSTT； // I2C 启动条件
I2C_BUSY()；
P3OUT |= BIT0；
// UCB0CTLW0 |= UCSWRST； //软件复位被启用
UCB0CTLW0 &=~UCTR； //接收模式
UCB0CTLW1 |= UCASTP1；
UCB0TBCNT = 0x01；// Rx 1字节
// UCB0CTLW0 &=~UCSWRST； //软件复位被启用
UCB0CTLW0 |= UCTXSTT； // I2C 启动条件 INTx 模式
I2C_BUSY()；
while (read)_no_operation ()；
P3OUT |= BIT1；
if (有效)
｛
RX1[RX1cnt+]= x_ACC；
if (RX1cnt > 0x00FF) RX1cnt = 0x0000；
ACC_LED = x_ACC >>8;
// P3OUT = ACC_LEed；//希望实时查看结果
if (acc_led > 128)
｛
P5OUT |= BIT0；
P5OUT |= BIT1；
delay()；//步进电机延迟脉冲太快
P5OUT &= BIT1；
delay()；//步进电机延迟脉冲太快
}
如果(z_gyr <-128)则为其他值
｛
P5OUT &=~BIT0；
P5OUT |= BIT1；
delay()；//步进电机延迟脉冲太快
P5OUT &= BIT1；
delay()；//步进电机延迟脉冲太快
}
P3OUT |= BIT2；
｝
}
void I2C_BUSY (void)
{
unsigned int wait；
while (UCB0STATW 和 UCBBUSY)
｛
for (Wait = 0xFFFF；wait = 0；wait--)_no_operation ()；
｝
｝
void delay (void)
｛
unsigned int ***；
for (STEPER_PULSE_DELAY = 0xFFFF；STEPER_PULSE_DELAY = 0；STEPER_PULSE_DELAY--)__NO_OPERATION ()；
｝
#pragma vector = USCI_B0_Vector
__INTERRUPT void USCIB0_ISR (void)
｛
volatile unsigned int I2C_int；
I2C_int = UCB0IV；
if (I2C_int =UCIV__UCTXIFG0)// TX 缓冲区为空
｛
IF (TXByteCtr) //检查 TX 字节计数器
｛
P3OUT |= BIT4；
TXByteCtr --；
UCB0TXBUF = TXData[TX_CNTR]； //加载 TX 缓冲区
TX_CNTR++；
STOP = 0x01； //测量 TX 字节计数器
P3OUT &=~BIT4；
｝
其他
｛
STOP = 0x00；
UCB0CTLW0 |= UCTXSTP； // I2C 停止条件
}
｝
否则、如果(I2C_int = UCIV_UCRXIFG0)// RX 数据存在
｛
UCB0CTLW0 |= UCTXSTP；
RXData = UCB0RXBUF；
RX[RXcnT]= RXData；
RXcnt++；
if (RXcnt > 0x0001)
｛
RXcnt = 0；
X_ACC = RX[1]|(RX[0]<<8)；
有效= 0x0001；
｝
有效= 0x0001；
读取= 0x0000；
P3OUT |= BIT5；
｝
否则、如果(I2C_int = UCIV_UCNACKIFG)//接收到 NACK
｛
STOP = 0x00；
读取= 0x0000；
UCB0CTLW0 |= UCTXSTP； // I2C 停止条件
}
否则，如果(I2C_int =UCIV_UCSTPIFG)//停止接收
｛
停止= 0x00；
｝
｝
