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[参考译文] Linux/OMAP-L138：具有 PRESTER_RT 的 Linux SDK 04.01.00.06

admin
Guru**** 2611005 points
Other Parts Discussed in Thread: OMAP-L138

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/processors-group/processors/f/processors-forum/641383/linux-omap-l138-linux-sdk-04-01-00-06-with-preempt_rt

器件型号：OMAP-L138
Thread 中讨论的其他器件： OMAPL138

工具/软件：Linux

默认情况下、在 Linux SDK 04.01.00.06版本中 OMAP-L138似乎没有 preemp_RT 支持。

我附加 了 linux-ti-stage-rt_4.9.bb 配方以包含 LCDK (core-image-minimal 和 rt-tests 包)的"real-time.cfg"配置。

运行 cyclictest 工具(cyclictest -l100000000 -m -sp90 -i200 -h100000 -q >输出)并绘制延迟图(https://www.osadl.org/Create-a-latency-plot-from-cyclictest-hi.bash-script-for-latency-plot.0.html)后，我意识到实时性能在延迟方面非常糟糕。 我将相同的 Linux SDK 与 BeagleBone Black ( 内核映像最小化和 RT 测试包)进行了比较、结果更加令人满意。



我决定将 "ti-rt-linux-4.9.y"和"ti-lsk-linux-4.9.y"分支进行比较、  而 SoC (或 CPU 内核)没有专门的内容来解释这种 RT 性能的巨大差异。

我想知道我是否会丢失特定于内核配置的内容和/或需要修改与 DaVinci/Da8050相关的哪条代码才能实现相同级别的确定性。

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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    您好、Diego、

    实时 Linux 内核从未在 OMAP-L138上正式发布、因此我们不支持它。
    如果您需要 OMAP-L138器件的实时功能、则应使用 TI RTOS SDK。 此处列出了官方支持的 TISDK：
    www.ti.com/.../toolssoftware

    此致、
    Yordan
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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Yordan、您好！

    感谢您的回答。

    我们不能选择使用 TI RTOS。 我们必须使用 Linux。 我们将从7年前的内核2.6.33版本升级、并使用 preemp_RT。

    我想知道、TI 或社区的某个人是否可以为我提供某种指导、帮助我了解如何在此 Linux 内核4.9版本中为 OMAP-L138添加实时功能。

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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    尚未在 OMAP-L138器件上测试 RT 内核。 我可以建议参考 AM335x 版本：
    www.ti.com/.../PROCESSOR-SDK-AM335X
    并尝试查看将 preemp_RT 移植到 OMAP-L138版本所需的内容。 以下 wiki 可能很有用：
    rt.wiki.kernel.org/.../CONFIG_PREEMPT_RT_Patch
    rt.wiki.kernel.org/.../Main_Page
    www.kernel.org/.../

    此致、
    Yordan
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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    谢谢、

    但这无助于理解为什么 AM335X 的确定性要优于 OMAP-L138。

    如果有人可以向我指出一篇文章/页面、说明需要更改哪些内容才能使平台从 preemp_RT 修补程序中受益、那将非常有帮助。
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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    您好！

    目前、没有一个解决两个平台之间系统延迟差异的答案。 没有一份我知道的(至少还没有)文档总结了降低 OMAP-L138系统延迟所需的工作。

    按照您之前提到的内容、当前支持 RT-Linux 的平台在驱动程序和系统分析方面进行了大量工作、以寻找任何会增加系统延迟的内容。

    此外、正如您指出的、可能还有一些内核配置选项。 OMAP-L138和 AM335x 之间的两个芯片 IP 不同、OMAP-L138上的配置选项可能没有影响。

    cyclictest 结果的上图、是否在4.9内核上？ 如果是、您是否在2.6.33内核上运行了 cylicktest？ 有区别吗？

    此致、
    Schuyler
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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Schuyler、您好、

    感谢您提供相关信息。

    上面的图形位于带有 preemp_RT 补丁的4.9内核上。

    请在 下图中找到具有 preemp_RT 补丁的2.6.33内核上的 OMAP-L138。 您可以看到、确定性 和最大延迟要好得多。

     


    现在、我将使用 更多的线程运行循环测试、下周我将提供结果。 我通过删除所有调试相关配置清理了内核配置、并将收集结果并进行新的比较。

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    TI__Guru**** 2611005 points
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    您好、Diego、

    感谢您在早期内核上发布该延迟图、这是一个显著的差异。 我有兴趣了解增加线程测试的结果。 这是在4.9内核上还是在2.6内核上？

    此致、
    Schuyler
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    TI__Guru**** 2611005 points
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    Schuyler、

    我将绘制两个内核版本的图形。
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    TI__Guru**** 2611005 points
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    Schuyler、您好、

    查找为 OMAP-L138内核2.6.33-RT 和4.9-RT 生成的直方图。 延迟数据存储在 RAM 中。 我还包括了摘要 数据。

    使用的命令： cyclictest -D67h -m -P80 -i1000 -h100000 -q -T5 -n >/tmp/output

    胎面 ID - 2.6.33 -延时 最小 平均 最大
    0 47. 76. 181.
    1 49 83. 196
    2. 50 85. 213.
    3. 46. 104. 263.
    4. 49 88 276.

    胎面 ID - 4.9延时 最小 平均 最大
    0 102. 156. 484
    1 46. 85. 309.
    2. 100 136. 404.
    3. 57. 83. 498.
    4. 89 123. 289

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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    您好、Diego、

    您还在考虑使用 OMAP-L138上的4.9内核吗？ 您是否查找了 RT 邮件列表？ 我正在尝试查看是否有社区邮件列表、其中可能会提供一些有关如何进行的指导。

    此致、
    Schuyler
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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    @Schuyler、

    我没有取得太大进展。 在运行循环测试 而不生成直方图数据时、我们得到了不同的结果。 在这种情况下、新内核(4.9)会稍微好一些。

    现在、我们将分析升级的其他方面、例如我们自己的驱动程序、以决定是否升级、如果我们要升级、我将详细介绍这一点。 我将在这里发布的任何新信息。

    感谢你的善意帮助。

    顺便说一下、您知道 TI 是否接受客户的补丁吗？

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    TI__Guru**** 2611005 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    您好、Diego、

    TI 确实接受来自 TI 外部贡献者的补丁、但有一个流程。 在当前受支持的处理器上、补丁可提交到邮件列表中、驱动程序维护人员将在该列表中查看补丁并提供反馈或 ACK。 但是、由于 TI 不支持此处使用的处理器、因此可能没有人将补丁合并到源树中。 我将检查为 Omapl138提交的修补程序是否会发生什么情况。

    此致、
    Schuyler