因此、我有用于为电机创建2个 PWM 输出的代码、然后我有用于3个(将是7个) ADC 引脚的代码、这些引脚用于声纳传感器。 我已经为 ADC 设置了用于中断的比较器。 仅当我测试这些时、它们就能正常工作... PWM 可以通过按钮中断进行更改、然后运行电机。 ADC 引脚显示值并相应地通过 ISR 中断以点亮 LED。 现在我尝试将这两者结合起来、我希望 ADC ISR 能够更改 PWM 占空比并输出新值、 但是、当我测试代码时、ADC ISR 对 PWM 完全没有影响、它会更改我可以通过 CCS 界面上的"Expressions"看到的占空比值、 但物理输出不会改变、我想知道我为什么需要做什么。 以下是我的代码：
/* DriverLib 包括*/ #include /*标准包括*/ #include #include /* for usleep()*//#include //#include /* TI-RTOS 头文件*/ #include //#include /*电路板头文件*/ //#include "Board.h" //*静态*/ uint16_t resultsBuffer[3]；//缓冲器以保存每个声纳传感器的 ADC 读数 // DLUG 部分：2.6.2.25 |注册 ADC 中断的中断处理程序。 // void ADC14_registerInterrupt (void (* ADC14_IRQHandler)(void))； void PWMConfigure (void)；//设置 PWM void ADCConfigure (void)；//设置 ADC void InitDCO (void)；//更改 DCO Sonarive (void)的运行频率； SonarTwo (void)； void (void (void )；void (void)；void (void)；void (void)；void (void (void)；void (void) void SonarSix (void)； void SonarSeven (void)； void 应急停止(void)； volatile uint32_t ii； /******** 右侧电机的 Timer_A PWM 配置参数***** *按住命令并单击 Timer_A_PWMConfig 以查看 pwmConfigR 是 typedef 结构_Timer_A_PWMConfig *S1用于右侧电机*/ Timer_A_PWMConfig pwmConfigR = ｛ Timer_A_CLOCKSOURCE_SMCLK、// PWM 运行时钟源 Timer_A_CLOCKSOURCE_DEVIDER_1、//时钟源 SMCLK 的分频器 4800、//周期 Timer_A_CAPTURECOMPARE 寄存器3、 Timer_A_OUTPUTMODE_RESET_SET、 4200//启动时占空比为5[V](2.5[V])的50%、因此电机不会移动。 }； /******** 左侧电机的 Timer_A PWM 配置参数***** *S2用于左侧电机*/ Timer_A_PWMConfig pwmConfigL = ｛ Timer_A_CLOCKSOURCE_SMCLK、 Timer_A_CLOCKSOURCE_divider _1、 4800、 Timer_A_CAPTURECOMPARE 寄存器_4、//使 P2.7正常工作是因为 TA0.4 Timer_A_OUTPUTMODE_RESET_SET、 4200 ｝； /********* 两个电机的结束定时器_A_PWMConfig *电机以方向和速度为一个输入。 51-100%占空比是正向速度(5[V]最大值、 *更高占空比是更快的正向速度)、0-49%占空比是反向速度(0[V]最大值、较低占空 比*周期是更快的反向速度)、50%是无运动(2.5[V])。 * *我们希望使用大约一半的每个方向占空比、因为我们不想快速运行。 每个方向 *具有2400级速度。 每种模式的一半是1、200级速度。 正向可以具有 * 2、401-4、800的占空比、而反向可以具有0 - 2、399的占空比。 我们将使用前向：2、401-3、600和 *后向：1、200 - 2、399 */ ********* 启动 main******** / int main (void) ｛ /*停止 WDT */ MAP_WDT_A_HOLDTimer()； PWMConfigure()；//设置 PWM ADCConfigure()；//设置 ADC MAP_Interrupt_enableSlepOnIsrExit()； /*正在休眠*/ while (1) ｛ //SonarThree()；//当物体在1-2英尺之间时，右侧绿灯亮起。 MAP_PCM_gotoLPM0 ()；//sleep while no interrupts are ocrupting. ｝ }//end main /********* 结束 main******** / /********* 启动 sonars ******** / void SonarOne (void)｛//P5.2 & resultsBuffer[0] MAP_GPIO_setOutputHighOnPin (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN0)；//LED1 (左侧)红色 MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN1)； MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN0)； pwmConfigL.dutyCycle = 0； pwmConfigR.dutyCycle = 0； ｝ void SonarTwo (void)｛//P5.1 & resultsBuffer[1] MAP_GPIO_setOutputHighOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN0)；//LED2 (右侧)红色 MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN0)； MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN1)； pwmConfigL.dutyCycle = 4800； pwmConfigR.dutyCycle = 4800； ｝ void SonarThree (void)｛//P5.0 & resultsBuffer[2] MAP_GPIO_setOutputHighOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN1)；//LED2 (右侧)绿色 MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN0)； MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN0)； // pwmConfigL.dutyCycle = 4800； // pwmConfigR.dutyCycle = 4800； // map_Timer_A_generatePWM (timer_A0_BASE、&pwmConfigL)； // map_Timer_A generatePWM (timer_pwmConfigL) ；// map_r_generatePWM (timer_pw_r_pw_r_generateA0) void SonarFour (void)｛//P4.7 & FODSBuffer[3] ｝ void SonarFive (void)｛//P4.0 & resultsBuffer[4] ｝ void SonarSix (void)｛//P6.1 & resultsBuffer[5] ｝ void SonarSeven (void)｛/P6.0 & resultsBuffer[6] ｝ 结束语音音标 / /********* 启动 ADC 处理程序******** // //*只要 Sonar Reading 是比较器所说的内容并且 MAP_ADC14_enableInterrupt (X)所说的内容，就会触发此中断。 */ void ADC14_IRQHandler (void) ｛ uint64_t status； STATUS = MAP_ADC14_getEncableInterruptStatus ()；//获取中断状态以进行比较 MAP_ADC14_clearInterruptFlag (status)；//清除中断标志以进行下一次中断检查 resultsBuffer[0]= MAP_ADC14_getResult (ADC_MEM0)；//P5.0 resultsBuffer[1]= MAP_ADC14_getResult (ADC_MEM1)；//P5.1 resultsBuffer[2]= MAP_ADC14_getResult (ADC_MEM2)；//P4.7 如果((resultsBuffer[0]< 1000))｛//LED 1 on when objects are close (红色)(对象关闭时亮起) SonarOne()；//当物体接近1英尺 时，红色灯亮起。} 否则 if ((resultsBuffer[1]< 1000))｛ SonarTwo ()；//物体超过2英尺时，右侧红色灯亮起。 } 否则｛ SonarThree()；//当物体在1-2英尺之间时，右侧绿色灯亮起 。} MAP_Timer_A_generatePWM (TIMER_A0_BASE、&pwmConfigL)； MAP_Timer_A_generatePWM (TIMER_A0_BASE、&pwmConfigR)； ｝//结束 ADC14_IRQHandler /********* 结束 ADC 处理程序******** / /********* 启动端口1处理程序******** / /* Port1 ISR -此 ISR 将逐步升高 PWM 的占空比 *在按钮上按*/ void Port1_IRQHandler (void) ｛ uint32_t status = MAP_GPIO_getenabledInterruptStatus (GPIO_PORT_P1)；//P1.1 (S1) MAP_GPIO_clearInterruptFlag (GPIO_PORT_P1、状态)； /* Imagine 状态获得所有端口1中断状态、因此如果引脚1有中断 *状态将为00000010、对于引脚4、它将为00010000、因此如果我们使用状态 *引脚1或引脚4、如果这些中断位为高电平、则该位将为 true、并且为 if *语句将运行。*/ IF (STATUS & GPIO_PIN1)//P1.1 (S1) ｛//将电机占空比向前移动(增加它) if (pwmConfigL.dutyCycle = 4800 && pwmConfigR.dutyCycle = 4800)｛ pwmConfigL.dutyCycle = 4800； pwmConfigR.dutyCycle = 4800；｝ 否则｛ pwmConfigL.dutyCycle += 300； pwmConfigR.dutyCycle += 300；｝ MAP_Timer_A_generatePWM (TIMER_A0_BASE、&pwmConfigL)； MAP_Timer_A_generatePWM (TIMER_A0_BASE、&pwmConfigR)； ｝ else //(status & GPIO_PIN4)//P1.4 (S2) ｛//向后移动电机占空比(减小它) if (pwmConfigL.dutyCycle = 2400 && pwmConfigR.dutyCycle = 2400)｛ pwmConfigL.dutyCycle = 