[参考译文] RTOS/PRU-ICSS-INDUSTRIAL-SW：EtherCAT 从站演示问题

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Other Parts Discussed in Thread: AM3359, SYSBIOS

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/620334/rtos-pru-icss-industrial-sw-ethercat-slave-demo-issue

器件型号：PRU-ICSS-INDUSTRIAL-SW
Thread 中讨论的其他器件：AM3359、 SYSBIOS

工具/软件：TI-RTOS

您好！

我将使用 PROCESSOR_SDK_RTOS_AM335x_4_00_00_04 (PDK_1_0_7)测试 PRU ICSS EtherCAT 从站演示项目 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.04.02。我已检查系统要求、并已从 http://processors.wiki.ti.com/index.php/PRU_ICSS_EtherCAT#Component_Version 安装所有推荐版本

我使用的是 Code Composer Studio 7.1.0、BIOS_6_46_05_55和 AM3359 Sitara IceV2评估板。我尚未对示例代码进行任何更改。

我在任务1 ()中调用 UART_printf ("\n 版本-")时遇到异常。当我进行分步调试时、我发现它在 Semaphore.c 文件中的 Semaphore_pend 函数处抛出异常。 SEM 变量未初始化，且 SEM->COUNT 引发异常。导致这个未初始化信标的原因。我使用的是 CCS7.1.0的 GEL 文件、因此如果是2.1版本。

我在不同的机器上尝试过这个相同的示例应用、我只看到信号量访问的异常问题。我之前在调用 SPI_open()时看到过这个问题，在信标访问时抛出异常。

我是否需要在构建环境中进行一些我缺失的更改？我可以在我的设置上运行预构建的二进制文件、而不会出现任何问题。

此致

Mohit

8 年多前

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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RTOS 团队已收到通知。他们将在这里作出回应。

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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你(们)好、Mohit

最好在空目录中全新安装每个处理器 SDK 和 CCS 版本、以避免潜在问题。为了加快安装并获得本地副本、可以首先将 PRU_ICSS_Protocol、Processor SDK 和 CCS 下载到下载等目录、然后从磁盘安装。

作为首次完整性检查-让我们验证 CCS 版本信息是否为版本7.1.0.00016 (2017年3月17日)。这不是 CCS >帮助>关于 Code Composer Studio。我们之所以谨慎、是因为 CCS 将提供安装不应接受的7.2更新。

另一个潜在问题可能是-如果您以前使用过 SYSBIOS 工业 SDK、则 Windows 环境中将存在 IA_SDK_HOME 的定义、应将其删除。

如果您在 C：\ti 以外的目录中安装了 Processor SDK、Pru-ICSS_Protocol 或 CCS、则我们需要确保 CCS 知道所有相关文件的位置。这是通过转到 CCS -> Window -> Preferences -> Products，然后输入 CCS、Processor SDK 和 EProtocol (EtherCAT)的 Install Directory path 来完成的。删除不属于此配置的任何目录。您还需要在[INSTALT-DIR]/PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.04.02/projects/projectCreate.bat 中编辑 EtherCAT -项目创建脚本、以指向 CCS、Processor SDK 和 EtherCAT 的正确位置。

David

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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尊敬的 David：
我使用的是 CCS 7.1.0.00016版本。我还在未安装 SDK/PDK 的系统上对此进行了测试。我已将所有工具安装到 c:\ti 文件夹中。
但我遇到了 EtherCAT_SLAVE_DEMO 项目的例外问题。问题始终在信标访问上。

如何卸载处理器 SDK？我能否只删除 pdk、xdctools 的文件夹、或将该文件夹重命名为 c：\ti_old。然后、我应该执行全新安装吗？
是否有首选的安装顺序、即在安装 CCS 和 PSDK 后应安装 PRU_ICSS_EtherCAT？我知道、它仅提取软件包并复制到 c：/ti 文件夹。我们是否还在安装过程中更新了一些环境变量？

此致
Mohit

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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你(们)好，Mohan

最简单的测试配置是将 Processor SDK、CCS 和 PRU-ICSS Industrial 加载到空的 c：\ti 目录中。还有许多其他配置可以正常工作，但这是最简单的安装方法。

1) 1)通过转到控制面板>程序和功能 > 卸载所有其他版本的 CCS 来删除所有其他版本。

2) 2)删除 c：\ti 中的所有文件和目录、以便 C：\ti 为完全空。我们还可以将以前的 C：\目录重命名为其他目录、然后创建一个空的 c：\ti 目录。

我没有看到对加载订单的依赖，但我使用的订单是：

3) 3)禁用病毒保护。

4) 4)下载并安装 Processor SDK

5) 5)安装 CCS。

6) 6)此时 CCS 7.1 启动。我通常会更改每个 CCS 安装的工作区名称、以避免潜在的冲突。但是、我们将在稍后的步骤中创建 PRU-ICSS-EtherCAT 工程中执行此操作。允许 CCS 进行初始化。然后 CCS 将推荐可用的更新。对于此 Processor SDK 版本-选择除 CCS Service Release Windows 7.2.0.00013之外的所有更新，因为我们要使用 CCS 7.1。

