[参考译文] PROCESSOR-SDK-AM62X：[AM6231]支持在内核中启用 MCU_CAN

您好、Nareesh、

对于9.0 SDK、已启用 MCU MCAN 支持。 您可以将 MCAN 覆盖文件 ->k3-am625-sk-mcan.dtbo 并开始使用 MCU MCAN。

有关更多详细信息、请参阅补丁： https://lore.kernel.org/lkml/20230501224624.13866-1-jm@ti.com/T/#mc1aa7ccf22c6d4dd54a284df68ba12ebd08c1f4b

注意：上述补丁的更改可在 k3-am625-sk-mcan.dtso

此致、
阿帕拉纳

尊敬的 Aparna：

感谢您的答复。

我对进行了以下更改 MCU_CAN0。  

JFYI ,我们正在使用"tcan1044"。 无法找到该驱动程序的设备驱动程序。 所以,我 在设备树中使用 tcan1042驱动程序。

mcu_mcan1_pins_default: mcu-mcan1-pins-default {
    pinctrl-single,pins = <
      AM62X_IOPAD(0x038, PIN_INPUT, 0) /* (B3) MCU_MCAN0_RX */
      AM62X_IOPAD(0x034, PIN_OUTPUT, 0) /* (D6) MCU_MCAN0_TX */
>;
  };

&mcu_mcan1 {
  poll-interval;
  pinctrl-names = "default";
  pinctrl-0 = <&mcu_mcan1_pins_default>;
  phys = <&transceiver2>;
  status = "okay";
        };


transceiver2: can-phy1 {
    compatible = "ti,tcan1042";
    #phy-cells = <0>;
    max-bitrate = <5000000>;
  };

但可以观察到总线误差如下所示。 ，

• ifconfig -A CAN0 down
• IP link set CAN0 type CAN bitrate 500000 fd on dbitrate 2000000
• ifconfig -A CAN0 up
  

• root@am62xx-evm：~# cansend CAN1 113#111213141510

      root@am62xx-evm：~#[72.166927]  m_can_platform 4e00000.can CAN1：bus-off  

注意 ：我的 MAIN_CAN0工作正常。 (我们也测试了 CAN-FD ). main_can 我们也使用了 tcan1044

下面是 MAIN_CAN 的更改、

•  //added for mcan0
          main_mcan0_pins_default: main_mcan0_pins_default {
                  pinctrl-single,pins = <
                          AM62X_IOPAD(0x1dc, PIN_INPUT, 0) /* (E15) AM62X_MCAN0_RX\G */
                          AM62X_IOPAD(0x1d8, PIN_OUTPUT, 0) /* (C15) AM62X_MCAN0_TX\G */
                          //AM62X_IOPAD(0x0ec, PIN_INPUT, 7) /* (AA24)  STB0 */
                  >;
          };
  
  &main_mcan0 {
          pinctrl-names = "default";
          pinctrl-0 = <&main_mcan0_pins_default>;
          status = "okay";
  };
  

MCU_CAN 是否可以在 Linux 上工作？

谢谢。

纳雷什

您好、Nareesh、

请务必删除

```
轮询间隔；
```
设备树属性、因为在驱动程序级别： https://git.ti.com/cgit/ti-linux-kernel/ti-linux-kernel/tree/drivers/net/can/m_can/m_can_platform.c?h=ti-linux-6.1.y#n105中添加了检查是否启用计时器轮询的功能。

~朱迪斯

Judith、您好！  

我仍然遇到总线错误。

MCU_CAN 是否会在 Linux 中支持？

这里、CAN0 是 MCU_CAN、CAN1是 MAIN_CAN。 我观察到 MCU_CAN 不具有中断线路。

root@am62xx-evm:~# ifconfig -a
CAN0 链接 encap：UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
UP NOARP MTU：72公制：1
Rx 数据包:0错误:0丢弃:0溢出:0帧:0
TX 数据包：0错误：0丢弃：0溢出：0载波：0
冲突:0队列 txelen:10
RX 字节：0 (0.0 B) TX 字节：0 (0.0 B)