2400； pwmConfigR.dutyCycle = 2400；｝ 否则｛ pwmConfigL.dutyCycle -= 300； pwmConfigR.dutyCycle -= 300；｝ MAP_Timer_A_generatePWM (TIMER_A0_BASE、&pwmConfigL)； MAP_Timer_A_generatePWM (TIMER_A0_BASE、&pwmConfigR)； ｝ }//end Port1_IRQHandler /***** 结束端口1处理程序******** / /********* 启动 PWM 配置'******** / void PWMConfigure()｛ InitDCO ()；//将时钟频率更改为48[MHz] /* DLUG 部分：6.6.2.18 |初始化 SMCLK 至 DCOCLK 频率除以1*/ MAP_CS_initClockSignal (CS_SMCLK、CS_DCOCLK_SELECT、CS_CLOCK_DIVIDER_1)； /*将 GPIO2.7配置为右侧电机 PWM 的外设输出和 *为左侧电机配置 GPIO2.6作为 PWM 的外设输出、为按钮中断配置 P1.1 */ MAP_GPIO_setPeripheralModuleFunctionOutputPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN7、GPIO_PRIMARY_MODULE_Function)；//P2.7 (右侧电机) MAP_GPIO_setPeripheralModuleFunctionOutputPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN6、GPIO_PRIMARY_MODULE_Function)；//P2.6 (左侧电机) MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN1)；//设置端口1上的引脚1 MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN4)；//设置端口1上的引脚4 MAP_GPIO_clearInterruptFlag (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN1)； MAP_GPIO_clearInterruptFlag (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN4)； MAP_GPIO_enableInterrupt (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN1)； MAP_GPIO_enableInterrupt (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN4)； INTERRUPT_setPriority (INT_PORT1、0)； /* DLUG 部分：12.4.2.4 |在端口1上为按钮启用中断*/ MAP_Interrupt_enableInterrupt (INT_Port1)； /* DLUG 部分：24.2.11 |生成计时器在向上计数模式下运行的 PWM。 时钟设置为48[MHz]、 即0.0208333[us][微秒](2.08s*10^-8)。 每个计时器的设置周期为4、800 *周期、因此周期为0.0001[s]、频率为1/.0001 = 10[kHz]*/ MAP_Timer_A_generatePWM (TIMER_A0_BASE、&pwmConfigR)； MAP_Timer_A_generatePWM (TIMER_A0_BASE、&pwmConfigL)； ｝//结束 PWMConfigure /********* 结束 PWM 配置'******** / /********* 启动 ADC 配置******** / void ADCConfigure()｛ /*设置时钟 * MCLK = MCLK = 3MHz * ACLK = REFO = 32kHz */ MAP_CS_initClockSignal (CS_ACLK、CS_REFOCLK_SELECT、CS_CLOCK_DELUGER_1)； /*初始化 ADC (MCLK/1/1)*/ MAP_ADC14_enableModule()； MAP_ADC14_initModule (ADC_CLOCKSOURCE_MCLK、ADC_PREDIVIDER_1、ADC_DIVIDER_1、0)； /*在端口4引脚0和7上配置 GPIO 以实现第三功能和输入、 *端口5引脚0、1和2以及端口6引脚0和1 * MAP_GPIO_setPeripheralModuleFunctionInputPin (GPIO_PORT_P5、GPIO_PIN0 | GPIO_PIN1、GPIO_TIVE_MODULE_Function)； MAP_GPIO_setPeripheralModuleFunctionInputPin (GPIO_PORT_P4、GPIO_PIN7、GPIO_TIVE_MODULE_Function)； /*将板载 LED1和 LED2设置为输出并将其初始化为低电平*/ MAP_GPIO_setAsOutputPin (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN0)； MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P1、GPIO_PIN0)；//LED1 (左侧和红色) MAP_GPIO_setAsOutputPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN1)； MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN1)；//LED2 (右侧和绿色) MAP_GPIO_setAsOutputPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN0)； MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN0)；//LED2 (右侧和蓝色) MAP_GPIO_setAsOutputPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN2)； MAP_GPIO_setOutputLowOnPin (GPIO_PORT_P2、GPIO_PIN2)；//LED2 (右侧和红色) /* DLUG 部分：2.6.2.3 |配置 ADC 存储器(ADC_MEM0 - ADC_MEM6 (A6 - A12)、不再重复) *使用内部3.3[V]基准*/ MAP_ADC14_configureMultiSequenceMode (ADC_MEM0、ADC_MEM2、TRUE)； /* DLUG 部分：2.6.2.2 |为每个 ADC 模块配置单独的存储器位置。 *(内存位置、电压基准类型、所使用的通道 * ADC 采样、非差分输入为 false)*/ //ADC_VREFPOS_INTBUF_VREFNEG_VSS (提供2.5[V]基准电压) MAP_ADC14_configureConversionMemory (ADC_MEM0、 ADC_VREFPOS_AVCC_VREFNEG_VSS、ADC_INPUT_A5、false)；//ADC5 = P5.0 = MEM0 MAP_ADC14_configureConversionMemory (ADC_MEM1、 ADC_VREFPOS_AVCC_VREFNEG_VSS、ADC_INPUT_A4、false)；//ADC4 = P5.1 = MEM1 MAP_ADC14_configureConversionMemory (ADC_MEM2、 ADC_VREFPOS_AVCC_VREFNEG_VSS、ADC_INPUT_A6、false)；//ADC6 = P4.7 = MEM2 /* DLUG 部分：2.6.2.16 |将采样定时器设置为自动单步执行序列转换 *一个采样/转换完成后，ADC 模块将自动继续到下一个采样。*/ MAP_ADC14_enableSampleTimer (ADC_AUTOMATE_DIOTIVation)； /*DLUG 部分：2.6.2.11 |启用指定的内存通道掩码以使用指定的比较器窗口。 。 ADCC 模块有两个不同的比较器窗口、可通过此功能进行设置。*/ ADC14_enableComparatorWindow (ADC_MEM0 | ADC_MEM2、 ADC_COMP_WINDOW0)； ADC14_enableComparatorWindow (ADC_MEM1、 ADC_COMP_WINDOW1)； /* DLUG 部分：2.6.2.26 |设置指定窗口比较器的下限和上限。 *(窗口0或窗口1、下限、上限)*/ ADC14_setComparatorWindowValue (ADC_COMP_WINDOW0、600、2000)； /* DLUG 部分：2.6.2.13 |当通道降至比较器阈值以下时启用中断、 *如果使用 ADC_HI_INT 在通道高于比较器或的阈值时启用中断 *当通道处于超薄阈值时、ADC_IN_INT 启用中断通道* MAP_ADC14_enableInterrupt (ADC_LO_INT)； ADC14_setComparatorWindowValue (ADC_COMP_WINDOW1、1500、2000)； MAP_ADC14_enableInterrupt (ADC_LO_INT)； /* DLUG 部分：12.4.2.4 - 12.4.2.5 |启用中断*/ MAP_Interrupt_enableInterrupt (INT_ADC14)； INTERRUPT_setPriority (INT_ADC14、1)； MAP_Interrupt_enableMaster()； /* DLUG 部分：2.6.2.12和2.6.2.32|启用 ADC 数据转换。 触发采样开始。 *通过切换触发软件位来切换 ADC 模块转换的触发器。*/ MAP_ADC14_enableConversion()； MAP_ADC14_toggleConversionTrigger ()； }//end ADCConfigure /********* 结束 ADC 配置******** / /********* 启动 DCO 初始化******** /void InitDCO ()｛ /* DLUG 部分：9.3.2.4 |启用浮点单元。 * FPU_enableModule()； /* DLUG 部分：14.7.2.16 |设置内核电压电平(Vcore)。 函数将会 *注意在内核电压电平之间切换所需的所有电源状态转换。 *在开始之前、我们必须将 VCORE 更改为1以支持48MHz 频率*/ PCM_setCoreVoltageLevel (PCM_AM_LDO_VCORE1)； /* DLUG 部分：8.4.2.22 |更改闪存使用的等待状态数 用于读取操作的*控制器。 当改变时钟的频率范围时、这就是 必须使用*函数才能支持可读闪存。*/ FlashCtl_setWaitState (FLASH_BANK0、1)； FlashCtl_setWaitState (FLASH_BANK1、1)； /* DLUG 部分：6.6.2.21 |将 DCO 工作的中心频率设置为[32MHz 至64MHz]。 * MAP_CS_setDCOCenteredFrequency (CS_DCO_FREQUENCY 48)； /* DLUG 部分：9.3.2.1 |禁用浮点单元。 * FPU_disableModule ()； ｝//end InitDCO /***** 结束 DCO 初始化代码 /
