https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1511164/am3359-am335x
器件型号：AM3359工具/软件：
大家好、支持部门、我对 PRUSS-ICSS 和 EtherCAT 有一些问题。
一个问题导致无法从 TwinCAT 和 SOEM (Etherlab)主站读取 ESC 寄存器0x111。
首先、工作计数器不会递增。
此外、0x111寄存器的值指出"端口 A：环路开路、无链路"、尽管端口 A 上有链路(ESC 寄存器0x110、位4被置位：物理 Lin 端口 A = TRUE)、并且主器件能够读取和写入 EEPROM 内容。
- 为什么只有该寄存器才会出现问题？
- PRU 固件从哪里读取循环状态(INTC、IEP、PHY 中断等)？
下面是 TwenCAT Wireshark 捕获和屏幕截图的削减部分、显示了寄存器0x110和0x111的读取结果。
提前感谢。
编号 时间 源 目标 协议长度信息
6774 5.353183 Beckhoff：01 ：00：00 4a：0f：cf：6B：94：51 ECAT 64 3个 cms、'APRD'：len 10、'APRD'：len 1、'APRD'：len 1
帧6774：64字节(512位)、在接口\Device\NPF_｛46EE3852-6093-4537-B28A-DFC9177281AF｝上捕获了64字节(512位)、ID 为0
以太网 II、src：Beckhoff：01：00：00 (01：01：05：01：00：00)、dst：4A：0f：CF：6B：94：51 (4a：0f：CF：6B：94：51)
EtherCAT 帧标头
EtherCAT 数据报：3个 CMD、"APRD"：len 10、"APRD"：len 1、"APRD"：len 1
EtherCAT 数据报：cmd：'APRD'(1)、Len：10、ADP 0x1、ADO 0x0、Cnt 1
标头
CMD ：1 (自动递增物理读取)
索引：0xcb
从器件地址：0x0001
偏移地址：0x0000
长度 : 10 (0xA)-无往返-更多内容如下...
... 0.000 0000 1010 =长度：10.
.00 0…… ... ... =保留：有效(0)
.0... ... ... ... =往返：帧未循环
1... ... ... ... =最后一个指示符：接下来将有更多 EtherCAT 数据报
中断：0x0000
ESC 修订版(0x0)：0x90
ESC 类型(0x1)：0x01
ESC 构建版本(0x2)：0x04f3
ESC FMMU Cnt (0x4)：0x08
ESC SM Cnt (0x5)：0x08
ESC 端口(0x6)：0x08
ESC DPRAM (0x7)：0x0F
ESC 特性(0x8)：0x008c、直流支持、直流64位支持、CRC 外部检测
工作电话：1.
EtherCAT 数据报：cmd："APRD"(1)、Len：1、ADP 0x1、ADO 0x102、Cnt 1
标头
CMD ：1 (自动递增物理读取)
索引：0x00
从器件地址：0x0001
偏移地址：0x0102
长度 : 1 (0x1)-无往返行程-更多内容如下...
... 0000 0000 0001 =长度：1.
.00 0…… ... ... =保留：有效(0)
.0... ... ... ... =往返：帧未循环
1... ... ... ... =最后一个指示符：接下来将有更多 EtherCAT 数据报
中断：0x0000
ESC Ctrl (0x102)：0x00
... 0000 = FIFO 大小：0x0
... 0…… =低电平 E 总线抖动：禁用
工作电话：1.
EtherCAT 数据报：cmd："APRD"(1)、Len：1、ADP 0x1、ADO 0x111、Cnt 0
标头
CMD ：1 (自动递增物理读取)
索引：0x00
从器件地址：0x0001
偏移地址：0x0111
长度 ：1 (0x1)-无往返-最后一个子命令
... 0000 0000 0001 =长度：1.
.00 0…… ... ... =保留：有效(0)
.0... ... ... ... =往返：帧未循环
0…… ... ... ... =最后一个指示符：最后一个 EtherCAT 数据报
中断：0x0000
工作 Cnt：0