CAN1 链接 encap：UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
NOARP MTU：16公制：1
Rx 数据包:0错误:0丢弃:0溢出:0帧:0
TX 数据包：0错误：0丢弃：0溢出：0载波：0
冲突:0队列 txelen:10
RX 字节：0 (0.0 B) TX 字节：0 (0.0 B)
中断：249

谢谢。

纳雷什

Judith、您好！  

我仍然遇到总线错误。

请帮助与下面的库尔斯。

Qures1:  MCU_CAN 是否会在 Linux 中支持？  

问题2：  我们的 MCU_CAN 通过 UART/CAN 连接,如何将其启用为串行 CAN 和 CAN-FD。 如何在它们之间切换？

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

这里、CAN0 是 MCU_CAN、CAN1是 MAIN_CAN。 我观察到 MCU_CAN 不具有中断线路。

root@am62xx-evm:~# ifconfig -a
CAN0 链接 encap：UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
UP NOARP MTU：72公制：1
Rx 数据包:0错误:0丢弃:0溢出:0帧:0
TX 数据包：0错误：0丢弃：0溢出：0载波：0
冲突:0队列 txelen:10
RX 字节：0 (0.0 B) TX 字节：0 (0.0 B)

CAN1 链接 encap：UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
NOARP MTU：16公制：1
Rx 数据包:0错误:0丢弃:0溢出:0帧:0
TX 数据包：0错误：0丢弃：0溢出：0载波：0
冲突:0队列 txelen:10
RX 字节：0 (0.0 B) TX 字节：0 (0.0 B)
中断：249

谢谢。

纳雷什

是否可以在 Linux 中支持 MCU_can？  [/报价]

是的、支持此功能。 我将在我的设置上测试它、并很快对您进行更新。

您好！  

请更新此 MCU_CAN 问题？

它对我们至关重要。

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我怎么能在 Linux 中访问这个 MCU_DOMAIN 外设? 这是什么原因?

我虽然只有主域外设只能在 Linux 中访问。 在 Linux 中也是如何访问 MCU_DOMAIN 外设的？

谢谢，

纳雷什  

您好、TI！

有任何关于这一点的更新吗?

请更新此问题，因为它对我们至关重要。

谢谢。

纳雷什  

您好、Nareesh、

关于该查询是 AM62ax 还是 AM62x、我的信息有误。

如果是 AM62x、所有三个 MCAN 都应支持 SDK 卡的$BOOT/DTB/ti 路径中找到的 k3-am625-sk-mcan.dtbo 覆盖层。 您可以使用 dmesg | grep can 验证3个 can。 如果您仍然看到"脱离总线"错误、我将检查硬件设置。


现在、如果该查询是关于 AM62ax 的、请按照以下说明操作：

对于 AM62ax 9.0 SDK 而言、MCAN 似乎有两个问题：

1.MCU_MCAN 节点尚未包含在 k3-am62a-mcu.dtsi 中、这是以下文档中的一个错误： https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM62X/09_02_01_09/exports/docs/linux/How_to_Guides/Target/How_to_test_MCAN_on_AM62x.html。

要解决此问题、请向 K3-am62a-mcu.dtsi 添加以下节点：

git.ti.com/.../k3-am62a-mcu.dtsi

然后重新编译 DTS 以支持 AM62ax。 文件 k3-am62a7-sk.dts -> k3-am62a7-sk.dtb 并复制到 SD 卡的$root/dtb/ti 路径。


2. AM62ax PSDK 中不包含 MCAN 覆盖层，这也是同一文档中的一个错误。

为解决此问题、请按1。 复制 k3-am625-sk-mcan.dtso for AM62x PSDK 2.build dts、现在您将具有 k3-am625-sk-mcan.dtbo、3.copy 到 SD 卡的$root/dtb/ti 路径、4. 在 u-boot 提示符下加载覆盖：setenv name_overlays ti/k3-am625-sk-mcan.dtbo。5.boot 6.使用 dmesg | grep can (应该显示3个 CAN 实例)验证 MCU MCAN。

如果您有任何其他问题、请告诉我。

~朱迪斯

Judith、您好！

我的问题仅与 AM62X 相关

我们使用 AM6231 SOC。

在我的定制硬件上,main_can 和 mcu_can 显示.

