[参考译文] PROCESSOR-SDK-AM437X：从 PRU 访问外设时出错

软件团队已收到通知。 他们将在这里作出回应。

您好、Jerry、

您尝试访问哪个 I2C？ ePWM 是否由另一个内核进程使用？

此外、您是否确定访问了正确的地址空间？

此致、
Yordan

Yordan、您好！  

很抱歉耽误你的答复。

根据  AM437x 规范、我尝试访问0x4802A000 (I2C1)、0x4819C000 (I2C2)和0x48040000 (DMTIMER2)。

只有 DMTIMER2可以正常访问。 另外两个访问将导致异常。  

我确信 I2C1不会被 ARM 内核使用、因为它在 DTS 中的状态是"disabled"。

我操作的整个过程如下：

1. 通过"rpmsg"向 PRU 发送消息。 命令为  echo "0"> rpmsg_pru30
2. 当 PRU 收到消息时、它将尝试根据消息访问变体器件。
3. 从串行端口获得异常。  

下面是 PRU 中的代码。 请忽略 PUP**方法。 它们仅用于格式化消息并将其发送到 rpmsg。  

while (1)｛

_R30 ^= GPIO；
_delay_cycles (100000000)；
if (CT_MBX.MESSAGE[MB_From_ARM_HOST]= 1)｛
/*接收消息*/
if (PRU_rpmsg_receive (&transport、&src、&dst、PAYLOADY、&len)== PRU_RPMSG_SUCCESS)｛
如果(len > 1)
｛
开关(有效载荷[0])
｛
情况"0"：
PUT_STr ("0")；
PUT_UINT32 (*(volatile UINT32_t *)(0x4802A000))；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
案例"1"：
PUT_STr ("1")；
PUT_UINT32 (PWMSS1.IDVER)；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
案例"2"：
PUT_STr ("2")；
PUT_UINT32 (PWMSS2.IDVER)；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
案例"3"：
PUT_STr ("3")；
PUT_UINT32 (*(volatile UINT32_t *)(0x4819C000))；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
案例"4"：
PUT_STr ("4")；
PUT_UINT32 (*(volatile UINT32_t *)(0x48040000))；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
｝
｝
/*将邮件回送至我们刚刚收到的同一地址*/
PRU_rpmsg_send (&transport、dst、src、"finished"、strlen ("finished\n"))；
｝
｝ 

此致

Jerry

您好！

此函数：
PUT_UINT32 (*(volatile UINT32_t *)(0x481CC000))
在 Linux 用户空间中执行、对吧？

我不确定这是如何定义的。 它是否将物理地址0x481CC000重新映射到虚拟内核空间？ 请参见 devmem2的实现、了解如何在 Linux 环境中将物理地址重新映射到虚拟地址。

此致、
Yordan

Yordan、您好！

所有代码都在 PRU 上运行、而不是在 ARM 上运行。  我正在尝试从 PRU 访问外设。

我为您提供我拥有的所有代码。

/*
版权所有(C) 2015德州仪器(TI)公司- http://www.ti.com/
*

*
*只要
满足以下条件*、就允许以源代码和二进制形式重新分发和使用*进行修改或不进行修改：
*
***源代码的重新分发必须保留上述版权
声明*、此条件列表和以下免责声明。
*
***二进制形式的再发行必须在

*
发行版随附的*文档和/或其他材料中复制上述版权声明、本条件列表和以下免责声明。
*
***未经

事先书面许可、不得使用德州仪器公司的名称或*其贡献者的名称认可或推广从本软件衍生的产品*。
*
*本软件由版权所有者和贡献者
*按原样"提供、

且不承认任何明示或暗示的保证、包括但不限于*特定用途*的适销性和适用性的暗示保证。 在任何情况下、版权
*所有者或贡献者都不对任何直接、间接、偶然、
*特殊、模范、 或相应的损害(包括但不
限于*采购替代产品或服务；丧失使用、
*数据或利润； 或业务中断)、但出于
任何*责任理论、无论是合同、严格责任还是侵权
行为*(包括疏忽或其他原因)、即使
被告知可能会造成此类损坏、也是出于此类责任理论。
*/

#include 
#include 
#include "resource_table_empty.h"

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

/*用于 RPMsg 的邮箱在 Linux 器件树中定义
* PRU0使用邮箱2 (来自 ARM)和3 (至 ARM)
* PRU1使用邮箱4 (来自 ARM)和5 (至 ARM)
*/
#define MB_TO_ARM_HOST 3
#define MB_From_arm_host 2

/*
*使用名称'rpmsg-PRU'将探测在
linux-x.y.z/drivers/rpmsg/rpmsg_pru.c
中找到的 rpmsg_PRU 驱动程序*
"rpmsg-PRU"
#define CHAN_DESC "通道30"#define
CHAN_PORT 30

//*
用于确保 Linux 驱动程序已准备好进行 RPMsg 通信
*可在 linux-x.y.z/include/uapi/linux/virtio_config.h 上找到
*/
#define virtio_config_S_driver_OK 4
#define PRUSS1_CFG_SYSCFG *(volatile unsigned int *) 0x66004
#define standy_init_bit (1 << 4)
uint16_t src、dst；
struct pruu_rpmsg_transport；
uint8_t PAY负载[32]；

