Other Parts Discussed in Thread: AM625SIP
器件型号： AM625SIP
您好：
我有一个客户正在考虑使用 AM625SIP 进行新设计。
目前、他们正在计划在 A53 和 M4F 上使用 RT-Linux 或使用裸机、并对 MAIN 域和 MCU 域之间的外设模块差异有疑问。
问： 如果使用计时器外设、特别是捕获功能、假设每个计时器以相同的频率运行、MAIN_Timer 和 MCU_TIMER 模块之间是否存在任何性能差异？
问： 不同的 CPU/总线/操作系统可能导致的延迟和抖动是否存在差异？
问： 对于在特定情况下应使用哪种计时器模块、有什么建议吗？
谢谢！
Michael
您好、Michael：
感谢您的查询！
我们根据 AM62x TRM 的章节简介/部分、器件主域/部分、计时器和部分、器件 MCU 域/部分、MCU 计时器进行比较
主计时器： MCU 计时器：
如图所示：
MCU 域中有 4 个双模 (DM) 计时器 (MCU_TIMER0-MCU_TIMER3)、与主域中的 8 个 DM 计时器 (TIMER0-TIMER7) 具有相同的功能 (CAP +比较/PWM)。
[引用 userid=“668281" url="“ url="~“~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1614009/am625sip-main-and-mcu-domain-timer-peripheral-module-differences 问： 关于在特定情况下使用哪种计时器模块、有什么建议吗？主机处理器（分别是主 Cortex-A53 和 MCU M4F）可在最短延迟下访问 8 个 主计时器和 4 个 MCU 计时器。 与主 DM 计时器相比、MCU 域 DM 计时器可以配置为与任何主域生成的复位隔离。 我还认为 4 个 MCU 计时器可以与 主电源模式转换隔离（例如，主电源转换到深度睡眠状态，但 MCU 继续在正常电源下运行）。 与主域的 8 个 DM 计时器相比、4 个 MCU 计时器 I/O 电源轨由 AM62x VDDSHV_CANUART 供电、当应支持部分 IO 低功耗模式时、该 VDDSHV_CANUART 连接到常开型电源。 因此、MCU_TIMER 对于主要计时器的主要优势是其是否符合 FFI（无干扰）设计实现和安全关键型概念的要求。 同时、主域提供了更多选项来实现与 eCAP、eQEP 和 ePWM 子系统（这些子系统未在 AM62x MCU 域中实例化）的时间捕获和脉冲模式生成 I/O 接口。 可以选择将 4 个 MCU 计时器级联 、从而形成一个 64 位计时器。 主 8 双模计时器没有此选项。
MAIN 域中有 5 个窗口化看门狗计时器 (WWDT)、MCU 域中只有一个 WWDT。 主 WWDT 具有事件的“FAST 启用/禁用“选项、而 MCU WWDT 没有该选项。
主计时器和 MCU 计时器之间的硬件集成也存在其他差异（时钟，复位，硬绕回请求 — IRQ、DMA)。 有关更多信息、请参阅 AM62x TRM 的模块集成/计时器模块一节。
[引用 userid=“668281" url="“ url="~“~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1614009/am625sip-main-and-mcu-domain-timer-peripheral-module-differences 问： 如果使用计时器外设、特别是捕获功能、假设每个计时器以相同的频率运行、MAIN_Timer 和 MCU_TIMER 模块之间是否存在任何性能差异？ [/报价]我认为、只要 MCU 计时器和主计时器的功能时钟和接口时钟的频率具有相同或类似的比率、就不会有差异。
[引用 userid=“668281" url="“ url="~“~/support/processors-group/processors/f/processors-forum/1614009/am625sip-main-and-mcu-domain-timer-peripheral-module-differences 问： 不同的 CPU/总线/OS 可能导致的延迟和抖动是否存在差异？我需要在内部与以下人员讨论此问题：
我们的 AM62x DM 计时器、互连硬件专家
2.我们的 TI Linux SDK 和 MCU Plus SDK 计时器驱动程序负责专家。
请允许我花一些时间（希望在下一周的中期）跟进您的 Q2 更微妙的细节。
谢谢
此致
Anastas Yordanov
您好、Michael、
无论 DMTimer 处于哪个电源域、所有 DMTimer 的 DMTimer 电路设计都是相同的。 我期望每个 DMTimer 以相同的速率递增（如果它们具有相同的时钟源）、否则行为方式相同。 但是...
让我们谈谈中断
返回到内核的中断连接是不同的。 请参阅 AM62x 技术参考手册 (TRM) 的中断连接摘要：
您可以看到、主域计时器只有进入 A53 GIC 的中断、WKUP 域计时器只有返回 DM R5F 的中断、而 MCU 域计时器只有返回 M4F 内核的中断。
您仍然可以编写自定义代码、使用轮询与任何电源域中的 DMTimer 进行交互。 但是、TI 驱动程序没有开箱即用的支持、无法使用来自其他电源域的计时器。 例如、MCU+ SDK 不为访问其他电源域中的 DMTimer 提供开箱即用的支持： https://software-dl.ti.com/mcu-plus-sdk/esd/AM62X/latest/exports/docs/api_guide_am62x/MAIN_DOMAIN_PERIPHERAL_FROM_MCU.html
因此、一般而言、 我建议内核使用来自与内核相同电源域的计时器 。
请注意、Linux 系统时间实际上来自 GTC、而不是 DMTimer 实例。
“那又怎么样? 关于抖动等、需要记住什么？
是的。 请记住、Linux 不应用于具有实时要求的设计（例如，如果 I2C 外设在 16ms 延迟后超时，这是一项实时要求）。 RT Linux 比常规 Linux 更实时... 但 RT Linux 仍然不是真正的 RTOS。 如需更多信息、请参阅 AM62x 多核 Academy >多核系统设计>操作系统
https://dev.ti.com/tirex/explore/node?isTheia=false&node=A__Aa7e2ORnp5rIr7b5VG4W5Q__AM62-ACADEMY__uiYMDcq__LATEST
此致、
Nick
