你(们)好
我已使用端口引脚来启用电机、并使用直通光束传感器来停止电机
问题在于以下代码首次正常运行第二次电机停止运转时不会从 while 中退出
代码是
#include "io430.h"// msp430f447评估板的标头
#include // C 函数的标头
静态 int counter1=0；
静态 int counter2=0；
空延迟(int j)；//延迟函数
void Delay1 (int k)；//延迟函数
void Delay2 (int k)；//延迟函数
void Reset_all ()；//全部重置
void Timer_on ()；//计时器打开函数
int filling 完成= 0；
int indexing_done = 0；
int RESET_TIME=0；
静态 int NRV_OPERATING = 0；
void main()//Main 函数
｛
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD；//停止看门狗计时器
RESET_ALL ()；
P1DIR |=0x7F；// P1.0、P1.1所有输出
P1OUT &=0x00；//清除 P1.0、P1.1
/*---------- 定时器模块--- *
CCR0 = 32768；
TACTL = tassel_1 + MC_2 +ID_0+TACLR；// ACLK、contmode、timerclear
P1OUT |= 0x08；//P1.3=1 NRV 电机旋转
while ((((P2IN & BIT0)=BIT0)||((P3IN & BIT7)!=BIT7))；//wait P3.7==0；
P1OUT &= 0x00；// P1.0 = 0、P1.1 = 0、P1.2 = 0、P1.3 = 0
while (1)
｛
if ((P6IN & BIT6)！= BIT6)//open/close 按钮
｛
while (1)
｛
/* if (RESET_TIME=1)
｛//开始休息
Delay2 (200)；
}*/
//进程开始
for (int operation_count=0；operation_count<200；++operation_count)
｛
if (operation_count % 2 = 0 && operation_count！= 0)
Delay2 (100)；
if (operation_count > 0)
Delay1(60)；
///*--------------- 索引--- *
P1OUT |= 0x01；//P1.1=1 NRV 电机旋转
延迟(7)；
while ((P2IN & BIT7)！= BIT7)；
P1OUT &= 0x00；// P1.0 = 0、P1.1 = 0、P1.2 = 0、P1.3 = 0
/*------------------ NRV 操作--- *
NRV_OPERATING = 1；
P1OUT = 0x08；//P1.3=1 NRV 电机旋转
// while (((P2IN & BIT0)！= BIT0)||((P3IN & BIT7)== BIT7)；//等待 P3.7==1；
Delay1(4)；
while (((P3IN & BIT7)=BIT7)；
延迟(4)；
P1OUT &= 0x00；// P1.0 = 0、P1.1 = 0、P1.2 = 0、P1.3 = 0
timer_on ()；
while (filling _done = 0)；
Filling _DONE = 0；
TACTL = MC_0；
CCR0 = 32768；
TACTL = tassel_1 + MC_2 +ID_0+TACLR；// ACLK、contmode、timerclear */
}//完成的周期集
/* Filling 完成= 0；
CCR0 = 32768；
TACTL = tassel_1 + MC_2 +ID_0+TACLR；// ACLK、contmode、timerclear*/
//重新初始化 syztem
Filling _DONE = 0；
索引完成= 0；
P1DIR |=0x7F；// P1.0、P1.1所有输出
P1OUT &=0x00；//清除 P1.0、P1.1
CCR0 = 32768；
TACTL = tassel_1 + MC_2 +ID_0+TACLR；// ACLK、contmode、timerclear
//启动休眠变量并继续
RESET_TIME=1；
｝
｝
｝
}//End of Main
空延迟(int j)
｛
int i；
for (j=0；j<1；j++)
for (i=0；i<0xFFFF；i++)；
｝
空 Delay1 (int j)
｛
int i；
for (j=0；j<10；j++)
for (i=0；i<0xFFFF；i++)；
｝
//非常长的延迟
空 Delay2 (int j)
｛
int i、m；
for (m=0；<j;m++)
for (i=0；i<0xFFFF；i++)；
｝
void Timer_on ()//计时器开启函数
｛
CCTL0 = CCIE；
_bis_SR_register (LPM0_bits + GIE)；//通过中断输入 LPM0
｝
#pragma vector=TIMERA0_vector
_interrupt void Timer_A (void)
｛
//一秒计数器变量
CCR0 += 32768；
如果(++counter1>=10)//10秒(对于 NRV)
｛
如果(NRV_OPERATING = 1)
｛
P1OUT |= 0x08；//P1.3=1 NRV 电机旋转
while ((((P2IN & BIT0)=BIT0)||((P3IN & BIT7)!=BIT7))；//wait P3.7==0；
P1OUT &= 0x00；// P1.0 = 0、P1.1 = 0、P1.2 = 0、P1.3 = 0
计数器1=0；
Filling _done = 1；
NRV_OPERATING = 0；
｝
｝
/*if (++counter2>=5)//5秒用于索引
｛
P1OUT &= 0x00；// P1.0 = 0、P1.1 = 0、P1.2 = 0、P1.3 = 0
计数器2=0；
索引完成= 1；
}*/
_BIC_SR_REGISTER_ON_EXIT (CPUOFF)；//从0 (SR)清除 CPUOFF 位
｝
/*-------------------- 重置--- *
void Reset_All()
｛
P1OUT=0x00；
P2OUT=0x00；
P3OUT=0x00；
P4OUT=0x00；
P5OUT=0x00；
P6OUT=0x00；
｝
第二次来了，它不工作了