7)我们在 C：\ti 中安装所有内容- CCS 将自动找到支持工具 XDCtools、SYSBIOS、NDK、... 而无需额外配置。

8) 8)关闭 CCS

9) 9)安装 PRU-ICSS EtherCAT。

此时、C：\ti 应如所示

10) 10)重新启动 CCS 并允许其进行初始化、以便识别使用 PRU-ICSS EtherCAT 下载的文件。

CCS 应该会显示

11) 11)关闭 CCS

12)编辑 C：\ti\PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.04.02\protocol\EtherCAT_SLAVE\projects\projectCreate.bat

在这种情况下、我们想要将第37行从设置"CCS_WORKSPACE_LOC=%USERPROFILE%\CCS_WORKSPACy"更改为另一个名称(例如)设置"CCS_WORKSPACE_LOC=%USERPROFILE%\CCS_ECS"以避免潜在冲突。

13) 13)保存文件并创建 DOS 窗口

14) 14) cd 到 C：\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.04.02\protocol\EtherCAT_Slave\projects

15) 15)进入 projectCreate.bat AM335x ARM EtherCAT_SLAVE_DEMO

您应该会看到

C：\ti\PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.04.02\protocols\EtherCAT_SLAVE\projects>projectCreate.bat AM335x ARM EtherCAT_SLAVE_DEMO
(二
环境配置摘要：
   CCS 安装目录         ：C:\ti\ccsv7
   CCS 工作区目录       ：C:\Users\a0122356\CCS_ECS
   SDK 安装目录         ：C:\ti\PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.04.02\protocol\EtherCAT_SLAVE\projects\..\..
   PDK 安装目录         ：C:\ti\pdk_am335x_1_0_7\packages
   项目创建目录     ：C:\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.04.02\protocol\EtherCAT_SLAVE\projects\..\..\protocol\EtherCAT_SLAVE\projects
   项目创建 args 目录：C:\ti\PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.04.02\protocol\EtherCAT_SLAVE\projects\..\..\protocol\EtherCAT_SLAVE\projects\ccsproject_args
(二

在目录 C：\ti\PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.04.02\protocol\EtherCAT_SLAVE\projects\..\protocol_SLAVE\PROJECT 中为"AM335x"平台创建项目'EtherCAT_SLAVE_DEMOH_AM335x_ARM"
eCTS\EtherCAT_SLAVE_DEMO_AM335x_ARM'、方法是覆盖工程(如果已存在)...

--------------------------------------------------
正在创建项目'EtherCAT_SLAVE_DEMO_AM335x_ARM'...

完成！

C：\ti\PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.04.02\protocol\EtherCAT_Slave\projects>

16) 16)重新启动病毒保护

17) 17)启动 CCS 并选择工作区 CCS_ECS。

18) 18)打开项目 EtherCAT_SLAVE_DEMO_AM335x_ARM

19)重新构建项目

我使用 EVM USB 端口。为此、我使用德州仪器 XDS100v2调试探针配置 ICE_AM3359目标配置。

我的 AM335x 在闪存中有一个程序、因此我在0x402f0400处配置了一个硬件断点、并按照上的说明进行操作

http://processors.wiki.ti.com/index.php/Industrial_Protocol_Package_Getting_Started_Guide#Launching_and_Debugging_application_in_CCS

以运行项目。

David

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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尊敬的 David：
感谢您提供有关安装过程的详细步骤。
但我发现了异常问题的根本原因。我观察到、在我的安装中、当我为 EtherCAT 生成项目文件时、"AM335x.lds"文件将在"C：\ti\PRU-ICSS-ETHERCAT_Slave_01.00.04.02\protocols\EtherCAT_SLAV\projects\EtherCAT_SLAVE_DEMO_AM335x_ARM"中生成。我还可以在编译控制台中看到、该文件正在用于编译。作为试用版、我删除了该文件并构建了项目。这一次例外问题没有出现。

在进一步搜索后、我找到了以下内容
processors.wiki.ti.com/.../SYSBIOS_Industrial_SDK_Getting_Started_Guide

注意：在为 ICE_AM3359[CortexA]器件使用 AM335x_debug/AM335x_release 配置编译工程时，请确保从 Main 选项卡下的 Properties->CCS General->Linker 命令文件中删除了链接命令文件 AM335x.lds。

因此、此链接器脚本文件不应与 ICE_AM3359[CortexA]构建一起使用。我不确定它是如何自动生成的、但从项目文件夹中删除"AM335x.lds"文件后、我没有遇到异常问题。

此致
Mohit

0 admin 8 年多前

TI__Guru**** 2551110 points

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Mohit

谢谢你。我将在我们的 Sitara 工业常见问题解答- http://processors.wiki.ti.com/index.php/FAQ_Sitara_Industrial 中添加该故障指示和原因。

David

处理器（参考译文帖）

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