[参考译文] AM2432：TIDP 示例未正确读取 Endat 配置

尊敬的 Alexander：

]为什么 TIDL 示例无法正确读取 Endat 版本、类型 (ROT/LIN) 和 pos 位？

是否可以检查 priv->current_channel？ 在调用 endat_print_encoder_info 之前、priv->current_channel 应保留正确的频道号。 此外、您还可以检查 priv 结构、该结构保存编码器信息、例如编码器类型、步长、ID 等 确保这些变量不会被错误地更新并且打印正确。
endat_get_encoder_info API 执行所有命令并将编码器信息存储在 priv 中、以便您可以调试和识别缺少的内容。

BR、

Achala Ram

您好 Achalla

很高兴听到您的声音。

priv->current_chanel 值已正确设置为 0。

在调试器中、我看到以下内容：

在我看来、这似乎只是正确读取了 ID 和序列号。

以前调用的函数 endat_get_encoder_info () 也被正确执行,因为我不会遇到错误。

该代码与 API 级别的正常运行 ENDA_DIAGNOSTIC 示例几乎相同。

有何不同？

BR

Alexander

如果您查看驱动程序文件中 endat_get_encoder_info () 的声明,它将逐个执行命令,包括获取 pos_res。 如果在运行诊断示例的同一硬件上运行此示例、则应该看到与诊断示例中看到的值相同的值、因为这两种情况下使用了相同的驱动程序和固件。 仅在应用程序方面存在差异。 因此在获取编码器信息和打印等之前、请检查所有事项、例如 priv 是否损坏或通道值是否正确

BR、

Achala Ram

嗨、Achala

我在函数中设置了一个断点：endat_get_pos_res ()。
当我启动 TIDL 示例时、endatChRxInfo 的元素全部为空：

现在、我要在相同的硬件上启动诊断示例。

 变量中填充了值...

？？？

BR

Alexander

我已在函数 endat_get_pos_res () 中设置了一个断点。
当我启动 TIDL 示例时、endatChRxInfo 的元素都为空：

您是否还能在运行时捕获信号 endat_get_pos_res？ 此函数会发送命令以获取位置长度、因此请检查通信是否捕捉错误。 理想情况下、如果任何命令正常工作、该命令也应该起作用。 SN 和编码器 ID 非零并不意外、但位置长度为零。  

BR、

Achala.  

是的、我想使用振荡器范围记录 Endat 的时钟和数据信号：

我 在函数 endat_get_pos_res () 设置一个呼吸点。

——

TIDP 示例：

数据= zerro？？？

——

这里是同一硬件上的诊断示例：

？？？

BR Alexander

在 endat_drv.c 中,我用 debugP_log () 输出扩展了函数 endat_get_ecoder_info ()。

它显示了以下值：

pos_res、CURRENT_CHANNEL[]、 endatInfoBuffer 和函数的调用方

TIDEP 输出示例：

通道= 0

endatRxInfo = 0

——

Giv可 知性示例 如下所示：

——

 在 hal.c 中  

PRU 的工作方式可能不同吗？

TIDEPs 与诊断

我需要帮助。

BR

Alexander

尊敬的 Achala：

我犯了一个小错误！

总线上的 Endat 协议（CLK/数据）完全相同。 以白色显示您可以看到 TIDP、以绿色显示诊断示例。

剩下的是 TIDP 示例中的 endatChRxbuffer 保持为空...

我捕获了错误的命令、抱歉。

您好 Alex、

剩下的是 TIDP 示例中的 endatChRxbuffer 保持为空...

您是否对 SysConfig 中的内存分配或的全局地址转换进行了任何更改 EndatChInfo？ 固件使用此存储器来存储命令的响应。 如果这不正确、固件可能会写入不同的位置、而 R5 可能会从不同的位置读取。 由于这种不匹配、响应endatChRxInfo () 可以为零。 该 endat_init 函数在 DMEM 中写入全局地址并为分配内存 endatChRxInfo、固件使用该地址来存储响应。 您可以检查 endatChRxInfo, 其存储器位置、该位置应指向正确分配的存储器。

BR、

Achala Ram  

嗨、Achala

我们尚未进行任何更改这是您的示例 1：1。 除了根据您的说明删除 Motor2 的定义之外。

endatChRxInfo 缓冲区并不总是空、可以读取 Endat 编码器的序列号和 ID。 这是同样的机制：发送命令、然后读取 endatChRxInfo->ch[ch].posWord0。