主域 CAN0 (mcan0)工作正常。

但对于 MCU_CAN 获取总线关闭错误。

JFYI ,我们正在使用 TCAN1044 CAN 模块。

谢谢，

纳雷什

您好、Nareesh、

我懂了。 已在 AM62x SK 上测试了3x MCAN。 我今天再次测试了9.0 SDK、但我使用的是以下 CAN 收发器：
https://www.digikey.com/en/product-highlight/t/texas-instruments/sn65hvd23x-3-3-v-can-bus-transceivers?utm_adgroup=Texas%20Instruments&utm_source=google&utm_medium=cpc&utm_campaign=Dynamic%20Search_EN_Focus%20Suppliers&utm_term=&utm_content=Texas%20Instruments&gclid=Cj0KCQiAn4SeBhCwARIsANeF9DIfq0FYRUK0h1HCFLLR5baWVfSHr1EPhbWKQyS_PgpNWTNdgrmbcZ8aAgJZEALw_wcB

此外、TCAN1043还使用 AM62x SDK 中提供的覆盖层进行了测试。

因此、这似乎更多地是硬件设置问题。

MCU MCAN 节点没有路由到 A53 GIC 控制器的硬件中断、而是使用计时器轮询实现。 因此、以下代码：

CAN0 链接 encap：UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
UP NOARP MTU：72公制：1
Rx 数据包:0错误:0丢弃:0溢出:0帧:0
TX 数据包：0错误：0丢弃：0溢出：0载波：0
冲突:0队列 txelen:10
RX 字节：0 (0.0 B) TX 字节：0 (0.0 B)

CAN1 链接 encap：UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
NOARP MTU：16公制：1
Rx 数据包:0错误:0丢弃:0溢出:0帧:0
TX 数据包：0错误：0丢弃：0溢出：0载波：0
冲突:0队列 txelen:10
RX 字节：0 (0.0 B) TX 字节：0 (0.0 B)
中断：249

正确、因为 CAN0是 MCU 域 MCAN、不应具有"中断：xxx"。

~朱迪斯

Judith、您好！  

已了解  MCU_CAN 没有中断:xxx。

我的最后一个查询是，

我们正在使用 TCAN1044模块 ，但 u 已通过 TCAN1043测试。  

所以我应该使用 TCAN1043驱动程序、还是应该在器件树中配置 TCAN1043？

TCAN1043 Linux 驱动程序是否与在我的器件(具有 TCAN1044 CAN 模块)上进行配置兼容？

因为我找不到 TCAN1044驱动程序。

注：

对于我们来说,main_can 可以很好地与 DTS 中提到的配置一起工作。 (对于 mcan，我们没有使用 TCAN 驱动程序)

main_can

谢谢。

纳雷什。

您好、Nareesh、

TCAN1044似乎有一个 STRB 而不是 EN 引脚。 比较数据表 TCAN1042与 TCAN1043与 TCAN1044。 TCAN1044更像 TCAN1042、因为它没有 EN 引脚、但有一个 STRB 引脚。 因此、我将尝试与示例覆盖中使用的同一个 ti、tcan1042兼容性。

也就是说、同一驱动程序中使用了 ti,tcan1042和 ti,tcan1043兼容性。 因此、您可以查看以下文件：TI Linux 内核中的 phy-can-收 发器.c：drivers/phy 路径。

~朱迪斯

Judith、您好！

信息参见本页。

实际上我们已将 STB 信号连接到 GND。

让我来检查一下

谢谢。

纳雷什