易失性寄存器 uint32_t _r30；
易失性寄存器 uint32_t _r31；

uint8_t u32_buf[32]；

uint8_t H2a[]、'2'、'0'、'0'、'0'、'0'、 '5'、'6'、'7'、'8'、'9'、 "A"、"B"、"C"、"D"、"E"、 'F'｝；
uint32_t SEND_buf_idx；
uint8_t SEND_buf[512]；
void PUT_str (char * buf)
｛
while (* buf)
｛
send_buf[send_buf_idx]=* buf；
send_Buf_idx++；
buf++；
｝
｝

void pot_uint8 (uint8_t 数据)
｛
send_buf[send_buf_idx]= h2a[数据/16]；
send_Buf_idx++；

send_buf[send_buf_idx]= h2a[数据% 16]；
SEND_BUF_IDx++；
｝

void PUT_UINT32 (uint32_t 数据)
｛
PUT_uint8 ((数据>> 24)& 0xFF)；
PUT_uint8 ((数据>> 16)& 0xFF)；
PUT_uint8 ((数据>> 8)& 0xFF)；
PUT_uint8 (DATA & 0xFF)；
｝

void PUT_CR (void)
｛
send_buf[send_buf_idx]='\n'；
send_Buf_idx++；
｝

void send_msg (void)
｛

PRU_rpmsg_send (传输、dst、src、send_buf、send_buf_idx)；
send_Buf_idx = 0；
｝
void main()｛
uint32_t i = 0；
易失性 uint32_t GPIO；

uint16_t len；
volatile uint8_t *status；

/*启用 PRUSS1的 OCP 主端口以读取外部存储器*/
//PRUSS1_CFG_SYSCFG &=~(standy_init_bit)；

/*清除 SYSCFG[STANDBY_INIT]以启用 OCP 主端口*/
CT_CFG.SYSCFG_BIT.STANDBY_INIT = 0；

/*将 GPO 引脚切换为执行以下操作：确定要使用的对象*/
GPIO = 0xFFFFFFF；

/*确保 Linux 驱动程序已准备好进行 RPMsg 通信*/
状态=&resourceTable.rpmsg_vdev.status；
while (！(* status & virtio_config_S_driver_OK))
｛
；
｝

/*初始化与 vring0相对应的 PRU_virtqueue (PRU 至 ARM 主机方向)*/
PRU_virtqueue_init (&translation.virtqueue0、&resourceTable.rpmsg_vring0、&CT_MBX.MESSAGE[MB_TO_ARM_HOST]、&CT_MBX.MESSAGE[MB_FIT_AND_HOST])；
/*初始化与 vring1相对应的 PRU_virtqueue (ARM 主机到 PRU 方向)*/
PRU_virtQueue_init (&translation.virtqueue1、&resourceTable.rpmsg_vring1、&CT_MBX.MESSAGE[MB_TO_ARM_HOST]、&CT_MBX.MESSAGE[MB_FIT_AND_HOST])；

/*使用传输结构在 PRU 和 ARM 用户空间之间创建 RPMsg 通道。
*名称'rpmsg-PRU'对应于找到的 rpmsg_PRU 驱动程序
*位于 linux-x.y.z/drivers/rpmsg/rpmsg_pru.c
*
while (PRU_rpmsg_channel (RPMSG_NS_create、&transport、CHAN_NAME、CHAN_DESC、CHAN_PORT)！= PRU_RPMSG_SUCCESS)
｛
；
｝

对于(i = 0；i < 32；i++)
｛
u32_buf[i]=((PWMSS0.SysConfig >>(31 - i))& 0x1)+'0'；
｝
/* TODO：创建停止条件、否则它将无限期切换*/
while (1)｛
_R30 ^= GPIO；
_delay_cycles (100000000)；
if (CT_MBX.MESSAGE[MB_From_ARM_HOST]= 1)｛
/*接收消息*/
if (PRU_rpmsg_receive (&transport、&src、&dst、PAYLOADY、&len)== PRU_RPMSG_SUCCESS)｛
如果(len > 1)
｛
开关(有效载荷[0])
｛
情况"0"：
PUT_STr ("0")；
PUT_UINT32 (*(volatile UINT32_t *)(0x4802A000))；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
案例"1"：
PUT_STr ("1")；
PUT_UINT32 (PWMSS1.IDVER)；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
案例"2"：
PUT_STr ("2")；
PUT_UINT32 (PWMSS2.IDVER)；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
案例"3"：
PUT_STr ("3")；
PUT_UINT32 (*(volatile UINT32_t *)(0x4819C000))；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
案例"4"：
PUT_STr ("4")；
PUT_UINT32 (*(volatile UINT32_t *)(0x48040000))；
PUT_CR ()；
send_msg()；
中断；
｝
｝
/*将邮件回送至我们刚刚收到的同一地址*/
PRU_rpmsg_send (&transport、dst、src、"finished"、strlen ("finished\n"))；
｝
}

｝

此致

Jerry

您好！

这很可能是问题的根本原因。
如果在 DTS 中没有启用模块、那么它们的功能时钟不被启用=>它们的地址空间不可访问、因此 L3错误：
在功能访问期间以用户模式访问数据

该错误是自定义的、因为地址存在于系统中、因此它们不受保护、但由于模块没有功能时钟、因此无法访问。

此致、
Yordan