检查 endatChRxInfo 地址的最佳方法是什么？

-----

DebugP_log（“&priv->endatChRxInfo：0x%x\r\n“、priv->endatChRxInfo)；

打印件： &priv->endatChRxInfo: 0x41010c18

在 SysConfig 中、我找到了该部分。 gEnDatChInfo 位于 R5F_TCMB0 类型：TCMB_R5F。 以下地址位于内存区域：R5F_TCMB0、地址为：0x41010000。 所以它看起来不会完全错

BR

Alexander

Alexander

您能否共享构建工程时生成的.map 文件？

此致

Dhaval

您好 Dhaval

以下是映射文件：

e2e.ti.com/.../0361.mapfile.txt

gEnDatChInfo ist 位于地址：0x41010c18。

我认为是对的。

BR

Alexander

Alexander

很抱歉这里延迟了回复。

是的、此段的链接器地址和存储器地址看起来正确。

您是否修改了 MPU 设置或链接器中的任何缓存设置？  

下一步是检查 PRU 是否能够正确读取数据。 您可以尝试以下操作吗？

1.从 motor_control_sdk\source\position_sense\endat\firmware 导入并构建 PRU 工程

2.从 R5F 加载 PRUICSS 固件后、停止 PRU 内核、并仅从 PRU 工程加载符号（不加载程序）。  更多详细信息、请参阅 AM243x 电机控制 SDK：位置检测示例

3. 在 PRU 工程的“endat_main.asm 文件“中查找 ENDAT_HOST_CMD_DONE 符号、并在其中放置一个断点。

4.发送命令、断点触发后、在 R15 至 R18 寄存器中查找包含位置和其他信息的数据。

此致

Dhaval

您好、Dhaval、

首先、非常感谢您的帮助。 我没有对项目进行任何更改。

在：C：\ti\motor_control_sdk_am243x_11_00_00_06\source\position_sense\endat\firmware 下、

有几个项目。 我应该拿哪一个？

BR Alexander

Alexander

您必须根据您使用的 PRU 为 RTU-PRU0/1 或 TX-PRU0/1 选择 multi_ch_load_share 版本。
RTU-PRU 用于通道 0、TX-PRU 用于 PRU-ICSS 模块的 3 通道外设接口的通道 2。

您是否可以共享 R5F 工程的.syscfg 文件？

此致

Dhaval

没问题。 这是 syscfg：

e2e.ti.com/.../8156.AM243_5F00_BP_2D00_AM2BLDCSERVO.syscfg.txt

BR Alexander

尊敬的 Dhaval：

我编译了 multi_chanel_load_share_tru_pru1 工程、加载符号并在 Endat_Host_ CMD_DONE 处设置一个 Brakpoint、还实现了该工程。

我的问题：在哪里可以找到正确的 R 5-R18 寄存器？？？

BR Alexander

Alexander

您应该会在“内核寄存器“部分中看到它们。

此致

Dhaval

尊敬的 Dhaval：

现在无法上传图片...

在 R15 = 0x1420001C 中

INR16 = 0x0

在 R17 = 0x0 中

在 R18 = 0x0 中

BR Alexander

Alexander

感谢您分享这些详细信息。  

要确认、您何时添加此断点？ 是否在初始化完成后？  

您能否在运行“examples\position_sensen\endat_diagnostic\multi_channel_load_share\am243x-lp"示“示例时添加相同的断点并检查 R15-R18 中的数据？

此致

Dhaval

您好 Dhaval

是否将相同的二进制文件加载到 PRU 单元中？

还是必须为 dianostoc 示例编译另一个 position_sense\Endat\Firmware 项目？

MotorExample：

STATUS = PRUICSS_writeMemory (gPruIcsXHandle、

PRUICSS_IRAM_RTU_PRU (ENDAT_PRUICSS_SLICEx)、0、(uint32_t *)

EnDatFirmwareMultiMakeRTU_0、sizeof (EnDatFirmwareMultiMakeRTU_0))；

诊断示例：

STATUS = PRUICSS_writeMemory (gPruIcsXHandle、

PRUICSS_IRAM_PRU (PRUICSS_SLICEx)、0、(uint32_t *)

EnDatFirmware_0、sizeof (EnDatFirmware_0)；

BR Alexander

好的、我找到了以下产品： endat_peripheral_interface_single_ch_am243x-evm_iss_g0_pru1_fw_ti-PRU-CGT

我的步骤如下：运行诊断示例、直到 R5F 在该点停止：

然后连接到 PRU、加载符号、设置断点、然后让其运行。

现在、运行 R5F CPU。

现在、我们捕获 PRU 中的断点。

R15 bis R18 相同的值……

Alexander

Alexander

您是否可以尝试遵循更改？

TCM 区域配置为“缓存“、这可能会导致问题、因为 R5F 可能会读取过时的数据、即使 PRU 已更新该数据也是如此。

在 SysConfig 中、将 CONFIG_MPU_Region2/0x41010000 部分的“区域属性“设置更改为“可共享“或“非缓存“。

此致

Dhaval

尊敬的 Dhaval：

这是朝着正确方向迈出的一步。

现在我读的 Endat 类型 2.2 和分辨率正确,但 posBits 至少不是空的,但错误的 59 位。

诊断示例使用 18 位正确显示了 posBits。

BR Alexander

您好 Dhaval

以下是附加信息：

我构建了版本构建并加载了调试器、读取相同的错误位置。

但是、如果我将工程刷写到 QSPI 并启动、则正确读取 POS 位...

出什么问题了？

BR Alexander

Alexander

我构建了版本构建并加载了调试器、读取相同的错误位置。

您在此处使用哪种引导模式和流程？

此致

Dhaval

切换 UART 引导模式。

致电 uart_uniflash.py

开关 QSOI 引导模式

重新启动

此处介绍：

AM243x MCU+ SDK：刷写 Hello World 示例

我更改了 default_sbl_ospi.cfg 文件、以便使用我的工程文件。

BR Alexander

Alexander

我相信这些是您在应用程序正常运行时遵循的步骤。 不工作时、您使用哪种引导模式？如何加载应用程序二进制文件？



此致

Dhaval

您好 Dhaval

BOOTMODE 为 QSPI 引导

在 CCS 中、转到工程并点击“Debug Project“。

调试器加载二进制文件、然后通过“Continue"按钮“按钮开始操作。

BR Alexander

Alexander

 很抱歉 这里有延迟的回复。  

在这种情况下、当您从 CCS 加载.out 时、您是否根据 AM243x MCU+ SDK：EVM Setup 刷写了 SBL NULL 引导加载程序？

此致

Dhaval

您好 Dhaval

是的、我正在使用 sbl-null 引导加载程序。

如果我关闭并再次打开目标和 Booster Pack、我会在第一个调试器下载/启动时读取正确的位置值。

在那之后,只有 posres 值总是错误的！

BR Alexander

Alexander

PRU 可能未以预期频率运行、这可能会导致数据采样错误。

要验证这一点、您能否在应用中添加调试日志以读取 PRU 内核时钟频率？ 您可以使用以下 API 来读取频率。

没问题：

BR Alexander

Alexander
您是否在第一次运行（工作运行）和后续运行（非工作运行）中看到相同的值？

此致

Dhaval

尊敬的 Dhaval：

我不明白您的意思是工作/不工作？

我的工作如下：

1. 打开目标的电源。 (LaunchPad 和 Booster Pack)

2. 通过调试器加载软件,然后按“开始“。 现在我正确读取了所有值。

3. 现在停止调试会话。

4. 现在我通过调试器重新加载软件并启动。

现在读取了错误的 posRes 值。

如果我现在加载并启动 SW 10 次、则 posRes 值错误 8 倍、正确 2 倍。

当新打开目标时、该值始终正确

Rb Alexander

尊敬的 Alexander：

在步骤 3 之后、您是否执行系统重置以在再次加载软件之前清除电阻器/内存？

BR、

Achala Ram

嗨、Achala

我不会显式执行系统重置！

我只使用带有以下按钮的调试面板：

但 GEL 解释程序会为我重置 CPU、所以我不必在这里或在这里执行任何操作？

GEL OutputWindow 显示：

BR Alexander

是否可以比较两种情况（步骤 2 正常工作、步骤 4 不工作）在运行 endat_get_pos_res () 之前和之后存储在 TCM 中的值？ 将 gEnDatChInfo 的地址放入“Memory Browser“中、观察其内容。 此外、您是否可以使用逻辑分析仪捕获这两种情况的信号？ 在工作和非工作情况下、预期行为应该相同：TX 和 RX 信号（包括时钟）应该相同、并且 gEnDatChInfo 在这两种情况下应包含相同的响应。

 BR、

Achala Ram

嗨、Achala

是的、我将在 KW15 周内完成。 在那之前、我会休息一下。

在那之前、我会提供相关信息、

BR Alexander